专利名称：大臂驱动安装结构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人大臂或假肢大臂的驱动安装结构。
背景技术：
目前，在机器人大臂结构或假肢大臂结构的设计上，采用各种驱动结构来实现大 臂负载状态下的外展运动。由于大臂的外形尺寸不能设计得很大，要有一定的仿生性，所 以，如何在有限的结构空间内实现对大臂具有一定载荷条件下的高效外展驱动，是本领域 技术人员需要解决的问题。
实用新型内容本实用新型的目的，是为解决上述问题而提供一种大臂驱动安装结构。为达上述目的，本实用新型的大臂驱动安装结构是一种演化的摆动导杆机构，该 摆动导杆机构的结构是在安装大臂的机架上固定有上铰链支座和下铰链支座；在上铰链 支座上铰接有拐柄，拐柄前端固接在直线步进电机的机体上，直线步进电机螺杆上旋接一 个螺母块，在螺母块上设有铰链，通过下铰链支座和螺母块上的铰链铰接上摇杆。拐柄和直 线步进电机构成演化的摆动导杆机构的摆动导杆构件。当直线步进电机工作时，其螺杆转动并带动螺母块沿螺杆前后移动，进而带动摆 动导杆构件摆动，以此实现大臂的外展运动。本实用新型的优点在于采用了一种新型大臂外展运动的驱动方式和结构方式， 其结构紧凑，输出力矩大，传动效率高，不会发生运动干涉。
图1是大臂外展驱动安装结构的原理示意图，其中图Ia是大臂处于初始位置时的 状态，图Ib是大臂外展至水平位置时的状态。图例说明1-上铰链支座2—下铰链支座3—拐柄4一直线步进电机体5—直 线步进电机螺杆6—螺母块7—摇杆8—铰链。
具体实施方式
本实用新型的大臂外展驱动安装结构的原理如图1所示。本实用新型的大臂驱动安装结构是一种演化的摆动导杆机构，它的结构是在安 装大臂的机架上固定有上铰链支座1和下铰链支座2、在上铰链支座1上铰接有拐柄3、拐 柄3前端固接在直线步进电机的机体4上、直线步进电机螺杆5上旋接一个螺母块6、在螺 母块6与下铰链支座2之间通过铰链8铰接上摇杆7。拐柄3、固结在拐柄前端的直线步进 电机体4和转动的直线步进电机螺杆5构成演化的摆动导杆机构的摆动导杆构件。当直线 步进电机工作时，其螺杆5转动并带动螺母块6沿螺杆5前后移动，进而带动摆动导杆构件 摆动，以此实现大臂的外展运动。
权利要求一种大臂驱动安装结构，其特征在于，它是一种演化的摆动导杆机构，该摆动导杆机构的结构是在安装大臂的机架上固定有上铰链支座和下铰链支座；在上铰链支座上铰接有拐柄，拐柄前端固接在直线步进电机的机体上，直线步进电机螺杆上旋接一个螺母块，在螺母块上设有铰链，通过下铰链支座和螺母块上的铰链铰接上摇杆；拐柄和直线步进电机构成演化的摆动导杆机构的摆动导杆构件。
专利摘要本实用新型公开了一种大臂驱动安装结构，它是一种演化的摆动导杆机构，该摆动导杆机构的结构是在安装大臂的机架上固定有上铰链支座和下铰链支座；在上铰链支座上铰接有拐柄，拐柄前端固接在直线步进电机的机体上，直线步进电机螺杆上旋接一个螺母块，在螺母块上设有铰链，通过下铰链支座和螺母块上的铰链铰接上摇杆；拐柄和直线步进电机构成演化的摆动导杆机构的摆动导杆构件。本实用新型采用了一种新型大臂外展运动的驱动方式和结构方式，其结构紧凑，输出力矩大，传动效率高，不会发生运动干涉。
文档编号B25J18/00GK201633026SQ20102011363
公开日2010年11月17日 申请日期2010年2月6日 优先权日2010年2月6日
发明者孙爱芹, 孙高祚, 张志献, 徐文尚, 樊东哲, 樊炳辉, 江浩, 王传江, 邹吉祥 申请人:山东科技大学