机械手指及机械手的制作方法

技术特征：

1.一种机械手指，其特征在于，包括：指根部、指节部和指尖部，所述指根部与所述指节部之间设置有第一指节轴，以使所述指根部与所述指节部铰接；所述指节部与所述指尖部之间设置有第二指节轴，以使所述指节部与所述指尖部铰接；

所述机械手指包括连杆，所述连杆的一端与所述指根部铰接，另一端与所述指尖部铰接，所述连杆位于所述指节部内，以使所述指节部转动后挤压所述连杆，所述连杆带动所述指尖部绕所述第二指节轴转动；

所述指根部内设置有驱动机构，所述驱动机构用于带动所述指节部绕所述第一指节轴转动；

所述驱动机构包括电动丝杆和拉杆，所述拉杆的一端连接在所述电动丝杆的滑动螺母上，以使所述电动丝杆带动所述拉杆作直线运动，所述拉杆的另一端与所述指节部转动连接，所述拉杆用于带动所述指节部绕所述第一指节轴转动。

2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述电动丝杆连接有编码器，所述编码器用于检测电动丝杆内的电机转速及旋转圈数。

3.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述指根部对称设置有两个第一轴孔，所述指尖部对称设置有两个第二轴孔，所述连杆一端设置有与所述第一轴孔对应的第一连杆轴，另一端设置有与所述第二轴孔对应的第二连杆轴。

4.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述指尖部包括第一半指尖和第二半指尖，两个所述第一轴孔分别位于所述第一半指尖和第二半指尖上，以使所述第一半指尖和第二半指尖组合后夹持住所述连杆的第一连杆轴；

所述第一半指尖和第二半指尖上均设置有轴承，以使所述第二指节轴穿设于所述轴承，且所述第二指节轴两端与所述指节部固定。

5.根据权利要求4所述的机械手指，其特征在于，所述第一半指尖与第二半指尖之间通过螺栓固定连接。

6.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述指节部包括第一半指节和第二半指节，所述第一半指节和第二半指节上分别设置有用于固定第一指节轴的第一固定孔，以使所述第一半指节和第二半指节组合后，两个所述第一固定孔夹持固定所述第一指节轴；

所述第一半指节和第二半指节上分别设置有用于固定第二指节轴的第二固定孔，以使所述第一半指节和第二半指节组合后，两个所述第二固定孔夹持固定所述第二指节轴。

7.根据权利要求6所述的机械手指，其特征在于，所述第一半指节和第二半指节之间通过螺栓固定连接。

8.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述指根部包括第一半指根和第二半指根，两个所述第二轴孔分别位于所述第一半指根和第二半指根上，以使所述第一半指根和第二半指根组合后夹持住所述连杆的第二连杆轴；

所述第一半指根和第二半指根上均设置有轴承，以使所述第一指节轴穿设于所述轴承，且所述第一指节轴两端与所述指节部固定。

9.根据权利要求8所述的机械手指，其特征在于，所述第一半指根和第二半指根之间通过螺栓固定连接。

10.一种机械手，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的机械手指。