该升降横梁驱动机构(6)在对应于升降横梁(3)的后侧的位置设置在所述的冲床工作平台固定座(I)上并且与升降横梁(3)相配合；一机械手臂连接板(7)，该机械手臂连接板(7)与所述连接板固定座(32)固定并且还同时与所述的机械手臂连接板升降导轨(51)滑动配合；一组工件自动提取与释放机构(8)，该组工件自动提取与释放机构(8)以间隔状态固定在所述机械手臂连接板(7)朝向前的一侧。
2.根据权利要求1所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于所述的支承横梁(2)由支承横梁前板(21)、支承横梁后板(22)、支承横梁底板(23)、支承横梁左端封板(24)和支承横梁右端封板(25)构成，支承横梁前、后板(21、22)彼此横向并行，并且支承横梁前板(21)的长度方向的下部与支在横梁底板(23)的前侧固定，而支承横梁后板(22)的长度方向的下部与支承横梁底板(23)的后侧固定，支承横梁前、后板(21、22)之间的空间构成为支承横梁腔(26)，支承横梁底板(23)的左端与所述固定座左立柱(11)的顶部固定，而右端与所述的固定座右立柱(12)的顶部固定，支承横梁左端封板(24)在对应于支承横梁腔(26)的左腔口的位置固定在支承横梁前、后板(21、22)之间，支承横梁右端封板(25)在对应于支承横梁腔(26)的右腔口的位置固定在支承横梁前、后板(21、22)之间，在支承横梁前板(21)的上部并且位于支承横梁前板(21)的左端固定有一滑动顶板左限位块(211)，而右端并且在对应于滑动顶板左限位块(211)的位置固定有一滑动顶板右限位块(212)，在支承横梁后板(22)的长度方向的中部并且背对支承横梁前板(21)的一侧设置有一信号采集机构(221);在所述升降横梁(3)的长度方向的后侧构成有一凸轮配合腔(33)，设置在所述冲床工作平台固定座(I)上的所述升降横梁驱动机构(6)与凸轮配合腔(33)相配合；在与所述滑动架驱动机构(4)连接的所述滑动架(5)上并且位于滑动架(5)的长度方向以间隔状态开设有机械手臂让位腔(52)，所述升降横梁(3)的左端固定有一左滑动块(34)，右端固定有一右滑动块(35)，左滑动块(34)与所述固定座左立柱导轨(111)滑动配合，而右滑动块(35)与所述固定座右立柱导轨(121)滑动配合，在所述的连接板固定座(32)上并且在对应于所述连接板平移导轨(31)的位置固定有一对连接板固定座滑块(321)，该对连接板固定座滑块(321)与连接板平移导轨(31)滑动配合；在所述的机械手臂连接板升降导轨(51)上滑动地设置有连接板滑块(511)，并且在所述的连接板固定座(32)上构成有连接板连接座(322);所述的机械手臂连接板(7)携所述的工件自动提取与释放机构(8)与所述连接板连接座(322)固定并且还同时与所述连接板滑块(511)固定。
3.根据权利要求2所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于所述的滑动架驱动机构(4)包括滑动架驱动电机(41)、减速箱(42)、主动传动轮(43)、从动传动轮(44)、传动带(45)和滑动架固定连接板(46)，滑动架驱动电机(41)与减速箱(42)传动配合，并且由减速箱(42)连同滑动架驱动电机(41)在对应于所述支承横梁后板(22)背对所述支承横梁前板(21)的一侧的位置固定在支承横梁后板(22)的右端，该减速箱(42)的减速箱输出轴(421)伸展到所述支承横梁腔(26)内并且转动地支承在支承横梁前板(21)以及支承横梁后板(22)上，主动传动轮(43)位于支承横梁腔(26)内并且固定在减速箱输出轴(421)上，从动传动轮(44)位于支承横梁腔(26)内并且转动地设置在从动传动轮轴(441)上的中部，该从动传动轮轴(441)的前端支承在支承横梁前板(21)的左端，而从动传动轮轴(441)的后端支承在支承横梁后板(22)的左端，传动带(45)的一端套置在从动传动轮(44)上，另一端套置在主动传动轮(43)上，滑动架固定连接板(46)在对应于所述支承横梁腔(26)的上方的位置与传动带(45)固定连接，在该滑动架连接板(46)上设置有一信号采集器触发脚(461)，该信号采集器(461)与设置在所述支承横梁后板(22)的长度方向的中部背对所述支承横梁前板(21)的一侧的所述信号采集机构(221)相对应并且与信号采集机构(221)相配合，所述的滑动架(5)与滑动架固定连接板(46)的长度方向的前侧固定。
