9啮合的第4齿条348 (第1直动力转换机构、第1齿条齿轮机构)构成。
[0123]此外，线303的一端固定安装到第3齿条347，线304的一端固定安装到第4齿条348。此外，第5实施方式涉及的机械手100中设置的从动带轮307和从动带轮308被省略，线303和线304在第3齿条347和第4齿条348附近相互平行。此外，省略了滚动部件261和滚动部件262。
[0124]图15是示出本发明的第6实施方式的机械手100的远位单元300的安装的情况的图。在第6实施方式涉及的机械手100中，近位单元200的第1棒状部件251与第3齿条347抵靠，第2棒状部件252与第4齿条348抵靠，由此远位单元300的安装完成。
[0125]图16是说明本发明的第6实施方式的机械手100的动作的图。例如，当第1小齿轮249通过电动机201的驱动绕顺时针方向旋转时，滚动部件261与第1齿条247共同向近位端侧的方向移位，滚动部件262与第2齿条248共同向远位端侧的方向移位。与此联动地，第3齿条347向近位端侧的方向移位，第4齿条348向远位端侧的方向移位，第2小齿轮349绕顺时针方向旋转。由此，通过第3齿条347拉引线303，通过第4齿条348送出第2线304，所以末端执行器380如图所示地以朝向上方的方式移位。
[0126]即使根据以上这样的结构的第6实施方式涉及的机械手100，也能够发挥与先前的实施方式相同的效果。
[0127]接着，说明本发明的第7实施方式。图17是示出本发明的第7实施方式的机械手100的概略结构的图。第7实施方式涉及的机械手100对第5实施方式涉及的机械手100进行了变形。第7实施方式涉及的机械手100与第5实施方式涉及的机械手100的不同之处在于:近位单元200的杆状部件207、杆状部件208的结构。
[0128]在第7实施方式涉及的机械手100中，杆状部件207由第1棒状部件255 (第2动力传递部)和从第1棒状部件255延伸的第1棒状部件251构成。
[0129]此外，杆状部件208由第2棒状部件256(第2动力传递部)和从第2棒状部件256延伸的第2棒状部件252构成。
[0130]此外，线257(第2直动力转换机构)的一端部固定安装到第1棒状部件255，线257的另一端部固定安装到第2棒状部件256。该线257被卷绕到由电动机201驱动的驱动带轮258 (第2直动力转换机构)。
[0131]由此，在第7实施方式涉及的机械手100中，通过电动机201对驱动带轮258进行旋转驱动，由此在杆状部件207向图中箭头所示的远位端侧的方向移位时，杆状部件208向图中箭头所示的近位端侧的方向移位。相反，在杆状部件207向所述近位端侧的方向移位时，杆状部件208向所述远位端侧的方向移位。
[0132]即使根据以上这样的结构的第7实施方式涉及的机械手100，也能够发挥与先前的实施方式相同的效果。
[0133]接着，说明本发明的第8实施方式。第8实施方式涉及的机械手100对第5实施方式涉及的机械手100进行了变形。
[0134]图18是示出本发明的第8实施方式的机械手100的概略结构的图。图示出近位单元200和远位单元300的结合部。
[0135]由于目前为止是进行1个自由度操作的机械手100的结构，为了构成多个自由度的机械手，与自由度数相应地需要跷跷板部件，但是第8实施方式涉及的机械手100是用1个驱动部件驱动多个自由度的动作的机械手100。因此，在远位单元300中，替代跷跷板部件301，使用了能够以转动中心351 (第1直动力转换机构)为中心进行转动的万向接头部件350 (第1直动力转换机构)。
[0136]此外，在近位单元200中，替代在滚动部件261、滚动部件262这2点进行推拉，而构成为在滚动部件261至滚动部件264这4点进行推拉。
[0137]根据以上这样的第8实施方式涉及的机械手100，能够构成用一个万向接头部件驱动多个自由度的机械手100。
[0138]接着，说明本发明的第9实施方式。第9实施方式的机械手100与第1实施方式的机械手100的不同之处在于:用于使杆状部件207、杆状部件208在相互平行的状态下进行移位的限制部的结构。
