一种插拨作业用机械手的制作方法

本实用新型涉及机械自动化领域，尤其是一种插拨作业用机械手。

背景技术：

在电子设备的制造流程中，有很多元件需要进行插接，如能用机械手进行作业，将能提升作业效率，但现有的插接设备多是针对小型元件进行设计，当其用于大尺寸、大重量的元件时，有可能因工件的重量、惯量等影响插拔动作的精确度，如何设计可良好兼容大尺寸、大重量的电子元件的插拔机械手，是一个研究方向。

技术实现要素：

本实用新型提出一种插拨作业用机械手，能对大尺寸、大重量的电子元件进行精确插拔动作。

本实用新型采用以下技术方案。

一种插拨作业用机械手，所述机械手包括控制模块、机座、旋架和夹臂；所述旋架以侧端固定于机座处旋转；旋架处设有水平向的导轨；所述夹臂包括支架、夹爪和夹钳；所述支架与导轨垂直并设于导轨处滑移；所述夹臂固定于支架处且垂直于导轨；所述夹爪设于夹臂末端并可在夹臂末端处伸缩旋转；所述夹钳固定于夹爪处作为夹爪的夹持部件。

所述机座呈柱形，所述旋架的一侧端悬空，另一侧端固定于柱形机座的侧壁处旋转。

所述导轨为两根水平向的柱形轨道。

所述机座处设有旋架旋转气缸；所述旋架以旋架旋转气缸驱动其旋转动作。

所述夹臂处设有夹爪伸缩气缸驱动夹爪在夹臂处伸缩；所述夹臂处设有夹爪旋转气缸驱动夹爪在夹臂处旋转。

所述夹臂处设有夹钳气缸驱动夹钳的开合动作。

所述气缸均自带阻尼结构。

本实用新型中，所述机械手包括控制模块、机座、旋架和夹臂；所述旋架以侧端固定于机座处旋转；所述机座呈柱形，所述旋架的一侧端悬空，另一侧端固定于柱形机座的侧壁处旋转；该设计为机械手的工件夹持作业留出了大量空间，使得机械手在夹持大尺寸工件进行插拔动作时，不易与设备产生干涉。

本实用新型中，所述旋架以侧端固定于机座处旋转；旋架处设有水平向的导轨；所述夹臂包括支架、夹爪和夹钳；所述支架与导轨垂直并设于导轨处滑移；所述夹臂固定于支架处且垂直于导轨；所述夹爪设于夹臂末端并可在夹臂末端处伸缩旋转；所述夹钳固定于夹爪处作为夹爪的夹持部件；该设计提供了机械手的承重结构，使得机械手在夹持大重量工件时不易形变，从而能保证机械手在对大尺寸、大重量的电子元件进行插拔作业时的动作精确度。

本实用新型中，所述机座处设有旋架旋转气缸；所述旋架以旋架旋转气缸驱动其旋转动作；所述夹臂处设有夹爪伸缩气缸驱动夹爪在夹臂处伸缩；所述夹臂处设有夹爪旋转气缸驱动夹爪在夹臂处旋转；所述夹臂处设有夹钳气缸驱动夹钳的开合动作；所述气缸均自带阻尼结构；此设计使得机械手的动作轻柔且启停力度易于控制，不易在对工件夹持、插拔时伤损工件。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步详细的说明：

附图1是本实用新型的示意图；

附图2是本实用新型的旋架在旋转时的示意图；

图中：1-机座；2-旋架旋转气缸；3-夹臂；4-旋架；5-夹爪；6-夹钳；7-导轨；8-支架。

具体实施方式

如图1、2所示，一种插拨作业用机械手，所述机械手包括控制模块、机座1、旋架4和夹臂3；所述旋架4以侧端固定于机座1处旋转；旋架4处设有水平向的导轨7；所述夹臂包括支架8、夹爪5和夹钳6；所述支架8与导轨7垂直并设于导轨7处滑移；所述夹臂3固定于支架8处且垂直于导轨7；所述夹爪5设于夹臂3末端并可在夹臂3末端处伸缩旋转；所述夹钳6固定于夹爪5处作为夹爪5的夹持部件。

所述机座1呈柱形，所述旋架4的一侧端悬空，另一侧端固定于柱形机座1的侧壁处旋转。

所述导轨7为两根水平向的柱形轨道。

所述机座1处设有旋架旋转气缸2；所述旋架以旋架旋转气缸2驱动其旋转动作。

所述夹臂3处设有夹爪伸缩气缸驱动夹爪在夹臂处伸缩；所述夹臂处设有夹爪旋转气缸驱动夹爪在夹臂处旋转。

所述夹臂处设有夹钳气缸驱动夹钳的开合动作。

所述气缸均自带阻尼结构。

实施例：

当进行电路板插拔时，旋架旋转使夹臂呈垂直状态，夹爪伸出至电路板存贮位处并以夹钳夹持电路板，夹爪上提使电路板被取出，然后夹臂随支架8滑移至元件插槽处，旋架旋转使夹臂的夹爪移至插槽部位；夹爪旋转使夹钳上的电路板插入边对正插槽的槽口，夹爪再次伸出，使夹钳夹持的电路板板边被插入插槽内，然后夹钳松开，夹爪回缩，夹臂复位，完成一次插拔作业。