车辆的行驶控制装置的制作方法

本发明涉及一种车辆的行驶控制装置，该车辆的行驶控制装置识别本车辆行驶的周围环境，进行基于本车辆行驶的车道的车道分界线的转向控制和/或跟随前行车辆的转向控制。

背景技术：

近年，在车辆中，开发了为使驾驶员的驾驶能够更舒适安全地进行而利用了驾驶辅助控制和/或自动驾驶控制的各种技术并使之实用化。例如，在日本特开2014-51241号公报(以下，专利文献1)中，公开了如下车辆控制装置的技术，即，检测拍摄到的车辆前方的图像中的车道分界线，计算该车道分界线的识别可信度，并检测在车辆前方行驶的前行车辆，在检测到前行车辆且车道分界线的识别可信度小于指定值的情况下，以使得与前行车辆的车间距离变大的方式移动车辆，由此使车道分界线的识别可信度在指定值以上。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-51241号公报

技术实现要素：

技术问题

然而，在拥堵时等本车辆与前行车辆的车间距离变小，无法识别车道分界线的状况下，在如上述专利文献1公开的那样的车辆控制装置中，会进行自动跟随前行车辆的控制。在这样的车辆控制装置中，存在仅识别了车道分界线信息的情况，获得了车道分界线信息和前行车辆信息两个信息的情况，和仅获得了前行车辆信息的情况，特别是对于获得了车道分界线信息和前行车辆信息两个信息的情况的控制，需要预先设定。另外，例如，如果仅获得前行车辆信息而自动跟随前行车辆，则在前行车辆在分支路等进入分支时，存在本车辆也跟随前行车辆进入分支，而无意图地偏离了车道的隐患。

本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种能够适当地利用车道分界线信息和前行车辆信息，并根据获得的信息高精度地执行转向控制的车辆的行驶控制装置。

技术方案

本发明的车辆的行驶控制装置的一个方式为具备：行驶环境信息获得单元，获得至少包括本车辆所行驶的车道的车道分界线信息和前行车辆信息在内的行驶环境信息；行驶信息检测单元，检测本车辆的行驶信息；以及控制单元，基于上述行驶环境信息和上述行驶信息进行转向控制，上述控制单元在由上述行驶环境信息获得单元仅获得上述车道分界线信息的情况，以及由上述行驶环境信息获得单元获得上述车道分界线信息和上述前行车辆信息这两方面信息的情况下，基于上述车道分界线信息进行转向控制。

发明效果

根据本发明的车辆的行驶控制装置，能够适当地利用车道分界线信息和前行车辆信息，并根据获得的信息高精度地执行转向控制。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的车辆的行驶控制装置的整体构成图。

图2是本发明的第一实施方式的行驶控制程序的流程图。

图3是本发明的第一实施方式的本车停车时辅助控制的流程图。

图4是本发明的第一实施方式的在x-y坐标上的目标路线与推测车辆轨迹的说明图。

图5是本发明的第一实施方式的前行车辆的行进路和本车辆的目标路线的说明图，图5的(a)示出前行车辆在分支路以外的道路上变更车道的情况的例子，图5的(b)示出前行车辆在分支路进入分支，本车辆的目标路线不进入分支而行驶的例子，图5的(c)示出向分支路行进的前行车辆的行进路与本车辆的目标路线一致的例子。

图6是本发明的第二实施方式的行驶控制程序的流程图。

图7是本发明的第二实施方式的本车加速时辅助控制的流程图。

图8是本发明的第三实施方式的行驶控制程序的流程图。

图9是本发明的第三实施方式的本车恒速行驶时辅助控制的流程图。

图10是本发明的第四实施方式的行驶控制程序的流程图。

图11是本发明的第四实施方式的本车减速时辅助控制的流程图。

符号说明

1：行驶控制装置

10：行驶控制部(控制单元)

11：周围环境识别装置(行驶环境信息获得单元)

12：行驶参数检测装置(行驶信息检测单元)

13：本车位置信息检测装置(行驶环境信息获得单元)

14：车间通信装置(行驶环境信息获得单元)

15：道路交通信息通信装置(行驶环境信息获得单元)

16：开关组

21：发动机控制装置

22：制动控制装置

23：转向控制装置

24：显示装置

25：扬声器/蜂鸣器

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

(第一实施方式)

图1～图5示出本发明的第一实施方式。在图1中，符号1表示车辆的行驶控制装置，该行驶控制装置1中，在行驶控制部10连接有周围环境识别装置11、行驶参数检测装置12、本车位置信息检测装置13、车间通信装置14、道路交通信息通信装置15、开关组16的各输入装置，以及发动机控制装置21、制动控制装置22、转向控制装置23、显示装置24、扬声器/蜂鸣器25的各输出装置。

周围环境识别装置11由拍摄车辆的外部环境而获得图像信息的设置于车厢内的具备固态图像传感器等的照相机装置(立体照相机、单目照相机、彩色照相机等)、以及接收来自存在于车辆周围的立体物的反射波的雷达装置(激光雷达、毫米波雷达等)、声纳等(以上未图示)构成。

