图4是本发明中拧螺丝装置的结构示意图。
[0022]图5是本发明键盘全自动生产线的立体结构示意图。
[0023]图6是本发明键盘全自动生产线的侧视结构示意图。
【具体实施方式】
[0024]参见图1，本实施例中提供的一种水平关节锁螺丝机械手，包括固定支座1、水平伸缩机构2、旋转机构3、垂直升降机构4和拧螺丝装置5，所述旋转机构3通过水平伸缩机构2设置在所述固定支座I上，并受该水平伸缩机构2驱动于Y轴方向上作往复运动，所述垂直升降机构4设置在所述旋转机构3上，并受该旋转机构3驱动以旋转轴为轴线作往复摆动，所述拧螺丝装置5设置在垂直升降机构4上，并受该垂直升降机构4驱动于Z轴方向上作往复运动。所述水平伸缩机构2、旋转机构3、垂直升降机构4和拧螺丝装置5均与PLC相连接，并受其控制。
[0025]具体的，参见图2，所述水平伸缩机构2包括Y轴伺服马达21、Y轴固定座22'Y轴滑架23和Y轴丝杆24，所述Y轴固定座22设置在固定支座I的顶部，所述Y轴滑架23通过Y轴滑轨组件25活动设置在Y轴固定座22上，该Y轴固定座22的中部凸起形成一凸台26，该凸台26上设有与所述Y轴丝杆24相适配的螺孔，所述Y轴丝杆24穿过该螺孔，且通过轴承组件28活动设置在Y轴滑架23上，所述Y轴伺服马达21通过固定架27设置在Y轴滑架23的一端，且该Y轴伺服马达21的驱动轴通过传动部件29与所述Y轴丝杆24相连接。较佳的，所述传动部件29为皮带轮组件。
[0026]参见图2，所述旋转机构3包括旋转轴伺服马达31、旋转臂32和谐波减速器33，该谐波减速器33设置在所述固定架27上，所述旋转轴伺服马达31固定在所述固定架27上，且该旋转轴伺服马达31的驱动轴与所述谐波减速器33的输入端相连接，所述旋转臂32与所述谐波减速器33的输出端相连接。
[0027]参见图2和图3，所述垂直升降机构4包括Z轴伺服马达41、Z轴基座42、Z轴滑座43和Z轴丝杆44，所述Z轴基座42设置在所述旋转臂32上，所述Z轴滑座43通过Z轴滑轨组件45活动设置在Z轴基座42上，该Z轴滑座43上设有与所述Z轴丝杆44相适配的螺孔，所述Z轴丝杆44穿过该螺孔，且通过轴承组件46活动设置在Z轴基座42上，所述Z轴伺服马达41设置在Z轴基座42的一端，且该Z轴伺服马达41的驱动轴通过传动部件47与所述Z轴丝杆44相连接。较佳的，所述传动部件47为联轴器。
[0028]参见图3，所述拧螺丝装置5包括伺服螺刀51、主座体52、连接杆53、连接轴套54、弹簧缓冲组件55、真空套管56、刀杆57和螺丝送料夹持件58，所述主座体52固定在所述Z轴滑座43上，所述伺服螺刀51设置在该主座体52上，该伺服螺刀51的驱动轴与所述连接杆53的上端相连接，该连接杆53的下端伸入所述连接轴套54内，所述弹簧缓冲组件55位于所述主座体52内，且一端抵压在连接轴套54上，另一端抵压在主座体52的内壁上，所述刀杆57的上端伸入连接轴套54内，该连接轴套54上设有沿刀杆57的轴线方向延伸的长形滑槽541，并在所述刀杆57上设有能卡入该长形滑槽541的径向卡柱571，所述真空套管56套设在刀杆57上，且上端固定在所述主座体52上，所述螺丝送料夹持件58对应刀杆57的位置设置在该真空套管56套的下端。
