一种枪弹自动化拆解生产线的制作方法

本实用新型涉及枪弹销毁领域，尤其涉及一种枪弹自动化拆解生产线。

背景技术：

大口径枪弹自动化销毁系统是一项颇具难度的设计工作，销毁作业对象是包括瞬爆弹在内的各种高危险性枪弹。系统涉及面较广，牵扯到自动装填、枪弹定位与定向、弹头与药筒分离、弹头定向、弹头处理、药筒底火处理等多个环节。涉及机械设计、自动控制、通信、PC开发、图像处理、安全防爆等诸多技术领域，因而在研究工作过程中遇到了多种技术难题，主要有如下几个方面：

实现自动化装填有较大难度；拔弹所需要的力量较大；枪弹弹丸的体积小，要实现枪弹弹丸定向并将枪弹被甲进行剥离，分离铅套与被甲难度较大；枪弹药筒内底火的体积小，采用压入的方式装配在药筒底火室内，且内部还装有击发药，在处理过程中可能受到挤压、摩擦等发火；系统设计作业环节多，需要处理的信号多，实现自动监视和自动控制难度较大。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种枪弹自动化拆解生产线，实现远程隔离操作且能自动化装填连续供弹，枪弹销毁拆卸实现自动化，可同时对多枚枪弹进行拔弹，可有效分离铅套与被甲，可实现自动监视和自动控制，在兼顾销毁安全的同时对可回收资源进行再回收，一举两得，大大的降低了劳动强度，效率高，安全可靠。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：提供了一种枪弹自动化拆解生产线，包括装弹总成、拔弹总成、弹壳处理总成、弹头处理总成、发射药收集总成以及监视及控制系统；所述装弹总成为所述拔弹总成提供枪弹；所述拔弹总成和所述弹头处理总成连接；所述弹壳处理总成与所述发射药收集总成连接；所述装弹总成、所述拔弹总成、所述弹壳处理总成、所述弹头处理总成、所述发射药收集总成分别与所述监视及控制系统连接。

本实用新型的有益效果是：各个总成之间协同循环作业，监视及控制系统实现自动监视和控制，从而实现自动化操作，安全高效；除了能将枪弹弹头与弹壳有效的分离以外，还能同时进行弹壳与弹头的进一步处理工作，通过发射药收集总成降低发射药的感度，保证发射药处理安全；弹壳处理总成能将弹壳与铜片分开并分类收集；弹头处理总成能有效将被甲、铅套以及钢芯分离，并分类收集，回收处理。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步：所述拔弹总成包括拔弹底座、多个拔弹机、抓弹机械手和倒弹机械手；所述的多个拔弹机固定设置在所述拔弹底座上；所述抓弹机械手和所述倒弹机械手相对的设置在所述拔弹底座的两侧，所述抓弹机械手和所述倒弹机械手均可在所述拔弹底座上移动；还包括与拔弹机数量相等的送弹装置，每个送弹装置均对应的与一个拔弹机相配合。

上述进一步方案的有益效果是：拔弹总成集多种工序于一体，既简化了生产线的结构，又减少了占地面积；抓弹机械手用于将枪弹从托弹盘上抓取送至拔弹总成的送弹装置等待下一步操作；倒弹机械手用于将进行拔弹操作后分离的弹壳运送至下一步工序；龙门支架用于支撑倒弹机械手导轨；拔弹机用于对多枚枪弹同时进行拔弹操作，效率高，省时省力。

进一步：每个送弹装置均包括卡弹滑台导轨和卡弹滑台；所述卡弹滑台导轨固定在所述拔弹底座上；所述卡弹滑台可移动的设置在所述卡弹滑台导轨上。

上述进一步方案的有益效果是：卡弹滑台用于将抓弹机械手运送过来的枪弹送至拔弹机下方，便于拔弹机操作；在拔弹完成后将分离开的弹壳运回，便于倒弹机械手工作。

进一步：所述弹壳处理总成包括弹壳收集箱、弹壳传送带、弹壳排序盘、底火处理机、筛网和收集箱；所述弹壳收集箱设置在所述倒弹机械手导轨下方；所述弹壳传送带一端与所述弹壳收集箱连接，所述弹壳传送带另一端设置在所述弹壳排序盘上方；所述弹壳排序盘与所述底火处理机相连接；所述底火处理机与所述筛网相连接；所述收集箱与所述筛网相连接；所述收集箱包括弹壳收集箱和铜片收集箱。

上述进一步方案的有益效果是：弹壳传送带用于将倒弹机械手运送过来的弹壳送至弹壳排序盘，弹壳排序盘用于将弹壳排序，使其以规定的姿态进入底火处理机，底火处理机用于使弹壳中的底火触发燃烧，并将弹壳中的铜片蹦出，再经过筛网后将弹壳和铜片分别收集回收。

