姿势的方式进行安装。因此，根据本实施方式，不存在末端执行器380移动的可能性。
[0090]接着，对能够将电动机201的驱动力传递到杆状部件207、杆状部件208或连杆部件209的动作进行说明。当从图5所示的状态起使爪状部件240下降时，随着将爪状部件240的斜面部241贯穿插入到滑动部件234的贯通孔235中，斜面部241按压贯通孔235的内侧，所以滑动部件234向远位端侧的方向移位。伴随于此，齿轮203接近齿轮205，在爪状部件240的斜面部241完全收纳于基座231的缺口部232的图6的状态下，齿轮203和齿轮205啮合。由此，能够将电动机201的驱动力传递到杆状部件207、杆状部件208或连杆部件209。
[0091]此外，在要从图6的状态所示的驱动力传递状态转移到图5所示的驱动力切断状态的情况下，使爪状部件240上升。在使爪状部件240上升后，滑动部件234通过施力部件238，向近位端侧的方向移动。伴随于此，齿轮203从齿轮205远离，切断电动机201传递到杆状部件207、杆状部件208或连杆部件209的驱动力。
[0092]这样，在本实施方式中，能够通过使爪状部件240上升这个简单的动作，切断电动机201的驱动力，能够发挥以下的优点:例如，在产生进行机械手100的紧急停止的需要的情况下，仅通过如上所述地使爪状部件240上升，就能够进行紧急停止，所以紧急时的应对变得简单且迅速。
[0093]接着，说明本发明的第3实施方式。在第2实施方式涉及的机械手100中，离合器式机构通过齿轮203和齿轮205的啮合/非啮合的两个状态实现了其功能，在第3实施方式涉及的机械手100中，使用其他离合器式机构的结构。
[0094]以下，参照图7和图8，说明第3实施方式涉及的机械手100中的离合器式机构的具体结构。图7和图8是说明本发明的第3实施方式的机械手100的动作的图。
[0095]在第3实施方式涉及的机械手100中，以下的方面与第2实施方式不同:替代齿轮203而使用了第1带轮243 (第2直动力转换机构)，此外，替代齿轮205而使用了第2带轮244(第2直动力转换机构)。
[0096]第1带轮243安装于由电动机201进行旋转驱动的轴221。
[0097]此外，以下的方面与先前的实施方式同样:第2带轮244以2轴222为中心转动，通过轴223安装了杆状部件207，通过轴224安装了杆状部件208。
[0098]没有终端的线245 (第2直动力转换机构)卷挂于第1带轮243和第2带轮244。此外，第1带轮243构成为可借助未图示的机构，在远位端侧的方向和近位端侧的方向上移动。
[0099]当第1带轮243接近第2带轮244时，线245变为松弛状态，能够设定为第1带轮243的旋转驱动力不传递到第2带轮244的切断状态。
[0100]另一方面，当第1带轮243远离第2带轮244时，线245变为拉紧状态，能够设定为第1带轮243的旋转驱动力传递到第2带轮244的状态。
[0101]图7是示出离合器式机构切断了驱动力的状态的图，第1带轮243接近第2带轮244，线245松弛。另一方面，图8是示出离合器式机构传递驱动力的状态的图，第1带轮243比图7从第2带轮244远离，线245拉紧，通过线245来传递旋转驱动力。
[0102]根据以上这样的第3实施方式涉及的机械手100，能够发挥与第2实施方式涉及的机械手100同样的效果。
[0103]接着，说明本发明的第4实施方式。
[0104]在将远位单元300插入到通道内后，将远位单元300安装于近位单元200时，从操作性的观点来看，有时优选末端执行器380朝向操作者想要的方向。在该情况下，构成为远位单元300的跷跷板部件301强制性追随近位单元200的连杆部件209的姿势。
[0105]图9和图10是说明本发明的第4实施方式的机械手100的动作的图。第4实施方式涉及的机械手100与第1实施方式涉及的机械手100的不同在于:近位单元200的连杆部件209具有本皇(home base)状的凸部，与此相对应，在远位单元300的跷跷板部件301中具有本皇状的凹部。
[0106]由于连杆部件209具有本皇状的凸部，所以如图9所示，存在于与纸面垂直的面内的连杆部件抵接部210为4个。此外，同样，跷跷板部件301具有本皇状的凹部，所以存在于与纸面垂直的面内的跷跷板部件接触部302为4个。
