一种焊接机器人的制作方法

本实用新型涉及焊接领域，特别是一种焊接机器人。

背景技术：

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。现有的焊接机器人通常设有6个自由度。这样的结构虽然比较灵活，但是当进行锥面旋转等复杂动作时，需要多个电机配合完成。这就导致了运动误差增大的问题，影响加工精度，并且对于补偿精度的要求比较高，增加设备成本。

申请号为201520446880.5的实用新型一种焊接机器人，包括机器人座体、升降台、焊接手臂和除烟吸气罩，所述升降台固定于所述机器人座体上端台面上，所述升降台上端设有旋转杆机构，所述旋转杆机构上端两侧相对位置设有所述焊接手臂，所述焊接手臂上设有焊枪，所述旋转杆机构顶部安装设置有所述除烟吸气罩。通过上述方式，本实用新型能够进行360°旋转式焊接，占用空间小，覆盖面大，并带有除烟吸气罩，可全面吸收掉焊接时产生的有害气体，保持良好工作环境。

上述现有技术并不能解决传动方式复杂，运动误差大的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种焊接机器人。

实现上述目的本实用新型的技术方案为，一种焊接机器人，包括焊接机器人设有一对门型架，所述一对门型架的横梁分别通过一号丝杠和导轨连接，所述一号丝杠上设有一号螺母，所述导轨上设有一号滑块，所述一号螺母和一号滑块通过二号丝杠连接，所述二号丝杠上设有二号螺母，所述二号螺母下侧设有一号直线电机，所述一号直线电机连接旋转电机，所述旋转电机连接法兰盘，所述法兰盘连接滑杆和二号直线电机，所述二号直线电机连接二号滑块，所述二号滑块安装在滑杆上，所述二号滑块铰接连杆一端，所述连杆另一端铰接焊枪一端，所述焊枪另一端铰接滑杆。

所述门型架安装在底座上，所述底座底部设有滑轮和支撑架。

所述一号丝杠和二号丝杠相互垂直。

所述滑杆垂直于地面。

所述导轨和滑杆均为方杆。

利用本实用新型的技术方案制作的一种焊接机器人的有益效果为：

1、可以通过两个执行机构完成焊枪的在空间中的角度调节，运动误差小，加工精度高；

2、运动方式比较简单，并能完成大部分的焊接工作。

附图说明

图1是本实用新型所述一种焊接机器人的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种焊接机器人的正视结构示意图；图中，1、门型架；2、横梁；3、一号丝杠；4、导轨；5、一号螺母；6、一号滑块；7、二号丝杠；8、二号螺母；9、一号直线电机；10、旋转电机；11、法兰盘；12、滑杆；13、二号直线电机；14、二号滑块；15、连杆；16、焊枪；17、滑轮；18、支撑架。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行具体描述，如图1-2所示，一种焊接机器人，包括焊接机器人设有一对门型架1，所述一对门型架1的横梁2分别通过一号丝杠3和导轨4连接，所述一号丝杠3上设有一号螺母5，所述导轨4上设有一号滑块6，所述一号螺母5和一号滑块6通过二号丝杠7连接，所述二号丝杠7上设有二号螺母8，所述二号螺母8下侧设有一号直线电机13，所述一号直线电机13连接旋转电机10，所述旋转电机10连接法兰盘11，所述法兰盘11连接滑杆12和二号直线电机13，所述二号直线电机13连接二号滑块14，所述二号滑块14安装在滑杆12上，所述二号滑块14铰接连杆15一端，所述连杆15另一端铰接焊枪16一端，所述焊枪16另一端铰接滑杆12；所述门型架1安装在底座上，所述底座底部设有滑轮17和支撑架18；所述一号丝杠3和二号丝杠7相互垂直；所述滑杆12垂直于地面；所述导轨4和滑杆12均为方杆。

在本优选实施方案中，如图1和2所示，两个门型架1之间设有一号丝杠3和导轨4，二号丝杠7两端通过一号螺母5和一号滑块6安装在一号丝杠3和导轨4之间，一号丝杠3可以带动一号螺母5直线移动，二号丝杠7随之移动，实现了x轴移动。二号丝杠7可以带动二号螺母8直线移动，实现了y轴移动。一号直线电机13安装在二号螺母8下方，一号直线电机13的伸缩端做直线运动，实现了z轴移动。这三组机构可以实现焊枪16在空间坐标系内的x-y-z三个方向的移动。

旋转电机10安装在一号直线电机13的下方，旋转电机10可以带动法兰盘11转动，可以实现焊枪16的转动。法兰盘11下方设有二号直线电机13和滑杆12，滑杆12上安装二号滑块14，二号滑块14连接二号直线电机13的伸缩端，二号直线电机13可以带动二号滑块14在滑杆12上直线移动，同时二号滑块14、滑杆12、焊枪16和连杆15之间，两两铰接，构成四连杆15机构，二号滑块14在滑杆12上移动时，可以带动焊枪16摆动，调节倾斜角度。这部分机构可以通过调节旋转方向和摆动角度，实现焊枪16在空间中的角度变换。

综上所述，本装置仅使用五个机构就实现了焊枪16在空间中的位置调节，相比于一般的六自由度工业机器人，机构更少，误差也随之减少，提高了加工准确性，并且减少了动力元件的数量，减少了控制复杂度。

底座下方设有滑轮17，便于移动；底座下方设有支撑架18，便于固定。

上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理，属于本实用新型的保护范围之内。