在周围环境识别装置11的照相机装置为立体照相机的情况下，例如由以一定间隔安装在车厢内的车顶前方，并从不同的视点对车外的对象进行立体成像的一组照相机，和对来自该照相机的图像数据进行处理的立体图像处理装置构成。在该立体图像处理装置中的对来自照相机的图像数据的处理例如按以下方式进行。

首先，对于由照相机拍摄的本车辆的行进方向的一组立体图像对，根据对应的位置的偏移量来求出距离信息，生成距离图像。

对于白线等的车道分界线的数据的识别，基于白线与路面相比具有高亮度的已知事实，对道路的宽度方向的亮度变化进行评价，从而在图像平面上确定左右的车道分界线在图像平面中的位置。该车道分界线在实际空间上的位置(x、y、z)基于图像平面上的位置(i、j)以及关于该位置而计算出的视差，即，基于距离信息，通过已知的坐标变换公式来计算。以本车辆的位置为基准而设定的实际空间的坐标系，在本实施方式中，如图4所示，以照相机的中央正下方的路面为原点o，将车长方向(距离方向)设为x轴，将车宽方向设为y轴，将车高方向设为z轴。这时，x-y平面(z＝0)在道路平坦时与路面一致。道路模型将道路上的本车辆的行驶车道沿距离方向分割为多个区间，并通过对构成各个车道分界线的点群应用例如最小二乘法，来利用以下的式(1)所示的二次曲线近似各个区间中的左右的车道分界线。

y＝a·x²+b·x+c…(1)

另外，周围环境识别装置11基于表示三维的距离分布的距离图像的数据，进行公知的分组处理、和/或与预先储存的三维的道路形状数据、立体物数据等进行比较，提取沿道路存在的护栏、路缘石、中央分离带等侧壁数据、车辆等立体物数据。在立体物数据中，求出到立体物为止的距离以及该距离的时间变化(相对于本车辆的相对速度)，特别是，将在本车行进路上的最近的，且与本车辆沿大致相同的方向以预定的速度(例如，0km/h以上)行驶的车辆作为前行车辆而提取。另外，对于作为前行车辆而提取的车辆，利用图像信息的亮度变化等来检测转向灯开关的打开-关闭信息。应予说明，在前行车辆中速度几乎为0km/h的车辆识别为已停止的前行车辆。

另外，周围环境识别装置11基于由雷达装置获得的反射波信息，将进行了反射的立体物的存在的位置(距离、角度)与速度一同检测出。这样，周围环境识别装置11被设置为行驶环境信息获得单元。

行驶参数检测装置12检测本车辆的行驶信息，具体来说，检测车速、加速度、转向扭矩、方向盘角、横摆率、加速踏板开度、节气门开度、以及行驶路面的路面坡度、路面摩擦系数推测值等。这样，行驶参数检测装置12被设置为行驶信息检测单元。

本车位置信息检测装置13例如为公知的导航系统，接收由例如gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)卫星发出的电波，并基于该电波信息检测当前位置，在预先存储于闪存、cd(compactdisc：光盘)、dvd(digitalversatiledisc：数字光盘)、蓝光(blu-ray，注册商标)光盘、hdd(harddiskdrive：硬盘驱动器)等的地图数据上确定本车位置。

作为该预先存储的地图数据，具有道路数据和设施数据。道路数据包括路段(link)的位置信息、路段的种类信息、节点(node)的位置信息、节点的种类信息、弯道曲率(弯道半径)信息、以及节点和路段之间的连接关系的信息，也就是说，道路的分支、汇合地点信息以及在分支路的最大车速信息等。设施数据具有多个对应每个设施的记录，每个记录具有表示作为对象的设施的名称信息、所在位置信息、设施种类(按商场、商店、餐馆、停车场、公园、车辆故障时的修理点区分)信息的数据。并且，如果显示地图上的本车位置，并由操作者输入目的地，则对从出发地至目的地为止的路径进行指定的运算，并表示在显示器、监视器等显示装置24上，另外，通过扬声器/蜂鸣器25进行声音引导，从而自由地引导。这样，本车位置信息检测装置13被设置为行驶环境信息获得单元。

车间通信装置14由具有例如无线lan(局域网)等100[m]左右的通信区域的短距离无线通信装置构成，能够不介由服务器等而直接与其他车辆进行通信，进行信息的发送接收。并且，通过与其他车辆的相互通信来交换车辆信息、行驶信息、交通环境信息等。作为车辆信息，有表示车型(在本方式中有轿车、卡车、两轮机动车等类型)的固有信息。另外，作为行驶信息，有车速、位置信息、刹车灯的亮灯信息、右转左转时发出的转向灯开关的打开-关闭信息、紧急停车时闪烁的危险警示灯的闪烁信息。进一步地，作为交通环境信息，包括根据道路的拥堵信息、施工信息等状况而变化的信息。这样，车间通信装置14被设置为行驶环境信息获得单元。