[0139]图19是示出本发明的第9实施方式的机械手100的概略结构的图。在第9实施方式的机械手100中，将销部件271(限制部)和销部件272(限制部)设置于杆状部件208，并且，通过未图示的机构使这些销部件贯穿插入到在水平方向上进行移动的框架部件274 (限制部)的狭缝275 (限制部)和狭缝276 (限制部)，利用它们限制杆状部件208的移动。
[0140]即使根据这种第9实施方式的机械手100，也能够发挥与先前的实施方式相同的效果。
[0141]接着，说明本发明的第10实施方式。第10实施方式的机械手100与第1实施方式的机械手100的不同之处在于:用于使杆状部件207、杆状部件208在相互平行的状态下进行移位的限制部的结构。
[0142]图20是示出本发明的第10实施方式的机械手100的概略结构的图。
[0143]在第10实施方式的机械手100中，构成为在近位单元200的连杆部件209上设置有凸部215(第2动力传递部、抵接部)，在远位单元300的跷跷板部件301上设置有凹部310 (第1直动力转换机构)，在将远位单元300安装于近位单元200时，将所述凸部215嵌入所述凹部310。由此，在连杆部件209和跷跷板部件301相互嵌合并共同移位的情况下，不相互错位等，由此，杆状部件207、杆状部件208的移动受到限制。
[0144]即使根据这种第10实施方式的机械手100，也能够发挥与先前的实施方式相同的效果。
[0145]接着，说明本发明的第11实施方式。第11实施方式的机械手100与第1实施方式的机械手100的不同之处在于:用于使杆状部件207、杆状部件208在相互平行的状态下进行移位的限制部的结构。
[0146]图21是示出本发明的第11实施方式的机械手100的概略结构的图。
[0147]在第11实施方式的机械手100中，在连杆部件209上安装有具有狭缝部217的双岔状的挟持部件216，在将远位单元300安装于近位单元200时，将轴327配置于所述狭缝部217之间，进行安装。由此，杆状部件207、杆状部件208的移动受到限制。
[0148]即使根据这种第11实施方式的机械手100，也能够发挥与先前的实施方式相同的效果。
[0149]接着，说明本发明的第12实施方式。图22是示出本发明的第12实施方式的机械手100的概略结构的图。第12实施方式涉及的机械手100与第1实施方式涉及的机械手100的不同之处在于:在远位单元300中，除了末端执行器380和前端关节轮375的一部分以外，通过外壳355设置成水密。
[0150]该外壳355在收纳跷跷板部件301的部位设置有波纹部356，外壳355能够追随跷跷板部件301的移动。
[0151]即使根据这种第12实施方式的机械手100，也能够发挥与先前的实施方式相同的效果，并且，实现了远位单元300内的水密，所以通过仅对外部进行清洗即可完成清洗，能够减少清洗的功夫和时间。
[0152]另外，以上对第1实施方式涉及的机械手100到第12实施方式涉及的机械手100进行了说明，但是结合这些多个实施方式来构成的机械手100也落入本发明的范围。
[0153]此外，上述各实施方式可以为应用于进行远程操作的所谓主从机械手系统1000的情况。
[0154]图23是示出将本发明的机械手100应用于主从机械手系统1000的例子的图。此夕卜，图24是示出主从机械手系统1000的内窥镜装置110的图。
[0155]例如，图23所示的主从机械手系统1000具有:由操作者Op操作的主机械手111和设置有例如图24所示的内窥镜装置110的从机械手112。
[0156]主机械手111具有:主臂113，其由操作者Op进行操作输入；显示部114，其使用内窥镜装置110显示所拍摄的影像等；控制部117，其具有根据主臂113的动作生成用于使从机械手112动作的操作指令的主控制部118和从控制部119 ;以及脚踏开关121，其用于切换控制模式。
[0157]在本实施方式中，主臂113是用于使从机械手112的各部件动作的操作部，该从机械手112包含贯穿插入到内窥镜装置110的通道中的机械手100。此外，虽然详细内容未图示，主机械手111分别与操作者Op的右手和左手对应地具有一对主臂113a、113b。主臂113具有多关节构造，一方的主臂113a用于使包含末端执行器380的机械手100动作，另一方的主臂113b用于使内窥镜装置110的弯曲部124动作。