一种机械臂助力装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械手技术领域，尤其是一种机械臂助力装置。
【背景技术】
[0002]在机械臂运转过程中，需要频繁进行启停动作。在重载情况下，需要使用到助力装置进行驱动。中国发明专利CN101201086B公开了一种串联气动制动助力器，解决了制动迟滞的问题。但是，这种结构在助力过程中，尤其是初始段和结束段存在较明显的非线性畸变，如果使用在精密设备上，会影响到其运动和定位的精确性。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的技术问题是提供一种机械臂助力装置，能够解决现有技术的不足，明显削弱了助力装置的非线性畸变，提高了助力精度。
[0004]为解决上述技术问题，本发明型所采取的技术方案如下。
[0005]一种机械臂助力装置，包括壳体，壳体连接有进液管路，所述壳体上设置有第一管路和第二管路，第一管路连接至驱动机构，第二管路连接至制动机构，第一管路内设置有两个弹性膜片，弹性膜片中心设置有通孔，两个弹性膜片之间设置有交叉连接的两个弹簧体，第二管路上设置有椭球形缓冲部，椭球形缓冲部内平行设置有若干个隔板，所述进液管路与第一管路、第二管路之间设置有第一裙板和第二裙板，第一裙板上设置有节流阀，第二裙板的一端设置有缺口，缺口位于第一管路一侧。
[0006]作为优选，所述第一管路内设置有缩口，缩口位于两个弹性膜片的下游。
[0007]作为优选，所述隔板上均匀设置有若干个凹槽。
[0008]作为优选，所述凹槽内设置有贯通于隔板的导流槽。
[0009]作为优选，所述第一管路的进口处倾斜设置有挡板。
[0010]作为优选，两个弹簧体之间通过十字交叉的柔性套管相连，柔性套管内设置有两个相互独立,且相互垂直的容纳腔。
[0011]采用上述技术方案所带来的有益效果在于:本发明使用液压油替代现有技术中的压缩空气作为助力传递介质，减小了介质本身的压缩所带来的助力变化。另外，将驱动回路和制动回路集中设置于一个液压驱动装置上，可以利用两个回路对液压油流动产生的相互的负压吸取作用，减小液压油在开始流动和截止前的冲击力。连接至驱动结构的第一管路内设置的弹性膜片随着液压压力的变化产生形变，两个弹性膜片上通孔的距离随之产生变化，可以对液压压力曲线产生平滑作用，避免压力曲线产生“毛刺”。通过柔性套管连接的弹簧体可以对弹性膜片的形变进行限制，避免弹性膜片形变过度而对液压压力产生扰动。连接至制动机构的第二管路上设置的椭球形缓冲部，可以有效减小制动初期和末期产生的紊流扰动，隔板可以进一步提高液压油流动的平顺性，带有导流槽的凹槽可以减小隔板对液压传递的衰减。由于第二裙板的缺口设置在第一管路一侧，挡板可以有效地减小缺口进液过程对第一管路进液的影响。
【附图说明】
[0012]图1是本发明的实施例1的示意图。
[0013]图中:1、壳体；2、第一管路；3、第二管路；4、弹性膜片；5、通孔；6、弹簧体；7、椭球形缓冲部；8、隔板；9、进液管路；10、第一裙板；11、第二裙板；12、节流阀；13、缺口 ；14、缩口 ；15、凹槽；16、导流槽；17、挡板；18、柔性套管；19、弧形突起部。
【具体实施方式】
[0014]参照图1，本实施例包括壳体1，壳体I连接有进液管路9，所述壳体I上设置有第一管路2和第二管路3，第一管路2连接至驱动机构，第二管路3连接至制动机构，第一管路2内设置有两个弹性膜片4，弹性膜片4中心设置有通孔5，两个弹性膜片4之间设置有交叉连接的两个弹簧体6，第二管路3上设置有椭球形缓冲部7，椭球形缓冲部7内平行设置有若干个隔板8，所述进液管路9与第一管路2、第二管路3之间设置有第一裙板10和第二裙板11，第一裙板10上设置有节流阀12，第二裙板11的一端设置有缺口 13，缺口 13位于第一管路2 —侧。本实施例使用液压油替代现有技术中的压缩空气作为助力传递介质，减小了介质本身的压缩所带来的助力变化。另外，将驱动回路和制动回路集中设置于一个液压驱动装置上，可以利用两个回路对液压油流动产生的相互的负压吸取作用，减小液压油在开始流动和截止前的冲击力。