进一步：所述弹头处理总成包括弹头传送带、弹头排序盘、弹头导向槽、被甲剥离机；所述弹头传送带一端设置在所述拔弹机下方，所述弹头传送带另一端设置在所述弹头排序盘上方；所述弹头排序盘与所述被甲剥离机通过所述弹头导向槽连接；所述被甲剥离机远离所述弹头排序盘的一端连接有被甲收集箱、铅套收集箱和钢芯收集箱。

上述进一步方案的有益效果是：能有效处理弹头，将弹头的被甲、铅套和钢芯分离，并回收处理，节约资源。

进一步：所述发射药收集总成发射药收集箱；所述发射药收集箱包括循环水道、出药口、水泵、药袋、水池和药袋支架；所述出药口与所述循环水道连接；所述药袋支架设置在所述水池中；所述药袋套设在所述药袋支架上；所述循环水道一端插入所述药袋中，另一端与所述水泵相连接；所述水泵设置在所述水池中；所述药袋采用编织袋。

上述进一步方案的有益效果是：将发射药统一收集，然后经过发射药收集总成的处理，使发射药感度大大降低，确保了发射药处理的安全；药袋采用编织袋便于水流从缝隙流出，袋中只留下发射药，便于收集；水泵使循环水道中的水能一直循环下去。

进一步：所述装弹总成包括转盘底座、送弹转盘和多个托弹盘；所述送弹转盘活动设置在所述转盘底座上；多个所述托弹盘均匀的设置在所述送弹转盘上端面。

上述进一步方案的有益效果是：通过装弹总成既能将枪弹由杂乱状态以规定的姿态送入后面的自动化拆解生产线进行拆解处理，又能保证操作人员的安全。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的装弹总成的结构示意图；

图3为本实用新型的拔弹机构的结构示意图；

图4为本实用新型的拔弹底座的结构示意图；

图5为本实用新型的卡弹滑台的结构示意图；

图6为本实用新型的卡弹滑台的仰视结构示意图；

图7为图6中B处的放大结构示意图；

图8为本实用新型的抓弹机械手的结构示意图；

图9为本实用新型的倒弹机械手的结构示意图；

图10为本实用新型的发射药收集总成的结构示意图；

图11为本实用新型的弹壳处理总成的结构示意图；

图12为图10中A-A处的剖视图；

图13为本实用新型的弹头处理总成的结构示意图；

图14为本实用新型的监视及控制系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1所示，一种枪弹自动化拆解生产线，由装弹总成、拔弹总成、弹壳处理总成、弹头处理总成、发射药收集总成以及监视及控制系统组成；包括安全区1和受控区2；所述安全区1和所述受控区2通过安全防护墙3隔离开；所述装弹总成穿过所述安全防护墙3设置在所述安全区1和所述受控区2；所述拔弹总成、弹壳处理总成、发射药收集总成设置在所述受控区2；所述弹头处理总成由所述受控区2延伸至所述安全区1；所述装弹总成为所述拔弹总成提供枪弹；所述拔弹总成和所述弹头处理总成连接；所述弹壳处理总成与所述发射药收集总成连接；所述装弹总成、所述拔弹总成、所述弹壳处理总成、所述弹头处理总成、所述发射药收集总成均分别与所述监视及控制系统连接。

所述装弹总成包括转盘底座11、送弹转盘12和多个托弹盘13；所述送弹转盘12活动设置在所述转盘底座11上；所述转盘底座11和所述送弹转盘12穿过所述安全防护墙3；多个所述托弹盘13均匀设置在所述送弹转盘12上端面。

所述发射药收集总成包括发射药收集箱230；所述发射药收集箱230设置在所述弹壳收集箱240与所述拔弹底座211之间的所述倒弹机械手导轨216的下方。

还可以对弹壳处理总成作进一步的改进，其具体改进如下：

所述弹壳处理总成包括弹壳收集箱240、弹壳传送带241、弹壳排序盘242、底火处理机243、筛网244和收集箱；所述弹壳收集箱240设置在所述倒弹机械手导轨216下方；所述弹壳传送带241一端与所述弹壳收集箱240连接，所述弹壳传送带241另一端设置在所述弹壳排序盘242上方；所述弹壳排序盘242与所述底火处理机243相连接；所述底火处理机243与所述筛网244相连接；所述收集箱与所述筛网244相连接；所述收集箱包括弹壳收集箱246和铜片收集箱245。

在所述弹壳收集箱240与所述龙门支架218之间的所述倒弹机械手导轨216的下方设有未处理枪弹收集箱220，以便进行第二次再处理。

还可以对弹头处理总成作进一步的改进，其具体改进如下：

所述弹头处理总成包括弹头传送带250、弹头排序盘251、弹头导向槽252、被甲剥离机253；所述弹头传送带250一端设置在所述拔弹机210下方，所述弹头传送带250另一端设置在所述弹头排序盘251上方；所述弹头排序盘251与所述被甲剥离机253通过所述弹头导向槽252连接；所述被甲剥离机253远离所述弹头排序盘251的一端连接有被甲收集箱254、铅套收集箱255和钢芯收集箱256。