[0029]参见图4，所述螺丝送料夹持件58包括固定座体581和进料接头582，所述固定座体581的顶部垂直设有一套管连接部583，所述套管连接部583与所述真空套管56的下端相连接，刀杆57能经该真空套管56伸入套管连接部583内，所述固定座体581的下部对称刀杆57的位置对称设有两活动夹块584，两活动夹块584的下端均设有储料槽586，两个活动夹块584上的储料槽586拼合成可以拼合形成一储料孔，所述进料接头582通过销轴585设置在固定座体581上，且上端与进料管相连接，下端倾斜延伸至所述储料孔位置处，并在所述固定座体581上设有在刀杆57从储料孔586中退出时能使进料接头582的下端移至储料孔586位置处的复位扭簧587。
[0030]较佳的，在所述固定座体581的一侧设有校准定位摄像头6。可以对产品需锁螺丝的位置进行拍照对位，最终使得对位精准，然后对准锁螺丝处锁紧。
[0031]参见图5和图6，一种键盘全自动生产线，其包括机架7和设置在该机架7上的工控机和输送轨道，沿该输送轨道的输送轨迹依次排列设置有上料区71、第一部分锁螺丝区域72、第二部分锁螺丝区域73、第三部分锁螺丝区域74、转移区域75、第一按键测试区域76、第二按键测试区域77、AOI和LED测试区域78和机械手下料区79，所述第一部分锁螺丝区域72的顶部设有第一升降键盘固定机构721，底部设有第一水平关节锁螺丝机械手722，所述第二部分锁螺丝区域73的顶部设有第二升降键盘固定机构731，底部设有第二水平关节锁螺丝机械手732，所述第三部分锁螺丝区域74的顶部设有第三升降键盘固定机构741，底部设有第三水平关节锁螺丝机械手742，所述转移区域75设有横移机构751，所述第一按键测试区域76的上方设有第一按键测试装置761，所述第二按键测试区域77的上方设有第二按键测试装置771，所述AOI和LED测试区域78的上方设有AOI和LED测试装置781，所述机械手下料区79上设有下料机械手791，所述工控机分别与所述第一升降键盘固定机构721、第一水平关节锁螺丝机械手722、第二升降键盘固定机构731、第二水平关节锁螺丝机械手732、第三升降键盘固定机构741、第三水平关节锁螺丝机械手742、横移机构751、第一按键测试装置761、第二按键测试装置771、AOI和LED测试装置781和下料机械手791相连接，并控制其工作状态。
[0032]所述第一水平关节锁螺丝机械手722、第二水平关节锁螺丝机械手732和第三水平关节锁螺丝机械手742的结构一致。均为上述的水平关节锁螺丝机械手，具体结构参见图1至图4和上述描述。
[0033]工作时，将需拧螺丝和检测的键盘放置在上料区71上，由输送轨道带动向前输送进入第一部分锁螺丝区域72，第一升降键盘固定机构721向下行进将键盘固定，第一水平关节锁螺丝机械手722启动，开始对键盘的第一部分区域螺丝进行锁紧，待完成该工序后；由输送轨道带动向前输送进入第二部分锁螺丝区域73，第二升降键盘固定机构731向下行进将键盘固定，第二水平关节锁螺丝机械手732启动，开始对键盘的第二部分区域螺丝进行锁紧，待完成该工序后；由输送轨道带动向前输送进入第三部分锁螺丝区域74，第三升降键盘固定机构741向下行进将键盘固定，第三水平关节锁螺丝机械手742启动，开始对键盘的第三部分区域螺丝进行锁紧，待完成该工序后；由输送轨道带动向前输送进入转移区域75，由横移机构751移至到第一按键测试区域76，第一按键测试装置761开始对键盘的第一部分区域按键进行测试，待测试完毕后，由输送轨道带动向前输送进入第二按键测试区域77，第二按键测试装置771开始对键盘的第二部分区域按键进行测试；待测试完毕后，由输送轨道带动向前输送进入AOI和LED测试区域78，AOI和LED测试装置7