1.一种五轴自动焊接机械手，其特征在于：包括机座（7），还包括横向设置在机座（7）上端面的X轴机械臂（1），还包括可活动地设置在X轴机械臂（1）上、并且垂直于X轴机械臂（1）的Y轴机械臂（2），还包括可活动地设置在Y轴机械臂（2）一端、并且竖直设置的Z轴机械臂（3），还包括可活动地设置Z轴机械臂（3）下端的末端执行器（4），还包括设置在末端执行器（4）上的焊接装置（5）；
所述X轴机械臂（1）包括设置在机座（7）上的第一安装座（11），还包括第一布线拖链（12），还包括固定在第一安装座（11）一侧、便于第一布线拖链（12）传动的第一布线拖链固定架（13），还包括设置在第一安装座（11）上表面的X轴传动行走导轨（14），还包括驱动Y轴机械臂（2）在X轴传动行走导轨（14）上运动的X轴同步带装置；
所述Y轴机械臂（2）包括垂直地设置在X轴机械臂（1）上的第二安装座（21），还包括第二布线拖链（22），还包括固定在第二安装座（21）一侧的第二布线拖链固定架（23），还包括设置在第二安装座（21）底部的Y轴传动行走导轨（24），还包括Y轴同步带装置；
所述Z轴机械臂（3）包括固定在Y轴机械臂（2）一端的固定板（31），还包括可上下活动地安装在固定板（31）上、带有空腔的第三安装座（32），还包括设置在第三安装座（32）外表面、并且与第三安装座（32）固定的升降体（33），还包括固定在第三安装座（32）上端的第三布线拖链固定架（34），还包括安装在第三布线拖链固定架（34）上的第三布线拖链（35），还包括驱动升降体（33）在第三安装座（32）上运动的Z轴驱动装置；所述第三安装座（32）上设有便于固定板（31）装配的Z轴滑动槽（36）；
所述末端执行器（4）包括设置在升降体（33）内部的第一电机（41），还包括设置在升降体（33）底部、并且与第一电机（41）输出轴连动的U型旋转座（42）；
所述旋转座（42）下端设有相对设置并相互隔开的两个安装部（43），所述焊接装置（5）包括设置在两个安装部（43）之间的转动件（51），还包括驱动转动件（51）转动的末端驱动装置，还包括固定在转动件（51）底部的夹持部（52），还包括可拆卸地装配在夹持部（52）上的焊接头（53）；
所述末端驱动装置包括设置在旋转座（42）一侧上端的第二电机（54），还包括与第二电机（54）输出轴连动的上同步带轮（55），还包括设置在旋转座（42）下端、与上同步带轮（55）相对的下同步带轮（56），还包括盘绕在上同步带轮（55）、下同步带轮（56）周身传动的同步带（57），还包括固定在下同步带轮（56）中心的转动轴（58）；所述转动轴（58）与转动件（51）固定。
2.根据权利要求1所述的一种五轴自动焊接机械手，其特征在于：所述X轴同步带装置包括带动模组（6），还包括设置在带动模组（6）上、并且驱动带动模组（6）的第一伺服电机（15），还包括与带动模组（6）连动的第一同步带轮（16），还包括与第一同步带轮（16）相啮合的第一同步带（17），所述第一同步带（17）与带动模组（6）固定。
3.根据权利要求2所述的一种五轴自动焊接机械手，其特征在于：所述带动模组（6）的底部设有X轴滑动部（18），所述X轴传动行走导轨（14）上设有与X轴滑动部（18）相配合的X轴滑动槽（19）。
4.根据权利要求1所述的一种五轴自动焊接机械手，其特征在于：所述Y轴同步带装置包括带动模组（6），还包括设置在带动模组（6）上、并且驱动带动模组（6）的第二伺服电机（25），还包括与带动模组（6）连动的第二同步带轮（26），还包括与第二同步带轮（26）相啮合的第二同步带（27），所述第二同步带（27）与带动模组（6）固定。
5.根据权利要求4所述的一种五轴自动焊接机械手，其特征在于：所述带动模组（6）的顶部设有Y轴滑动部（28），所述Y轴传动行走导轨（24）上设有与Y轴滑动部（28）相配合的Y轴滑动槽（29）。
6.根据权利要求1所述的一种五轴自动焊接机械手，其特征在于：所述Z轴驱动装置包括设置在第三安装（32）座顶部的第三伺服电机（37），还包括设置在第三安装座（32）空腔内、并且与第三伺服电机（37）连动的丝杆（38）；所述固定板（31）的一侧设有固定丝杆（37）的固定部（39）。
7.根据权利要求1所述的一种五轴自动焊接机械手，其特征在于：所述机座（7）底座两侧设有倾斜设置、便于加强机座（7）结构强度的加强板（8）。