所述被甲收集箱254、所述铅套收集箱255和所述钢芯收集箱256设置在所述安全区1；便于操作人员进行回收处理，而不用进入受控区2收集，安全方便。

还可以对装弹总成作进一步的改进，其具体改进如下：

如图2所示，所述装弹总成还包括旋转传动装置；所述旋转传动装置的输出端与所述送弹转盘12的旋转中心相连接；在本实施例中，每个所述托弹盘13上均设有枪弹放置孔阵列，其中，枪弹放置孔适合口径为12.7mm或14.5mm的枪弹，枪弹放置孔阵列可以是4*4、4*6、6*8、8*6、9*9、8*9或8*8等形式，在本实施例中采用8*6的形式。所述托弹盘13的数量可以为三个、四个、六个等情况，在本实施例中以托弹盘13的数量为六个为例进行说明；六个托弹盘13呈环形、且均匀的分布在送弹转盘12上，其中，六个托弹盘13所构成的环形结构的圆心与送弹转盘12的旋转中心同心，六个托弹盘13均通过螺钉固定在送弹转盘12上。

旋转传动装置包括机架15和旋转设备16；旋转设备16固定在机架15上；所述机架15的底部设有至少四个垫板17，这样在送弹转盘12安装好后，可以调整送弹转盘12上平面与安装平面(水平面)的平行度，避免影响后续的加工工序。

在送弹转盘12与机架15之间设有行程控制装置14；所述行程控制装置14包括碰块141和滚轮柱塞式行程开关142；由于本实施例中，托弹盘13的数量为六个，因此行程控制装置14可以为由六个碰块141和由六个滚轮柱塞式行程开关142组成，也可以为由六个碰块141和由一个滚轮柱塞式行程开关142组成。在行程控制装置14为由六个碰块141和由六个滚轮柱塞式行程开关142组成时，每个碰块141与每个滚轮柱塞式行程开关142相配合，在行程控制装置14为由六个碰块141和由一个滚轮柱塞式行程开关142组成时，每个碰块141均与滚轮柱塞式行程开关142相配合。碰块141固定在送弹转盘12的下表面，滚轮柱塞式行程开关142固定在机架15上，或者碰块141固定在机架15上，滚轮柱塞式行程开关142固定在送弹转盘12的下表面，并且，碰块141与送弹转盘12或机架15之间均通过螺钉固定，滚轮柱塞式行程开关142与送弹转盘12或机架15之间均通过螺钉固定；滚轮柱塞式行程开关142与旋转设备16的电控系统电连接。此外，行程控制装置14还可以是由发射器和接收器构成的光电开关，其安装方式与上述碰块141和滚轮柱塞式行程开关142的安装方式相同。

在送弹转盘12与机架15之间还设有四个或六个用于支撑送弹转盘12，并让送弹转盘12在转动过程中保持平衡的轮支撑10。并且，轮支撑10在使用时可以调节上下位置和角度。

还可以对轮支撑10作进一步的改进，其具体改进如下：

轮支撑10包括支架102和滚轮101；支架102的一端活动固定在机架15上，支架102上设有螺杆部分，利用螺母的配合固定在机架15上，从而在使用时可以调节上下位置和角度；滚轮101通过转轴固定在支架102远离机架15的一端。送弹转盘12旋转时，每个轮支撑10上的滚轮101均与送弹转盘12的下表面接触且与送弹转盘12的转动轨迹相切。

送弹转盘12与旋转设备16之间通过托盘18相连接，这样后期方便送弹转盘12与旋转设备16之间进行拆装；机架15的侧面上罩设有外壳，可以有效的防止灰尘进入到机架15下方的旋转设备16内，影响他们的使用寿命，此外，还可以隔离因旋转设备16工作而产生的噪音。

旋转设备16包括伺服电机161、涡轮减速机163、过渡连接盘162、主动轴164与轴承座165；伺服电机161的输出端通过过渡连接盘162与涡轮减速机163的输入端相连接，伺服电机161连接着电控系统。涡轮减速机163的输出端与主动轴164连接，主动轴164的输出端与托盘18相连接，主动轴164与托盘18之间采用焊接的方式固定连接。轴承座165套设在涡轮减速机163与托盘18之间的主动轴164上，并且轴承座165的一端与机架15通过若干螺栓固定连接，轴承座165的另一端为活动端，其中，活动端靠近涡轮减速机163。主动轴164与轴承座165的内壁之间设有三个轴承，此外，主动轴164与轴承座165的内壁之间还设有轴用弹性挡圈。为了防止灰尘进入到主动轴164内，在主动轴164远离涡轮减速机163的一端卡合有防尘罩。

