一种焊接机器人抓手装置及含有该装置的焊接机器人的制作方法

本实用新型涉及焊接工装技术领域，具体涉及一种焊接机器人抓手装置及含有该装置的焊接机器人。

背景技术：

随着我国航空装备的飞跃式发展，战斗机所用航空滤芯的质量要求也越来越高，进而对滤芯焊接也提出了更加苛刻严格的要求。常规焊接技术已经无法满足滤芯焊接的工艺需求，而传统的焊接主要靠人工焊接完成，对此所带来的质量参差不齐、成品率低以及效率低下已然成为这个领域发展的阻碍，为了解决这一难题，遂研发了金属滤芯体自动化焊接生产线。而焊接生产线中机器人需配套滤芯体专用抓手既可完成焊接生产作业，故本实用新型提供了航空滤芯焊接专用的机器人抓手装置，来达到不同滤芯体自动化焊接的生产目的。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是，现有的焊接生产线中没有与滤芯体配套的专用机器人抓手，上下料、翻转、焊接时难以实现自动化操作。

本实用新型的目的就是为滤芯体工件提供一种的焊接机器人抓手装置。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种焊接机器人抓手装置，包括：基座、左连接板、右连接板、左夹持端、右夹持端和动力装置，动力装置设置在基座上，动力装置分别与左连接板和右连接板连接，左夹持端和右夹持端分别连接在左连接板和右连接板底部，动力装置与控制器电连接，动力装置可通过左连接板和右连接板驱动左夹持端和右夹持端开合。

所述动力装置为气缸。

所述气缸包括缸筒和活塞杆，缸筒两侧均设置有活塞杆，两侧的活塞杆分别与左连接板和右连接板连接。

所述基座上还设置有芯轴连接板，芯轴连接板底部连接有供气芯轴。

所述供气芯轴下端设置有散热孔。

所述基座为法兰盘。

所述左夹持端和右夹持端对称设置，左夹持端和右夹持端内侧或外侧设置有加强肋板；左夹持端和右夹持端均包括支撑板和夹持板，夹持板垂直设置在支撑板底部。

所述夹持板为倒L型或平板。

一种焊接机器人，包括上述的焊接机器人抓手装置。

相对于现有技术，本实用新型的技术效果为，本实用新型解决了工件在上下料、翻转、焊接时难以操作的弊端，保证了产品质量，同时可与焊接机器人进行配合，实现自动化焊接，提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的焊接机器人抓手装置的第一种实施例的立体图；

图2为本实用新型的焊接机器人抓手装置的第一种实施例的主视图；

图3为本实用新型的焊接机器人抓手装置的第二种实施例的立体图；

图4为本实用新型的焊接机器人抓手装置的第二种实施例的主视图；

图5为本实用新型的焊接机器人抓手装置的第三种实施例的立体图；

图6为本实用新型的焊接机器人抓手装置的第三种实施例的主视图；

图7为本实用新型的焊接机器人抓手装置的第四种实施例的立体图；

图8为本实用新型的焊接机器人抓手装置的第四种实施例的主视图；

图9为本实用新型的焊接机器人抓手装置的第五种实施例的立体图；

图10为本实用新型的焊接机器人抓手装置的第五种实施例的主视图；

图11为本实用新型的焊接机器人抓手装置可抓取的五种工件的侧视图；

图12为本实用新型第一种实施例的焊接机器人抓手装置抓取工件时的立体图；

图13为本实用新型第二种实施例的焊接机器人抓手装置抓取工件时的立体图；

图14为本实用新型第三种实施例的焊接机器人抓手装置抓取工件时的立体图；

图15为本实用新型第四种实施例的焊接机器人抓手装置抓取工件时的立体图；

图16为本实用新型第五种实施例的焊接机器人抓手装置抓取工件时的立体图；

图17为本实用新型的焊接机器人的立体图。

图中，1、基座，2、左连接板，3、右连接板，4、支撑板，5、夹持板，6、加强肋板，7、供气芯轴，71、散热孔，8、气缸，9、滤芯。

具体实施方式

本实用新型可作为航空滤芯专用的机器人焊接抓手，此结构也适合航空、轮船、机器人等行业金属轴类零件焊接生产线的使用。

一种焊接机器人抓手装置，包括：基座1、左连接板2、右连接板3、左夹持端、右夹持端和动力装置，基座1为法兰盘，动力装置设置在基座1上，动力装置分别与左连接板2和右连接板3连接，左夹持端和右夹持端分别连接在左连接板2和右连接板3底部，动力装置与控制器电连接，动力装置可通过左连接板2和右连接板3驱动左夹持端和右夹持端开合。

动力装置为气缸9，气缸9包括缸筒和活塞杆，缸筒两侧均设置有活塞杆，两侧的活塞杆分别与左连接板2和右连接板3连接。该气缸9可采用台湾气立可品牌型号为HDW-80的夹爪气缸。

基座1上还设置有芯轴连接板，芯轴连接板底部连接有供气芯轴7，为焊接提供氩气。供气芯轴7下端设置有散热孔8，便于焊接时散热。

左夹持端和右夹持端对称设置，左夹持端和右夹持端内侧或外侧设置有加强肋板6；左夹持端和右夹持端均包括支撑板4和夹持板5，夹持板5垂直设置在支撑板4底部。夹持板5为倒L型或平板。

左夹持端和右夹持端可根据工件的尺寸进行设置，以适应不同工件的抓取焊接。图1-10是焊接机器人抓手装置的五种实施例的立体图及主视图。具体地，图1-6中，夹持板5为倒L型，左夹持端和右夹持端的尺寸有所不同，此外，图1-2中支撑板4和夹持板5外侧均设置有加强肋板6，图3-4和图5-6中支撑板4内侧和外侧均设置有加强肋板6。如图7-10所示，夹持板5为平板，左夹持端和右夹持端的尺寸有所不同，此外，支撑板4内侧和外侧均设置有加强肋板6。如图11-16所示，本实用新型可适用于五种不同规格的滤芯的端面圆周自动氩弧焊接，即图11中YYL35-21000、QL23-1100、YYL14-21000、YL7A-200、RL25-21000五种型号的滤芯，与焊接机器人进行配合，可实现自动化焊接，满足自动化生产要求。

需要说明的是，左夹持端和右夹持端上设置有两个工位，也即抓手可并排抓取两个滤芯a（如图11-16所示），其中一个工位是焊接工位，在该工位抓取滤芯时，供气芯轴可伸入滤芯内部，另一个工位是抓取放置工位，该工位与供气芯轴相邻，在该工位抓取滤芯时，供气芯轴不可伸入滤芯内部。

如图17所示，一种焊接机器人，包括上述的焊接机器人抓手装置。

本实用新型的包含该焊接机器人抓手装置的焊接机器人的工作流程如下：当控制器接收启动信号后，控制器控制气缸9供气，使左夹持端和右夹持端张开，而后供气芯轴7进入滤芯内部，左夹持端和右夹持端闭合抓紧滤芯，机器人第六轴进行旋转进行焊接生产作业。当滤芯需要焊接另一个端面时，在抓取放置工位抓取滤芯并放置在对中平台上翻转后，在焊接工位抓取并焊接。

以上的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围。