4.根据权利要求3所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于所述的信号采集机构(221)包括第一、第二信号采集器(2211、2212)和第三信号采集器(2213)，该第一、第二、第三信号采集器(2211、2212、2213)彼此以等距离间隔的状态设置在所述支承横梁后板(22)的长度方向的中部并且背对所述支承横梁前板(21)的一侧，所述的信号采集器触脚(461)与该第一、第二信号采集器(2211、2212)以及第三信号采集器(2213)相对应并且相配合，其中:第二信号采集器(2212)位于第一、第三信号采集器(2211、2213)之间；所述的滑动架驱动电机(41)为具有正反转功能的电机；所述的滑动架固定连接板(46)通过上夹带板(462)以及下夹带板(463)与所述的传动带(45)固定连接，所述传动带(45)在对应于滑动固定连接板(46)的长度方向的区域的部分位于上、下夹带板(462、462)之间。
5.根据权利要求4所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于所述的第一、第二信号采集器(2211、2212)和第三信号采集器(2213)为行程开关、微动开关、位置接近开关、干簧管或霍尔感应元件。
6.根据权利要求3所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于所述的主动传动轮(43)和从动传动轮(44)为皮带轮，所述的传动带(45)为传动皮带。
7.根据权利要求2所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于所述的升降横梁驱动机构(6)包括驱动电机座(61)、驱动电机(62)和一对蜗轮减速箱(63)，驱动电机座(61)在对应于所述升降横梁(3)的后侧的位置固定在所述冲床工作平台固定座(I)上，驱动电机(62)以卧置状态固定在驱动电机座(61)的左侧，并且该驱动电机(61)的驱动电机轴(621)伸展至驱动电机座(61)的右侧，一对蜗轮减速箱(63)同样在对应于所述升降横梁(3)的后侧的位置固定在所述冲床工作平台固定座(I)上，该对蜗轮减速箱￠3)的蜗轮减速箱传动轴(633)通过过渡连接轴(631)彼此传动连接，并且该对蜗轮减速箱￠3)中的位于左侧的一个蜗轮减速箱与所述驱动电机轴(621)传动连接，在一对蜗轮减速箱(63)的蜗轮减速箱输出轴(632)上各固定有一凸轮盘(6321)，在凸轮盘￠321)上并且朝向升降横梁(3)的一侧固定有一偏心凸轮(63211)，该偏心凸轮(63211)探入所述凸轮配合腔(33)内与升降横梁(3)相配合。
8.根据权利要求7所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于在所述的过渡连接轴(631)的两端各构成有一过渡连接轴盘(6311)，而在所述的一对蜗轮减速箱￠3)的蜗轮减速箱传动轴(633)的末端各构成有一传动轴连接盘(6331)，传动轴连接盘￠331)与过渡连接轴盘(6311)固定连接；所述的一对蜗轮减速箱(63)中的位于左侧的一个蜗轮减速箱通过联轴节(634)与所述驱动电机轴(621)传动连接。
9.根据权利要求2所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于所述的工件自动提取与释放机构(8)包括机械手臂固定板(81)、机械手臂(82)、吸嘴(83)和气阀(84)，机械手臂固定板(81)与所述机械手臂连接板(7)的长度方向的前侧固定，机械手臂(82)的数量有一组并且以水平悬臂状态固定在机械手固定板(81)的长度方向的前侧，相邻机械手臂(82)之间的间距相等，吸嘴(83)设置在机械手臂(82)远离机械手臂固定板(81)的一端，并且在每个机械手臂(82)上至少有一对吸嘴(83)，气阀(84)的数量与机械手臂(82)的数量相等并且在伴随于机械手臂(82)的状态下固定在所述机械手臂固定板(81)上，该气阀(84)在使用状态下通过管路与气源装置连接并且同时与吸嘴(83)管路连接。
10.根据权利要求9所述的冲床内置式多工位移模机械手，其特征在于所述的气源装置为真空泵或负压风机。
【专利摘要】一种冲床内置式多工位移模机械手，属于自动化机械技术领域。包括冲床工作平台固定座，其上有固定座左、右立柱，固定座左、右立柱上有固定座左、右立柱导轨；支承横梁，其左、右端分别与固定座左、右立柱固定；升降横梁，其左、右端分别与固定座左、右立柱导轨滑动配合，其顶部有连接板平移导轨，连接板平移导轨上设连接板固定座；滑动架驱动机构，设在支承横梁上；滑动架，其上有至少一对机械手臂连接板升降导轨；升降横梁驱动机构，设在冲床工作平台固定座上；机械手臂连接板，与连接板固定座固定；一组工件自动提取与释放机构，固定在机械手臂连接板朝向前的一侧。整体简练、动作稳定可靠、自动化效果优异且能方便地搭载于冲床工作平台上。
【IPC分类】B25J9-08, B21D43-04
【公开号】CN204524061
【申请号】CN201520196572
【发明人】高健, 顾建军, 周赟
【申请人】创美工艺(常熟)有限公司
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年4月2日