为了方便安装伺服电机161，在机架15通过螺栓固定安装有电机底板19，伺服电机161通过若干螺栓固定安装在电机底板19上。

还可以对拔弹机210作进一步的改进，其具体改进如下：

如图3所示，所述拔弹机210包括拔弹油缸2101、拔弹机构和拔弹架2108；所述拔弹机构与所述拔弹油缸2101连接，所述拔弹油缸2101用于带动所述拔弹机构上下运动完成拔弹工作，所述拔弹油缸2101固定在所述拔弹架2108顶部；所述拔弹机构上设有多个用于夹紧枪弹弹头的夹紧机构2106，所述夹紧机构2106包括夹紧油缸和夹紧头，所述夹紧油缸与所述夹紧头连接，所述夹紧油缸用于给夹紧头提供夹紧动力。

多个所述夹紧机构2106的数量为四个至二十个，优选为四个至十二个，最好是八个；所述拔弹机构还包括滑架2104和用于给夹紧机构2106提供原料的油路装置2105，所述油路装置2105与所述夹紧油缸和所述滑架2104连接，所述滑架2104远离所述油路装置2105一侧与所述拔弹油缸2101连接。

所述拔弹机210还包括用于限定所述拔弹机构运动路线的导向柱2103，所述导向柱2103与所述拔弹机构上的滑架2104配合，所述导向柱2103固定在所述拔弹架2108的上横梁和下横梁上；为使导向柱2103较稳固的固定在拔弹架2108上，导向柱2103下端可通过增设压盖的方法进行固定，导向柱2103和压盖的数量均为两个，导向柱2103与拔弹架2108之间的配合方式为Φ50H8/e7，压盖与拔弹架2108之间的配合方式为Φ50H8/e7。

所述滑架2104上设有自润滑轴承，所述自润滑轴承设置在所述滑架2104与所述导向柱2103配合部位的内表面上；所述自润滑轴承的长度范围为92mm至109mm，可以选为98mm至102mm，最好是100mm左右；自润滑轴承与滑架2104之间的配合方式为Φ65E7/m7；自润滑轴承与导向柱2103之间的配合方式为Φ50F8/e7；所述滑架2104上还设有盖板，所述盖板固定在所述滑架2104与所述导向柱2103配合处的上下两端面上。

所述油路装置2105为集成油路块，所述集成油路块上设有用于密封所述集成油路块的堵头；所述堵头可以选为内六角法兰面堵头，所述夹紧机构2106与所述油路装置2105的配合方式为Φ40H9/d9；所述油路装置2105还可以选为油管。

所述拔弹油缸2101的上端通过固定板与所述拔弹架2108的顶部连接，所述拔弹油缸2101的下端通过拔弹油缸2101的活塞杆2102与所述滑架2104的顶部连接；所述拔弹机210还包括轴、挡板和用于压紧卡弹滑台215的拔弹压板2107；所述轴用于连接活塞杆2102和滑架2104，所述挡板卡设于轴的卡槽内，轴连接活塞杆2102和滑架2104后通过挡板进行锁紧；轴与拔弹油缸2101和滑架2104之间的配合方式均为Φ30H9/d9；所述拔弹压板2107设置在所述拔弹架2108置于所述卡弹滑台215的上方部位。

在使用时，首先将装满枪弹的卡弹滑台215移动到拔弹装置下方，卡弹滑台215被第二行程开关2151锁紧，并用拔弹压板2107将卡弹滑台215进行压紧；然后拔弹油缸2101上的活塞杆2102带动拔弹机构向下移动，当夹紧机构2106移动到枪弹弹头与弹壳分界处时停止移动，夹紧机构2106夹紧枪弹弹头，之后活塞杆2102带动拔弹机构向上移动，完成枪弹弹头与弹壳的分离工作，所述拔弹机210的工作过程由PLC和PLC组网控制，无需人工参与，安全可靠。

还可以对拔弹总成作进一步的改进，其具体改进如下：

如图1和图4所示，所述拔弹总成包括拔弹底座211、上弹导轨、取弹导轨、多个拔弹机210和多个送弹装置；所述拔弹底座211上设有拔弹工位和上弹取弹工位；所述上弹导轨和所述取弹导轨均固定在所述底座211的所述上弹取弹工位上；所述的多个送弹装置均设置在所述底座211的所述上弹取弹工位上；每个所述送弹装置均能从所述上弹取弹工位运动至所述拔弹工位；所述的多个拔弹机210均设置在所述底座211的所述拔弹工位上。所述拔弹总成集多种工序于一体，既简化了生产线的结构，又减少了占地面积。

所述上弹导轨包括两条互相平行的抓弹机械手导轨213；所述取弹导轨包括两条互相平行的倒弹机械手导轨216；所述上弹导轨和所述取弹导轨互相平行；所述上弹导轨和所述取弹导轨在所述拔弹底座211的部分重叠。所述拔弹总成还包括抓弹机械手212和倒弹机械手217；所述抓弹机械手212活动设置在所述抓弹机械手导轨213上；所述倒弹机械手217活动设置在所述倒弹机械手导轨216上。

