的上横梁中部铰支联接，托架的上横梁两侧各装配一支与第一直线导轨配合的第一导杆。
[0044]第一气缸动作时，可拉动或推动托架沿第一直线导轨的方向水平移动。
[0045]托架是一个门框型结构，其上横梁与第一气缸联接，而在其下横梁的中部则安装有第二气缸。第二气缸的左右对称安装有第一直线轴承及与其配合的第二导杆。
[0046]底托板是叉状结构，由若干支叉杆和一支固定横杆组成。如图6所示，若干支叉杆(图示为4支)平行定距布置，端部均固定联接在横杆上。底托板的横杆中部铰支联接第二气缸的活塞轴，两侧装配第二导杆。
[0047]因此，第二气缸动作时，可驱动底托板上下升降。
[0048](2)侧提机构:
[0049]侧提机构主要由第三气缸、第二直线轴承、第一支架、第三导杆、支板、第四导杆、第四气缸、第三直线轴承、侧提板、提钩等组成。
[0050]如图4及图7所示，第三气缸安装在第一支架中部，其左右对称安装有第二直线轴承及与其配合的第三导杆。
[0051]支板上部中间与第三气缸的活塞轴端部铰支联接，上部两侧装配第三导杆。
[0052]第三气缸动作时，可驱动支板上下升降。
[0053]支板中部，水平安装有第四气缸，两侧对称安装第三直线轴承及与其配合的第四导杆。侧提板左侧面中部与第四气缸的活塞轴端部铰支联接，两侧装配第四导杆；右侧面排列装配若干个提钩(图示为3个)。
[0054]第四气缸动作时，可推拉侧提板水平左右移动。
[0055](3)压合钩边机构
[0056]压合钩边机构主要由第五导杆、第五气缸、第四直线轴承、第二支架、联接块、联接架、压板、第六气缸、第二直线导轨、第六导杆、钩边板、边钩等组成。
[0057]如图1及图9所示。第五气缸安装在第二支架中部，其左右对称安装有第四直线轴承及与其配合的第五导杆。
[0058]联接块中部与第五气缸的活塞轴端部铰支联接，两侧装配第五导杆。联接架与联接块固定联接成一体。联接架下方装配有水平布置的压板。
[0059]压板的上表面中间位置安装有第六气缸，第六气缸两侧平行安装第二直线导轨及与其配合的第六导杆。
[0060]钩边板中部与第六气缸的活塞轴端部铰支联接，两侧装配第六导杆。钩边板的下方排列装配若干个边钩(图示为3个)。
[0061]由上述可见，当第五气缸动作时，可驱动压板及其上的机构上下升降；当第六气缸动作时，可驱动钩边板水平左右移动。
[0062]上述侧提底托式搬运机械手通过联接座与机器人手腕联接，被机器人驱动进行工作，其工作过程如图10所示，具体为:
[0063](1)机械手被机器人驱动接近周转箱垛堆，在面层目标周转箱位置定位。机器人静止不动，机械手待命。
[0064](2)机械手获得指令，侧提机构动作。第四气缸推动提钩靠近周转箱的翻边下方，如图中所示动作①；当提钩接触周转箱时，第三气缸动作，拉动提钩上升，从侧面把周转箱提升，倾斜成一定的角度，如图中所示动作②。(根据实际情况，可控制提钩钩住周转箱翻边或钩住侧面的提手孔)
[0065](3)插入底托机构动作。第一气缸启动，拉动底托板，由左至右水平移动，插入周转箱倾斜的底部，直至接触箱底为止，如图中所示动作③。
[0066](4)插入底托机构与压合钩边机构同时动作。第二气缸启动，拉升底托板，抬起周转箱一定的高度，如图中所示动作④；与此同时，第五气缸启动，推动压板压合周转箱表面，如图中所示动作⑤。
[0067](5)压合钩边机构动作。第六气缸启动，拉动边钩由右至左水平运行，直至接触周转箱的箱边为止，并处于钩紧箱体的状态，如图中所示动作⑥。
[0068]至此，目标周转箱已被机械手单独抬离垛堆，并被稳固夹持。其后，机器人开始动作，驱动机械手把箱体搬运至指定的地方。
[0069]如上所述，便可较好地实现本发明，上述实施例仅为本发明的较佳实施例，并非用来限定本发明的实施范围；即凡依本
【发明内容】
所作的均等变化与修饰，都为本发明权利要求所要求保护的范围所涵盖。
【主权项】
1.周转箱用的侧提底托式搬运机械手，其特征在于，包括基座、插入底托机构、侧提机构和压合钩边机构，插入底托机构、侧提机构和压合钩边机构分别设于基座上；搬运周转箱时，侧提机构嵌于周转箱上部边沿的一侧，插入底托机构承托周转箱的底部，压合钩边机构勾住周转箱上部边沿的另一侧。2.根据权利要求1所述周转箱用的侧提底托式搬运机械手，其特征在于，所述插入底托机构包括托架、托架摆动组件、底托板和底托板升降组件，托架设于基座的一侧并与基座相垂直设置，托架上部设置托架摆动组件，托架下部设置底托板和底托板升降组件，托架摆动组件驱动托架在竖直面内进行摆动，底托板升降组件驱动底托板进行上下移动。3.根据权利要求2所述周转箱用的侧提底托式搬运机械手，其特征在于，所述托架摆动组件包括第一气缸、第一直线导轨和第一导杆，第一气缸固定于基座顶面，第一气缸的末端与托架上部的中心处铰接，第一气缸两侧分别设置第一导杆，托架上部的两端分别与相应的第一导杆连接，各第一导杆分别设于相应的第一直线导轨内； 所述底托板升降组件包括第二气缸、第一直线轴承和第二导杆，底托板设于托架下方，托架下部的中心处设置第二气缸，第二气缸的末端与底托板的中部连接，第二气缸两侧分别设置第二导杆，底托板的两端分别与相应的第二导杆连接，各第二导杆上端分别设置第一直线轴承。