连接至驱动结构的第一管路2内设置的弹性膜片4随着液压压力的变化产生形变，两个弹性膜片4上通孔5的距离随之产生变化，可以对液压压力曲线产生平滑作用，避免压力曲线产生“毛刺”。弹性膜片优选为0.5mm厚度的不锈钢片。所述第一管路2内设置有缩口 14，缩口 14位于两个弹性膜片4的下游。缩口 14可以减小由于通孔处流道内径突然变小而发生的逆流现象。所述隔板8上均匀设置有若干个凹槽15。所述凹槽15内设置有贯通于隔板8的导流槽16。连接至制动机构的第二管路3上设置的椭球形缓冲部7，可以有效减小制动初期和末期产生的紊流扰动，隔板8可以进一步提高液压油流动的平顺性，带有导流槽16的凹槽15可以减小隔板8对液压传递的衰减。所述第一管路2的进口处倾斜设置有挡板17，由于第二裙板11的缺口 13设置在第一管路2 —侧，挡板17可以有效地减小缺口 13进液过程对第一管路2进液的影响。两个弹簧体6之间通过十字交叉的柔性套管18相连，柔性套管18内设置有两个相互独立，且相互垂直的容纳腔，通过柔性套管18连接的弹簧体6可以对弹性膜片4的形变进行限制，避免弹性膜片4形变过度而对液压压力产生扰动。其中柔性套管18优选为硅胶材质。
[0015]另外，第一管路2与第二管路3的进口内径之比优选为2:1，弹性膜片4与通孔5的直径之比优选为4:1。
[0016]值得注意的是，在缺口 13的侧面还设置有弧形突起部19，弧形突起部19面向于缺口 13—侧的曲率大于背向缺口 13—侧的曲率。
[0017]以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种机械臂助力装置，包括壳体(1)，壳体(I)连接有进液管路(9)，其特征在于:所述壳体(I)上设置有第一管路(2)和第二管路(3)，第一管路(2)连接至驱动机构，第二管路(3)连接至制动机构，第一管路(2)内设置有两个弹性膜片(4)，弹性膜片(4)中心设置有通孔(5)，两个弹性膜片(4)之间设置有交叉连接的两个弹簧体￠)，第二管路(3)上设置有椭球形缓冲部(7)，椭球形缓冲部(7)内平行设置有若干个隔板(8)，所述进液管路(9)与第一管路(2)、第二管路(3)之间设置有第一裙板(10)和第二裙板(11)，第一裙板(10)上设置有节流阀(12)，第二裙板(11)的一端设置有缺口(13)，缺口(13)位于第一管路(2)一侧。2.根据权利要求1所述的机械臂助力装置，其特征在于:所述第一管路(2)内设置有缩口(14)，缩口(14)位于两个弹性膜片⑷的下游。3.根据权利要求1所述的机械臂助力装置，其特征在于:所述隔板(8)上均匀设置有若干个凹槽(15)。4.根据权利要求3所述的机械臂助力装置，其特征在于:所述凹槽(15)内设置有贯通于隔板⑶的导流槽(16)。5.根据权利要求1所述的机械臂助力装置，其特征在于:所述第一管路(2)的进口处倾斜设置有挡板(17)。6.根据权利要求1所述的机械臂助力装置，其特征在于:两个弹簧体(6)之间通过十字交叉的柔性套管(18)相连，柔性套管(18)内设置有两个相互独立，且相互垂直的容纳腔。
【专利摘要】本发明公开了一种机械臂助力装置，包括壳体，壳体连接有进液管路，所述壳体上设置有第一管路和第二管路，第一管路连接至驱动机构，第二管路连接至制动机构，第一管路内设置有两个弹性膜片，弹性膜片中心设置有通孔，两个弹性膜片之间设置有交叉连接的两个弹簧体，第二管路上设置有椭球形缓冲部，椭球形缓冲部内平行设置有若干个隔板，所述进液管路与第一管路、第二管路之间设置有第一裙板和第二裙板，第一裙板上设置有节流阀，第二裙板的一端设置有缺口，缺口位于第一管路一侧。本发明能够改进现有技术的不足，明显削弱了助力装置的非线性畸变，提高了助力精度。
【IPC分类】B25J9/14, B25J19/00
【公开号】CN105082178
【申请号】CN201410192380
【发明人】宋明安, 王小龙, 孙洁, 同彦恒, 李志博, 麻辉
【申请人】宁夏巨能机器人系统有限公司
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2014年5月8日