所述抓弹机械手导轨213延伸至位于所述受控区2中的所述送弹转盘12的上方；所述倒弹机械手导轨216向所述弹壳处理总成的方向上延伸；所述倒弹机械手导轨216在远离所述拔弹底座211的一端设有用于支撑所述倒弹机械手导轨216的龙门支架218。

每个所述送弹装置包括卡弹滑台215、卡弹滑台导轨214、第一行程开关2150、第二行程开关2151和动力装置；所述卡弹滑台215活动设置在所述卡弹滑台导轨214上；所述卡弹滑台导轨214从所述上弹取弹工位延伸至所述拔弹工位；所述动力装置包括气缸219和气缸支架；所述卡弹滑台215的输入端连接所述气缸219的输出端；所述气缸219设置在所述气缸支架上；所述气缸支架固定在所述拔弹底座211上；所述气缸219上套设有气缸套管；所述气缸套管固定在所述拔弹底座211上；所述气缸219用于驱动所述卡弹滑台215。

在所述卡弹滑台导轨214的两端设有缓冲器2140；缓冲器2140对卡弹滑台215起缓冲的作用，使卡弹滑台215更平稳的停在卡弹滑台导轨214的两端。

所述上弹取弹工位还设有第一行程开关2150；所述第一行程开关2150设置在所述卡弹滑台导轨214的顶端的所述拔弹底座211上；当卡弹滑台215运行至上弹取弹工位时，第一行程开关2150将卡弹滑台215锁紧，使其精确停在便于所述倒弹机械手217和所述抓弹机械手212操作的位置。

所述拔弹工位还设有第二行程开关2151；所述第二行程开关2151设置在所述卡弹滑台导轨214的顶端的所述拔弹底座211上；当卡弹滑台215运行至拔弹工位时，第二行程开关2151将卡弹滑台215锁紧，使其精确停在拔弹工位。

所述上弹取弹工位的所述拔弹底座211上设有立柱；所述立柱内侧向外突伸形成第一立柱支架和第二立柱支架；所述倒弹机械手导轨216固定在所述第一立柱支架上；所述抓弹机械手导轨213固定在所述第二立柱支架上，便于所述倒弹机械手217和所述抓弹机械手212交错完成各自的工作。

和所述倒弹机械手导轨216在同一垂直水平面上的所述第一立柱支架和所述第二立柱支架分别通过角钢支架连接；所述角钢支架用于稳定所述倒弹机械手导轨216和所述抓弹机械手导轨212。

还可以对卡弹滑台215作进一步的改进，其具体改进如下：

如图5和图6所示，每个所述卡弹滑台215包括多个用于放置枪弹的护套2152、压板2153、两个卡板2154、滑台底板2155、气动手指体2156、多个滑块2157、连接块2158和多个气动手指2159；所述压板2153通过螺钉固定在所述滑台底板2155的上端面上；所述卡板2154活动设置在所述压板2153和所述滑台底板2155之间；所述压板2153上设有多个夹紧孔；所述护套2152设置在所述夹紧孔内；在本实施例中，所述护套2152的数量为两个至十二个，优选八个；所述滑块2157固定在所述滑台底板2155的下端面上；所述滑块2157的数量为四个；用于连接所述气缸219输出端的所述连接块2158固定设置在所述滑台底板2155下端面的中间部位；所述气动手指体2156固定设置在所述滑台底板2155的下端面；所述气动手指体2156的数量为两个；所述气动手指2159的一端活动设置在所述气动手指体2156的内侧，所述气动手指2159的另一端固定连接在所述卡板2154上；所述气动手指2159的数量为四个。

还可以对气动手指2159作进一步的改进，其具体改进如下：

如图7所示，述气动手指2159包括气动手指滑块21590、连接件21591和连接杆21592；所述气动手指滑块21590与所述气动手指体2156活动连接；所述气动手指滑块21590与所述连接件21591通过螺钉固定连接；所述连接件21591与所述连接杆21592固定连接；所述连接杆21592与所述卡板2154固定连接。所述气动手指2159用于带动所述卡板2154向内移动或者向外移动，从而夹紧或者松开枪弹。

还可以对抓弹机械手212作进一步的改进，其具体改进如下：

如图8所示，所述抓弹机械手212包括抓弹平板2120、抓弹竖板2122、多个抓弹机械手指2125、多个抓弹夹爪、第一驱动装置和第二驱动装置；所述抓弹平板2120的右侧边沿与所述抓弹竖板2122的上端通过螺钉固定连接；所述抓弹平板2120与所述抓弹竖板2122通过抓弹板筋2121支撑；所述抓弹板筋2121固定设置在所述抓弹竖板2122的内侧和所述抓弹平板2120的下方；所述抓弹竖板2122与所述第一驱动装置连接；多个所述抓弹机械手指2125固定设置在机械手指安装板2124上；所述抓弹机械手指2125的数量为两个至十二个，优选八个。

