一种可伸缩弧形块机械手搬运定位辅助装置制造方法
【专利摘要】一种可伸缩弧形块机械手搬运定位辅助装置，包括：固定板、伸缩气缸、导杆、底座、弧形尼龙定位块、电磁阀、磁性开关，其特征为：固定板安装于机械手臂上，伸缩气缸安装于固定板上与机械夹具手指一一对应，弧形尼龙定位块通过底座和导杆与伸缩气缸相连接，机器人通过电磁阀控制伸缩气缸使弧形尼龙定位块向上托起，使管状物料处于同一固定面以完成管状物料定位，从而配合机器手对管状物料的准确搬运。本实用新型在原有机械手的基础上安装了定位装置，采用弧形块定位理念，针对管状物料弧状特点采用弧形定位块定位，利用伸缩气缸动作快捷灵活的特点，定位快速准确，彻底解决了管状物料搬运抓取时的准确定位难题，并采用磁性开关形成机电闭环控制，提高了物料定位的精准稳定性。
【专利说明】一种可伸缩弧形块机械手搬运定位辅助装置
【技术领域】
[0001 ] 本实用新型涉及一种自动化生产线中的机器人，尤其是一种涉及安装在机器人手臂上的机械手搬运定位辅助装置。
【背景技术】
[0002]目前，纺织行业已实现了自动包装生产。利用安装于工业机器人上的机械手臂将丝卷从运输专用丝车上搬至包装流水线上，机械手可以模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，有效地提高了生产效率，无须人工操作，安全可靠，在行业内应用广泛。
[0003]但是，现有设计是机器人利用其上的机械手臂直接抓取丝车上的丝卷，一次抓取6锭，在机器人从丝车上抓取丝卷的过程中，由于运输车的制作工艺及其结构和人工使用后发生的形变使每辆车的锭位位置都不可能完全相同，存在较大误差，而机器人的抓取位置相对固定，对管状物料的摆放位置要求很精准，这就对管状物料的抓取定位技术和允许误差提出了更高的要求。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的是解决机器人搬运管状物料时准确定位问题而设计的可伸缩弧形块机械手搬运定位辅助装置。
[0005]为达到上述目的，本实用新型采取的技术方案为:一种可伸缩弧形块机械手搬运定位辅助装置，包括:固定板、伸缩气缸、导杆、底座、弧形尼龙定位块、电磁阀、磁性开关，其主要技术特征为:固定板安装于机械手臂上，伸缩气缸安装于固定板上，弧形尼龙定位块通过底座和导杆与伸缩气缸相连接，机器人通过电磁阀控制伸缩气缸使弧形尼龙定位块向上托起，使管状物料处于同一固定面以完成管状物料定位，从而配合机器手对管状物料的准确搬运。
[0006]上述技术方案中,所述固定板为L型板,用以固定定位气缸。
[0007]上述技术方案中，所述伸缩气缸用以将弧形尼龙定位块向上托起。
[0008]上述技术方案中，所述导杆长度要大于伸缩气缸的动作量程。
[0009]上述技术方案中，所述导杆数量大于等于2个，在伸缩气缸动作时以起到导向定位的作用。
[0010]上述技术方案中，所述底座用于安装固定弧形尼龙定位块。
[0011]上述技术方案中，所述弧形尼龙定位块弧度半径大于等于管状物料半径的1.2倍，以保证物料的准确快速定位。
[0012]上述技术方案中，所述电磁阀控制伸缩气缸的伸缩。
[0013]上述技术方案中，所述磁性开关安装于伸缩气缸上，每个伸缩气缸至少安装一个磁性开关，用以检测定位装置所处的位置，反馈信号到PLC以控制机器人工作。
[0014]本实用新型所得的可伸缩弧形块机械手搬运定位辅助装置不影响原有搬运夹具的功能和搬运效率，在原有机械手的基础上安装了定位装置，采用弧形块定位理念，针对管状物料弧状特点采用弧形定位块定位，利用伸缩气缸动作快捷灵活的特点，定位快速准确，彻底解决了一次抓取搬运I个或多个管状物料的准确定位难题，并采用磁性开关形成机电闭环控制，提闻了物料定位的精准稳定性。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型结构示意图。
