一种气动式轻型助力机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种气动式轻型助力机械手。

背景技术：

随着科学的发展，各种机床设备的需求量越来越多，对机床设备精度要求也越来越高。靠传统的手工或半自动的操作方法无法满足当今科学技术的发展需求，在机床设备的自动化加工过程中，零部件的上、取，需要准确的配合，否则容易造成事故，给企业和个人带来损失。众所周知，机械手是一种外形如手状，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等行业。

目前，传统的机械手夹具，大都采用电源作为动力，控制夹爪实现抓取，此种电源作为动力，经常出现漏电现象，产品与夹爪之间的缓冲效果差，在转移搬运过程中经常会出现碰撞现象，损坏产品。另外，传统的机械手大都结构比较固定，灵活性差，大都是针对特定的工序研发的，并且传统的机械手没有手动功能，灵活性差，适用范围较小。

技术实现要素：

实用新型的目的：为了克服以上不足，本实用新型公开一种气动式轻型助力机械手，具有安全系数高、可靠性好，缓冲效果好等优点，并且还可手动任一方向上拉动，牵引力小。

技术方案：为了实现以上目的，本实用新型公开了一种气动式轻型助力机械手，包括：立柱、主旋转座、主横杆、主撑杆和气动夹具；所述主旋转座设于立柱的顶部；所述主旋转座上设有对称安装的侧板；所述主横杆设于侧板之间，并且可通过设于侧板底部的升降气缸沿侧板内的升降槽滑动；所述主撑杆的后端与主横杆的前端相铰接；所述主撑杆的前端设有垂臂旋转座；所述气动夹具设于垂臂旋转座的底部；所述气动夹具包括：夹具支架，及设于夹具支架上的“Z”字型气动连杆，及设于气动连杆上的气动膨胀轴，及设于夹具支架侧面的PLC气路控制器。

本实用新型所述的一种气动式轻型助力机械手，在立柱上方设有主旋转座，搭配升降气缸、主横杆和主撑杆实现旋转和升降，同时主撑杆的底部设有垂臂旋转座，垂臂旋转座上设有气动夹具，其中，气动夹具通过PLC气路控制器控制气动连杆和气动膨胀轴，代替传统的点动力源，只需要压缩空气就可以工作，没有漏电危险，并且气体缓冲效果好，无碰撞搬运，保证产品的质量。

进一步地，本实用新型所述的一种气动式轻型助力机械手，其特征在于：所述主横杆与主撑杆的连接处设有三角连接件；所述主横杆的上侧设有上横杆，下侧设有下横杆；所述主撑杆的侧面设有副撑杆；所述上横杆的后端通过连接板与主横杆联动连接，前端与主撑杆的后端相铰接；所述下横杆的后端通过升降板与主横杆联动连接，前端与三角连接件相铰接；所述副撑杆的后端与三角连接件相铰接，前端与垂臂旋转座相铰接。

进一步地，本实用新型所述的一种气动式轻型助力机械手，所述立柱的底部四周设有均匀分布的加强板。保证了立柱的牢固性，可靠性强。

进一步地，本实用新型所述的一种气动式轻型助力机械手，所述主横杆的尾端设有配重块。

进一步地，本实用新型所述的一种气动式轻型助力机械手，其特征在于：所述主旋转座和垂臂旋转座上均设有刹车片及与刹车片相匹配的刹车气缸。通过刹车片和刹车气缸实现旋转的控制，控制精准，可靠性强。

从上述技术方案可以看出，本实用新型所述的一种气动式轻型助力机械手具有如下有益效果：

一、本实用新型所述的一种气动式轻型助力机械手，在立柱上方设有主旋转座，搭配升降气缸、主横杆和主撑杆实现旋转和升降，同时主撑杆的底部设有垂臂旋转座，垂臂旋转座上设有气动夹具，其中，气动夹具通过PLC气路控制器控制气动连杆和气动膨胀轴，代替传统的点动力源，只需要压缩空气就可以工作，没有漏电危险，并且气体缓冲效果好，无碰撞搬运，保证产品的质量。

二、本实用新型主旋转座和垂臂旋转座均设有刹车片及与刹车片相匹配的刹车气缸。通过刹车片和刹车气缸实现旋转的控制，控制精准，可靠性强。

三、本实用新型可通过手动拉动气动夹具实现任意方向上的拉动，灵活性强。

附图说明

图1为本实用新型所述的一种气动式轻型助力机械手的立体结构示意图；

图2为本实用新型所述的气动夹具的结构示意图；

图中：

1-立柱、2-主旋转座、3-主横杆、4-主撑杆、5-气动夹具、6-侧板、7-升降气缸、8-垂臂旋转座、9-夹具支架、10-气动连杆、11-气动膨胀轴、12-PLC气路控制器、13-三角连接件、14-上横杆、15-下横杆、16-副横杆、17-加强板、18-配重块、19-刹车片、20-刹车气缸。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型具体实施方式进行详细的描述，本实施例只限于说明本实用新型，并不限定本实用新型的范围。

实施例：

本实用新型所述的一种气动式轻型助力机械手，如图1、图2所示，包括：立柱1、主旋转座2、主横杆3、主撑杆4和气动夹具5；所述主旋转座2设于立柱1的顶部；所述主旋转座2上设有对称安装的侧板6；所述主横杆4设于侧板6之间，并且可通过设于侧板6底部的升降气缸7沿侧板6内的升降槽滑动；所述主撑杆4的后端与主横杆3的前端相铰接；所述主撑杆4的前端设有垂臂旋转座8；所述气动夹具5设于垂臂旋转座8的底部；所述气动夹具5包括：夹具支架9，及设于夹具支架9上的“Z”字型气动连杆10，及设于气动连杆10上的气动膨胀轴11，及设于夹具支架9侧面的PLC气路控制器12。另外，为了减小升降力，所述主横杆3与主撑杆4的连接处设有三角连接件13；所述主横杆3的上侧设有上横杆14，下侧设有下横杆15；所述主撑杆4的侧面设有副撑杆16；所述上横杆14的后端通过连接板与主横杆3联动连接，前端与主撑杆4的后端相铰接；所述下横杆15的后端通过升降板与主横杆14联动连接，前端与三角连接件13相铰接；所述副撑杆16的后端与三角连接件13相铰接，前端与垂臂旋转座8相铰接。如图1所示，主旋转座2和垂臂旋转座8上均设有刹车片19及与刹车片19相匹配的刹车气缸20，用于精确控制旋转到位。

优选地，本实用新型所述的一种气动式轻型助力机械手，所述立柱1的底部四周设有均匀分布的加强板17；所述主横杆3的尾端设有配重块18。

另外，本实用新型所述的PLC气路控制器中可增加自动称重、数据存贮和条形码打印的功能，提高产品的市场竞争力。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。