所述第一驱动装置包括用于控制所述抓弹夹爪开合的所述抓弹机械手指2125和用于带动所述机械手指安装板2124上下移动的抓弹滑动气缸2123；所述抓弹滑动气缸2123设置在所述机械手指安装板2124与所述抓弹竖板2122之间；所述抓弹夹爪包括相对设置的第一左爪和第一右爪；所述第一左爪和所述第一右爪活动设置在所述抓弹机械手指2125上；所述抓弹机械手指2125上端的所述机械手指安装板2124上设有抓弹气路块2127；所述气路块2127上设有多个抓弹PU气管2126；所述抓弹平板2120与所述第二驱动装置连接；所述抓弹平板2120与所述抓弹机械手导轨213通过滑块活动连接；所述第二驱动装置用于驱动所述抓弹平板2120在所述抓弹机械手导轨213上移动，从而实现将托弹盘13上待拔枪弹输送到卡弹滑台215上。

还可以对倒弹机械手217作进一步的改进，其具体改进如下：

如图9所示，所述倒弹机械手217包括倒弹平板2170、倒弹竖板2171、多个倒弹机械手指2175、旋转机构驱动装置、第三驱动装置和第四驱动装置；所述倒弹平板2170的外侧边沿与所述倒弹竖板2171的上端通过螺钉固定连接；所述倒弹平板2170的下方和所述倒弹竖板2171内侧设有用于支撑的倒弹板筋；多个所述倒弹机械手指2175固定设置在支撑板2177上；每个所述倒弹机械手指2175上活动设置有倒弹夹爪；所述倒弹机械手指2175的数量为两个至十二个，优选八个；所述倒弹竖板2171、所述支撑板2177均与所述第三驱动装置连接；所述倒弹平板2170与所述第四驱动装置连接；所述倒弹机械手指2175上方的所述支撑板2177上设有倒弹气路块2174；所述倒弹气路块2174上设有多个倒弹PU气管2173。

第三驱动装置包括用于控制所述倒弹夹爪开合的所述倒弹机械手指2175和用于带动所述支撑板2177上下移动的倒弹滑动气缸2172；所述倒弹夹爪包括相对设置的第二左爪和第二右爪；所述倒弹滑动气缸2172设置在所述支撑板2177与所述倒弹竖板2171之间；所述旋转机构驱动装置包括旋转气缸2176和旋转轴，所述旋转气缸2176与所述旋转轴连接，所述旋转轴与多个所述倒弹机械手指2175连接；所述旋转气缸2176设置在所述支撑板2177与最左端的所述倒弹机械手指2175之间；所述旋转轴与所述旋转气缸2176连接后贯穿连接所有所述倒弹机械手指2175；所述旋转轴远离所述旋转气缸2176的一端与所述支撑板2177的最右端固定连接；所述旋转轴与所述支撑板2177连接的一端套设有调心球轴承和轴用弹性挡圈；当需要将弹壳内的发射药倒出时，所述旋转气缸2176驱动所述旋转轴旋转，所述旋转轴进而带动多个所述倒弹机械手指2175旋转，从而将弹壳内的发射药倒出。

还可以对发射药收集箱230作进一步的改进，其具体改进如下：

如图10所示，所述发射药收集箱230由循环水道231、出药口232、水泵233、药袋234、水池235和药袋支架236组成；所述出药口232与所述循环水道231连接；所述药袋支架236设置在所述水池235中；所述药袋234设置在所述药袋支架236上；所述循环水道231一端插入所述药袋234中，另一端与所述水泵233相连接；所述水泵233设置在所述水池235中；所述药袋234采用编织袋。

所述水池235注入有一定量的水，发射药从所述出药口232进入所述循环水道231中，随着水流流入所述药袋234中，水从所述药袋234缝隙流走，而发射药留在所述药袋234中，发射药装满后可更换药袋234，从而对发射药进行装袋收集；由于发射药经过水的浸泡作用，使感度大大降低，确保了发射药处理的安全。

还可以对弹壳处理总成作进一步的改进，其具体改进如下：

如图11所示，所述弹壳排序盘242与所述底火处理机243通过送壳管2420连接；所述送壳管2420倾斜设置；所述送壳管2420采用不锈钢管；所述底火处理机243在与所述送壳管2420连接的一端设有第一电控门2430，在远离所述送壳管2420的一端设有第二电控门2431；所述底火处理机243倾斜设置在底火处理机底座上，倾斜角α的范围为15度至30度，优选20度；所述筛网244设置在所述第二电控门2431的下方。

还可以对底火处理机243作进一步的改进，其具体改进如下：

如图12所示，所述底火处理机243包括外壳2432、保温隔热石棉2433、加热密闭管2434和加热电炉丝块2435；所述加热电炉丝块2435设置在所述加热密闭管2434的下部及左右两边；所述保温隔热石棉2433设置在所述加热密闭管2434和所述加热电炉丝块2435的四周；所述外壳2432设置在所述保温隔热石棉2433的四周；所述送壳管2420与所述加热密闭管2434连接；所述第一电控门2430和所述第二电控门2431设置在所述加热密闭管2434的两端；所述第一电控门2430和所述第二电控门2431能够将所述加热密闭管2434的管口关闭和打开；所述加热密闭管2434的直径大于弹壳的直径；所述加热密闭管2434采用不锈钢管。