4.根据权利要求2所述周转箱用的侧提底托式搬运机械手，其特征在于，所述托架为门框型结构，包括上横梁、下横梁和两个侧杆，上横梁与下横梁之间通过两个侧杆固定连接，托架摆动组件与上横梁连接，底托板升降组件设于下横梁上，底托板设于下横梁下方； 所述底托板为叉状结构，包括一个固定横杆和若干个叉杆，固定横杆顶部与底托板升降组件连接，若干个叉杆分别与固定横杆连接，且并排分布于固定横杆的同与侧面上。5.根据权利要求1所述周转箱用的侧提底托式搬运机械手，其特征在于，所述侧提机构包括第一支架、支板、侧提板、提钩、提钩纵向移动组件和提钩横向移动组件，第一支架上部与基座固定连接，第一支架下部设置提钩纵向移动组件，支板、侧提板、提钩和提钩横向移动组件均设于第一支架下方，支板顶部与提钩纵向移动组件连接，提钩横向移动组件固定于支板上，侧提板一侧与提钩横向移动组件连接，侧提板另一侧分布有多个提钩。6.根据权利要求5所述周转箱用的侧提底托式搬运机械手，其特征在于，所述提钩纵向移动组件包括第三气缸、第三导杆和第二直线轴承，第三气缸固定于第一支架下部的中心处，第三气缸的末端与支板顶部的中心处连接，第三气缸两侧分别设置第三导杆，支板顶部的两端分别与相应第三导杆的下端连接，各第三导杆的上端分别设置第二直线轴承； 提钩横向移动组件包括第四气缸、第四导杆和第三直线轴承，侧提板平行设于支板的一侧，第四气缸固定于支板的中部，第四气缸的末端与侧提板的中部连接，第四气缸两侧分别设置第四导杆，第四导杆的一端通过第三直线轴承与支板连接，第四导杆另一端与侧提板连接。7.根据权利要求1所述周转箱用的侧提底托式搬运机械手，其特征在于，所述压合钩边机构包括第二支架、联接组件、压板、压板纵向移动组件、钩边板、边钩和边钩横向移动组件，第二支架上部与基座固定连接，第二支架下部设置压板纵向移动组件，压板纵向移动组件通过联接组件与压板连接，钩边横向移动组件设于压板顶面，钩边板与压板相互垂直设置，钩边板一侧与钩边横向移动组件相连接，钩边板另一侧分布有多个边钩。8.根据权利要求7所述周转箱用的侧提底托式搬运机械手，其特征在于，所述联接组件包括联接块和联接架，联接架为框架式结构，联接架底部与压板顶面固定连接，联接架顶部的两侧分别设置联接块，边钩横向移动组件位于联接架内； 压板纵向移动组件包括第五气缸、第五导杆和第四直线轴承，第五气缸固定于第二支架下部的中心处，第五气缸的末端与联接架顶部的中心处连接，第五气缸两侧分别设置第五导杆，第五导杆的下端与联接块连接，第五导杆的上端设置第四直线轴承； 边钩横向移动组件包括第六气缸、第六导杆和第二直线导轨，第六气缸固定于压板的顶面，第六气缸的末端与钩边板的中部连接，第六气缸两侧分别设置第六导杆，各第六导杆的末端分别与钩边板的两端连接，各第六导杆分别设于相应的第二直线导轨内。9.根据权利要求2所述周转箱用的侧提底托式搬运机械手，其特征在于，所述基座为长方形的框架式结构，基座顶部通过联接座外接机器人手腕；插入底托机构中的托架摆动组件设于基座顶部，插入底托机构中的托架、底托板和底托板升降组件均设于基座的下方，侧提机构和压合钩边机构也设于基座的下方。10.根据权利要求1?9任一项所述机械手实现的周转箱用的侧提底托式搬运方法，其特征在于，由外接的机器人手腕带动整个机械手运动至待搬运的周转箱处；先通过侧提机构将周转箱的一侧抬高，使周转箱底部出现倾斜空隙；然后插入底托机构插入倾斜空隙中，承托于周转箱底部；再通过压合钩边机构勾住周转箱上与侧提机构相对的一侧，同时压紧周转箱的顶面；此时周转箱的上下左右四面被固定，再通过机器人手腕运动实现周转箱的搬运。
【专利摘要】本发明公开一种周转箱用的侧提底托式搬运机械手及搬运方法，机械手包括基座、插入底托机构、侧提机构和压合钩边机构，插入底托机构、侧提机构和压合钩边机构分别设于基座上。其搬运方法是先通过侧提机构将周转箱的一侧抬高，使周转箱底部出现倾斜空隙；然后插入底托机构插入倾斜空隙中，承托于周转箱底部；再通过压合钩边机构勾住周转箱上与侧提机构相对的一侧，同时压紧周转箱的顶面；此时周转箱的上下左右四面被固定，再通过机器人手腕运动实现周转箱的搬运。本发明是针对通用周转箱的特点而进行设计的，可实现从垛堆的面层中稳定抓取每个周转箱并搬离至指定地方，实现塑料周转箱卸垛的自动化，代替现有的人工搬运方式，有效提高生产效率。
【IPC分类】B65G61/00, B25J15/00
【公开号】CN105397825
【申请号】CN201511005772
【发明人】张聪, 周钦河
【申请人】广东水利电力职业技术学院
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年12月25日