1.一种半自动助力机械手，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)上方设有回转装置(3)，所述回转装置(3)采用三级旋转结构，回转装置(3)上设有控制装置(2)和机械手臂(4)，控制装置(2)分别与回转装置(3)和机械手臂(4)连接，机械手臂(4)的末端设有机械手(5)。
2.根据权利要求1所述的半自动助力机械手，其特征在于：所述回转装置(3)包括一级旋转机构(31)、二级旋转机构(32)和三级旋转机构(33)；机械手臂(4)包括气缸(41)、一级机械臂(43)、二级机械臂(45)和三级机械臂(46)，一级旋转机构(31)通过气缸(41)与一级机械臂(43)连接，一级机械臂(43)和二级机械臂(45)之间设有二级旋转机构(32)，二级机械臂(45)和三级机械臂(46)之间设有三级旋转机构(33)，三级机械臂(46)末端与机械手(5)连接。
3.根据权利要求2所述的半自动助力机械手，其特征在于：所述一级机械臂(43)通过回转关节(44)与二级旋转机构(32)连接。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的半自动助力机械手，其特征在于：所述机械手(5)包括机械手本体(51)，机械手本体(51)上设有微型夹紧气缸(53)，机械手本体(51)末端设有夹紧手指(52)，夹紧手指(52)与微型夹紧气缸(53)连接。