弹壳在所述弹壳排序盘242作用下不停的做一定频率的震荡，以保证弹壳可以沿着所述送壳管2420的内壁进入所述加热密闭管2434中；在处理弹壳的底火时，先利用所述加热电炉丝块2435对所述加热密闭管2434底部进行预热，在温度达到300℃至400℃时，所述第一电控门2430开启，所述第二电控门2431关闭，弹壳进入所述加热密闭管2434中，并沿着所述加热密闭管2434的管壁滑入到所述加热密闭管2434下部，在达到一定数量的弹壳后，所述第一电控门2430关闭；使弹壳在所述加热密闭管2434中加热5秒至10秒的时间，并保证此时所述加热密闭管2434内部中的弹壳底火能够触发，铜片蹦出；然后所述第二电控门2431开启，让已触发的弹壳从所述加热密闭管2434流出，落到所述筛网244中；通过设定好目数的所述筛网244，将弹壳和蹦出的铜片分离，分别进入所述弹壳收集箱246和所述铜片收集箱245，然后分别回收处理。

还可以对弹头处理总成作进一步的改进，其具体改进如下：

如图13所示，所述被甲剥离机253由切断刀2530、钢芯接料箱2531、被甲铅套接料箱2532、活动弹托2533、四刃破甲刀2534、活塞2535、活塞连杆2536和电机减速箱凸轮2537组成；所述活塞连杆2536一端与所述电机减速箱凸轮2537活动连接，所述活塞连杆2536另一端与所述活塞2535活动连接；所述活塞2535远离所述活塞连杆2536的一端固定连接有所述四刃破甲刀2534；所述弹头导向槽252一端连接所述弹头排序盘251，所述弹头导向槽252另一端设置在所述活动弹托2533正上方；所述钢芯接料箱2531和所述被甲铅套接料箱2532设置在所述切断刀2530下方。

弹头在所述弹头排序盘251的作用下以一定的频率震荡，使弹头以预定的姿态进入所述弹头导向槽252中并整齐排列，依次进行被甲剥离；所述活动弹托2533将弹头托住，所述四刃破甲刀2534顶住弹头底部，所述活塞2535向前推进，带动所述四刃破甲刀2534向前推进，使弹头头部进入所述切断刀2530，所述切断刀2530内孔的直径与弹头钢芯的直径相同；当所述四刃破甲刀2534强行向前推进时，钢芯向前推进，所述切断刀2530将弹头被甲尖部切断，被甲铅套和钢芯弹尖帽分别落在所述切断刀2530两侧。

被分离的被甲铅套进入所述被甲铅套接料箱2532收集后被送入被甲铅套分离滚筒；被甲铅套在滚动过程中，相互摩擦受力使被甲和铅套分离；分离的铅套在滚动中由于密度大、强度低，形成球状，从被甲铅套分离滚筒上开的孔中漏下，进入所述铅套收集箱255中进行回收处理，而被甲则进入所述被甲收集箱254中进行回收处理。

被分离的钢芯弹尖帽则进入钢芯弹尖帽分离机；钢芯弹尖帽分离机的筛孔大小在弹尖帽和钢芯之间，利用振动筛原理，可使弹尖帽和钢芯分开，弹尖帽漏下进入弹尖帽收集容器中，而钢芯则留在钢芯弹尖帽分离机中，然后进入所述钢芯收集箱256中进行回收处理。

还可以对监视及控制系统作进一步的改进，其具体改进如下：

如图14所示，所述监视及控制系统包括自动控制系统、自动监视系统和管理系统，采用多级分布式结构。

自动控制系统控制整个系统的自动销毁作业，主要功能包括数据处理和机构动作控制，加工设备和辅助设备、机构依靠自动控制系统联系成一个有机的整体，来完成预定的连续的自动工作循环；自动监视系统对设备运行状况、作业过程以及作业区安全性进行监控，以保证系统可以在人数很少的情况下长时间运行，同时保证作业安全；自动监视系统与自动控制系统在硬件上完全分离，并同时由主控计算机控制，可以防止由于传感器失效、机械故障或信号传输错误等故障带来的人员与财产损失。

管理系统具有作业计划管理、工件管理、协调作业单元的运行、生成控制活动和销毁活动报告等功能，同时协助操作人员工作。销毁作业由计算机统一管理，实现销毁过程的自动化，同时可以使销毁工序达到最佳运行效果。管理系统为整个销毁系统的信息化管理平台可预留接口，为销毁系统进行全数字化管理提供基础，提高我军的信息化建设水平。