[0016]图2为本实用新型控制示意图。
[0017]图中1、固定板；2、伸缩气缸；3、导杆；4、底座；5、弧形尼龙定位块；6、电磁阀；7、磁性开关；8、管状物料；9、PLC ;10、机器人。
【具体实施方式】
[0018]下面结合图1、图2对本实用新型作进一步的描述。
[0019]如图1所示，本实施例所描述的可伸缩弧形块机械手搬运定位辅助装置，包括固定板1、伸缩气缸2、导杆3、底座4、弧形尼龙定位块5、电磁阀6、磁性开关7。固定板I固定于机械手臂上，伸缩气缸2安装于于固定板I上固定，弧形尼龙定位块5通过底座4和导杆3与伸缩气缸2连接固定，电磁阀6固定于机械手臂上，控制伸缩气缸2动作，磁性开关7安装于伸缩气缸2上的卡槽内。根据生产实际需求，设计弧形尼龙定位块5圆弧半径大于等于管状物料8半径的1.2倍。如图2所示，当机器人10运行至物料抓取位置时，伸缩气缸2动作，弧形尼龙定位块5快速向上托起对管状物料8进行定位，磁性开关7检测到气缸伸出定位信号后反馈给PLC9处理，确认信号准确后反馈给机器人10执行对管状物料8的抓取动作。如弧形尼龙定位块5未对管状物料8准确定位，机器人10就等待执行抓取并报警提示，避免了事故发生。
[0020]本实用新型所属【技术领域】的技术人员可以对所举实例做各种各样的修改和补充，但不会超过本实用新型所属权利要求书所定义的范围。
【权利要求】
1.一种可伸缩弧形块机械手搬运定位辅助装置，包括:固定板(I)、伸缩气缸(2)、导杆(3)、底座(4)、弧形尼龙定位块(5)、电磁阀(6)、磁性开关(7)，其主要技术特征为:固定板(I)安装于机械手臂上，伸缩气缸(2)安装于固定板(I)上，弧形尼龙定位块(5)通过底座(4 )和导杆(3 )与伸缩气缸(2 )相连接，机器人通过电磁阀(6 )控制伸缩气缸(2 )使弧形尼龙定位块(5)向上托起，使管状物料(8)处于同一固定面以完成管状物料(8)定位，从而配合机器手对管状物料(8)的准确搬运。
2.根据权利要求1所述的一种可伸缩弧形块机械手搬运定位辅助装置，其特征在于固定板(I)为L型板。
3.根据权利要求1所述的一种可伸缩弧形块机械手搬运定位辅助装置，其特征在于伸缩气缸(2)用以将弧形尼龙定位块(5)向上托起。
4.根据权利要求1所述的一种可伸缩弧形块机械手搬运定位辅助装置，其特征在于导杆(3)长度要大于伸缩气缸(2)的动作量程。
5.根据权利要求1所述的一种可伸缩弧形块机械手搬运定位辅助装置，其特征在于导杆(3)数量大于等于2个。
6.根据权利要求1所述的一种可伸缩弧形块机械手搬运定位辅助装置，其特征在于底座(4)用于安装固定弧形尼龙定位块(5)。
7.根据权利要求1所述的一种可伸缩弧形块机械手搬运定位辅助装置，其特征在于弧形尼龙定位块(5)弧度半径大于等于管状物料(8)半径的1.2倍。
8.根据权利要求1所述的一种可伸缩弧形块机械手搬运定位辅助装置，其特征在于电磁阀(6)控制伸缩气缸(2)的伸缩。
9.根据权利要求1所述的一种可伸缩弧形块机械手搬运定位辅助装置，其特征在于磁性开关(7)安装于伸缩气缸(2)上，每个伸缩气缸(2)至少安装一个磁性开关(7)。
【文档编号】B25J13/08GK203738797SQ201420059873
【公开日】2014年7月30日 申请日期:2014年2月10日 优先权日:2014年2月10日
【发明者】许笑, 徐青, 秦德科, 路鹏霄 申请人:江苏国望高科纤维有限公司