[0107]这样，本实施方式的特征在于:在将近位单元200安装于远位单元300时，跷跷板部件301和连杆部件209在多个平面处抵接。由此，构成为远位单元300的跷跷板部件301强制性追随近位单元200的连杆部件209的姿势。
[0108]并且，在跷跷板部件301中的本皇状的凹部的两侧设置有锥形部309(第1直动力转换机构、接触部)，在使连杆部件209嵌合于跷跷板部件301时，能够圆滑地进行。
[0109]对以上这样的第4实施方式涉及的机械手100的动作进行说明。例如，如图9所示，在远位单元300侧的末端执行器380朝向上方，跷跷板部件301中的本皇状的凹部朝向下方的情况下，在将远位单元300安装于近位单元200时，随着将近位单元200的连杆部件209嵌入到跷跷板部件301，跷跷板部件301进行转动，以适应连杆部件209的本皇状的凸部，最终以末端执行器380与远位端侧的方向平行的形式将远位单元300安装于近位单元200。
[0110]综上所述，根据第4实施方式涉及的机械手100，在将远位单元300安装于近位单元200时，能够使末端执行器380朝向操作者想要的方向，所以操作性提高。
[0111]接着，说明本发明的第5实施方式。第5实施方式涉及的机械手100与第1实施方式涉及的机械手100不同的第1点在于杆状部件207、杆状部件208的结构。
[0112]在第5实施方式涉及的机械手100中，杆状部件207由以下构成:第1齿条247 (第2直动力转换机构、第2齿条和齿轮机构);第1棒状部件251 (第2动力传递部)，其从该第1齿条247延伸；以及滚动部件261 (第2动力传递部)，其设置于该第1棒状部件251。
[0113]此外，杆状部件208由以下构成:第2齿条248(第2直动力转换机构、第2齿条和齿轮机构)；第2棒状部件252 (第2动力传递部)，其从该第2齿条248延伸；以及滚动部件262 (第2动力传递部)，其设置于该第2棒状部件252。
[0114]此外，构成为第1齿条247和第1小齿轮249(第2直动力转换机构、第2齿条齿轮机构)啮合，第2齿条248和第1小齿轮249啮合，第1小齿轮249通过电动机201进行旋转驱动。
[0115]由此，在第5实施方式涉及的机械手100中，在杆状部件207向图中箭头所示的远位端侧的方向移位时，杆状部件208向图中箭头所示的近位端侧的方向移位。相反，在杆状部件207向所述近位端侧的方向移位时，杆状部件208向所述远位端侧的方向移位。
[0116]第5实施方式涉及的机械手100与第1实施方式涉及的机械手100不同的第2点在于:跷跷板部件301的形状不是D型形状，而是呈棒状，线303和线304分别固定安装到该棒状的跷跷板部件301的上端和下端。
[0117]图12是示出本发明的第5实施方式的机械手100中的远位单元300的安装的情况的图。在第5实施方式涉及的机械手100中，近位单元200的滚动部件261和滚动部件262与跷跷板部件301抵接，由此远位单元300的安装完成。
[0118]图13是说明本发明的第5实施方式的机械手100的动作的图。例如，当第1小齿轮249通过电动机201的驱动而绕顺时针方向旋转时，滚动部件261与第1齿条247共同向近位端侧的方向移位，滚动部件262与第2齿条248共同向远位端侧的方向移位。与此联动地，跷跷板部件301以轴327为中心，绕顺时针方向转动，拉引线303，送出线304，末端执行器380如图所示，以朝向上方的方式移位。
[0119]即使根据以上这样的结构的第5实施方式涉及的机械手100，也能够发挥与先前的实施方式相同的效果。
[0120]接着，说明本发明的第6实施方式。第6实施方式涉及的机械手100对第5实施方式涉及的机械手100进行了变形。第6实施方式涉及的机械手100与第5实施方式涉及的机械手100的不同之处在于:远位单元300侧的跷跷板部件301的结构。
[0121]图14是示出本发明的第6实施方式的机械手100的概略结构的图。
[0122]在第6实施方式涉及的机械手100中，远位单元300侧的跷跷板部件301由与第2小齿轮349 (第1直动力转换机构、第1齿条齿轮机构)啮合的第3齿条347 (第1直动力转换机构、第1齿条齿轮机构)和与第2小齿轮34