具体实施方式：操作人员在安全区1将盒装枪弹拆除包装后，将枪弹放置在托弹盘13上，再将装满枪弹的托弹盘13放在送弹转盘12上，随着送弹转盘12的转动，枪弹进入受控区2进行全自动化处理。

第一行程开关2150将卡弹滑台215锁紧在上弹取弹工位，抓弹机械手212沿着抓弹机械手导轨213运动，将托弹盘13上的枪弹抓起，放入卡弹滑台215的护套2152内，气动手指2159向内运作，带动卡板2154向内运动，从而夹紧枪弹；第一行程开关2150松开，卡弹滑台215沿着卡弹滑台导轨214将枪弹移动至拔弹机210下方。

卡弹滑台215被第二行程开关2152锁紧，拔弹压板2107将枪弹紧紧夹住；然后拔弹油缸2101的活塞杆2102带动拔弹机构向下移动，当夹紧机构2106移动到枪弹弹头与弹壳分界处时停止移动，夹紧机构2106夹紧枪弹弹头，活塞杆2102向上移动，将弹头与弹壳中分离；然后第二行程开关2152松开，卡弹滑台215滑离拔弹机210，夹紧机构2106松开，弹头落至弹头传送带250上。

弹头被送入弹头排序盘251中以一定的频率震荡排序，使弹头以预定的姿态进入所述弹头导向槽252中并整齐排列，通过弹头导向槽252进入被甲剥离机253中进行弹头处理；活动弹托2533将弹头托住，四刃破甲刀2534顶住弹头底部，活塞2535向前推进，带动四刃破甲刀2534向前推进，使弹头头部进入切断刀2530；当四刃破甲刀2534强行向前推进时，钢芯向前推进，切断刀2530将弹头被甲尖部切断，被甲铅套和钢芯弹尖帽分别落在切断刀2530两侧。

被分离的被甲铅套进入被甲铅套接料箱2532收集后被送入被甲铅套分离滚筒；被甲铅套在滚动过程中，相互摩擦受力使被甲和铅套分离；分离的铅套在滚动中由于密度大、强度低，形成球状，从被甲铅套分离滚筒上开的孔中漏下，进入铅套收集箱255中进行回收处理，而被甲则进入被甲收集箱254中进行回收处理；而被分离的钢芯弹尖帽则进入钢芯弹尖帽分离机；钢芯弹尖帽分离机的筛孔大小在弹尖帽和钢芯之间，利用振动筛原理，可使弹尖帽和钢芯分开，弹尖帽漏下进入弹尖帽收集容器中，而钢芯则留在钢芯弹尖帽分离机中，然后进入钢芯收集箱256中进行回收处理。

同时，卡弹滑台215移动至上弹取弹工位，第一行程开关2150将其锁紧，其上被分离的弹壳则被倒弹机械手217抓起，卡弹滑台215则停在原位等待抓弹机械手212将枪弹运送过来；当倒弹机械手217沿着倒弹机械手导轨216运行至发射药收集箱230上方时，旋转机构带动倒弹机械手217翻转，将弹壳内的发射药倒入发射药收集箱230中，发射药收集总成开始运作；发射药从出药口232进入循环水道231中，随着水流流入药袋234中，水从药袋234缝隙流走，而发射药留在药袋234中，发射药装满后可更换药袋234，从而对发射药进行装袋收集；由于发射药经过水的浸泡作用，使感度大大降低，确保发射药处理的安全。

剩下的空弹壳紧接着被送至弹壳收集箱240中；经过程序判断，未被处理的枪弹被回收至未处理枪弹收集箱220中，等待进行第二次处理；剩下的弹壳进入弹壳传送带241被送至弹壳排序盘242中排序，以规定的姿态进入底火处理机243中；弹壳沿着送壳管2420的内壁进入加热密闭管2434中；利用加热电炉丝块2435对加热密闭管2434底部进行预热，在温度达到300℃至400℃时，第一电控门2430开启，第二电控门2431关闭，弹壳进入加热密闭管2434中，并沿着加热密闭管2434的管壁滑入到加热密闭管2434下部，在达到一定数量的弹壳后，第一电控门2430关闭；使弹壳在加热密闭管2434中加热5秒至10秒的时间，并保证此时加热密闭管2434内部中的弹壳底火能够触发，铜片蹦出；然后第二电控门2431开启，让已触发的弹壳从加热密闭管2434流出，落到筛网244中；通过设定好目数的所述筛网244，将弹壳和蹦出的铜片分离，分别进入弹壳收集箱246和铜片收集箱245，然后分别回收处理。此时，便完成了枪弹所有的自动化销毁工序。

在枪弹的自动化销毁过程中，监视及控制系统自动监视和自动控制整个流水线，完成预定的连续的自动工作循环，出现状况时，及时进行相关处理或者紧急停止系统运行，可以防止由于传感器失效、机械故障或信号传输错误等故障带来的人员与财产损失，保证系统可以在人数很少的情况下长时间运行，使系统安全可靠高效。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。