道路交通信息通信装置15是所谓的道路交通信息通信系统(vics：vehicleinformationandcommunicationsystem，注册商标)，是从fm多工广播和/或道路上的发射器实时地接收拥堵、事故、施工、所需时间或停车场的道路交通信息，并将该接收到的交通信息表示于上述预先储存的地图数据上的装置。这样，道路交通信息通信装置15被设为行驶环境信息获得单元。

开关组16是与驾驶员的驾驶辅助控制有关的开关组，由例如使速度为预先设定的恒定速度而进行行驶控制的开关；或者，用于使与前行车辆的车间距离、车间时间维持在预先设定的恒定值而进行跟随控制的开关；将行驶车道维持在设定车道而进行行驶控制的车道保持控制的开关；进行防止从行驶车道偏离的控制的车道偏离防止控制的开关；执行前行车辆(超车对象车辆)的超车控制的超车控制执行许可开关；用于执行使所有这些控制协调进行的自动驾驶控制的开关；设定这些控制所需要的车速、车间距离、车间时间、限速等的开关；或者解除这些控制的开关等构成。

发动机控制装置21是基于例如进气量、节气门开度、发动机水温、进气温度、氧气浓度、曲柄角、加速踏板开度、其他的车辆信息，来执行针对车辆的发动机(未图示)的燃料喷射控制、点火时间控制、电子控制节气阀的控制等主要控制的公知的控制单元。另外，发动机控制装置21在驾驶辅助状态和/或自动驾驶状态时，在从行驶控制部10输入了恒速行驶控制、跟随行驶控制、车道保持控制、车道偏离防止控制、其他超车控制等所需的加速度(要求加速度)的情况下，基于该要求加速度计算驱动扭矩，并将该驱动扭矩作为目标扭矩进行发动机控制。

制动控制装置22是能够基于例如制动开关、四个轮的车轮速度、方向盘角、横摆率、其他的车辆信息，来与驾驶员的制动操作独立地控制四个轮的制动装置(未图示)，并进行公知的abs控制、和/或防止侧滑控制等控制附加于车辆的横摆力矩的横摆制动控制的公知的控制单元。另外，制动控制装置22在自动驾驶状态时，在从行驶控制部10输入了恒速行驶控制、跟随行驶控制、车道保持控制、车道偏离防止控制、其他超车控制等所需的减速度(要求减速度)的情况下，基于该要求减速度设定各个轮制动轮缸的目标液圧，进行制动控制。

转向控制装置23是基于例如车速、转向扭矩、方向盘角、横摆率、其他的车辆信息，来控制设置于车辆转向系统的电动助力转向马达(未图示)的辅助扭矩的公知的控制装置。另外，转向控制装置23能够进行维持上述行驶车道而进行行驶控制的车道保持控制、进行防止从行驶车道偏离的控制的车道偏离防止控制、跟随前行车辆而行驶的跟随行驶控制、以及协调并执行这些控制的自动驾驶转向控制，并且这些车道保持控制、车道偏离防止控制、跟随行驶控制、自动驾驶转向控制所需的转向角或转向扭矩由行驶控制部10计算而输入至转向控制装置23，根据输入的控制量来驱动控制电动助力转向马达。

显示装置24是通过例如监视器、显示器、报警灯等对驾驶员进行视觉性警告、通知的装置。另外，扬声器/蜂鸣器25是对驾驶员进行听觉性警告、通知的装置。

并且，行驶控制部10基于来自上述各装置11～16的各个输入信号，协调并进行恒速行驶控制、跟随行驶控制、车道保持控制、车道偏离防止控制、其他控制等，从而执行驾驶辅助控制和/或自动驾驶控制等。这时，在仅获得车道分界线信息的情况，以及获得车道分界线信息和前行车辆信息这两方面信息的情况下，基于车道分界线信息进行转向控制，在本车辆和前行车辆的车间距离小，无法获得车道分界线信息的情况下，进行跟随前行车辆的转向控制。另外，在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆的转向灯开关打开而检测到前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况下，进行将本车辆和前行车辆的车间距离扩大至能够获得车道分界线信息的距离为止的控制。这时，在判断前行车辆的分支方向与本车辆的目标路线是否一致，而向分支路行进的前行车辆的行进路与本车辆的目标路线一致时，进行跟随前行车辆的转向控制。另外，在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况下，根据本车辆的行驶状态，基于前行车辆的车道变更完成后的车道分界线信息的获得状态，进行转向控制。具体来说，在本车辆处于停车状态时(在第一实施方式时)，抑制起步，在前行车辆的车道变更完成后获得了车道分界线信息的情况下，基于该车道分界线信息进行转向控制的同时进行起步，另一方面在无法获得车道分界线信息的情况下，抑制起步，并在经过了预先设定的时间和驾驶员驾驶操作的情况中的至少一种情况发生时，中止转向控制。这样，行驶控制部10被设为控制单元。

接下来，以图2的流程图对在行驶控制部10执行的行驶控制程序进行说明。

首先，在步骤(以下简称为“s”)101中，判断是否识别出车道分界线。

在该判断的结果为识别出车道分界线的情况下，进入s111，基于车道分界线信息执行转向辅助控制。

基于该车道分界线信息的转向辅助控制例如按以下方式执行。如图4所示，基于车道分界线设定本车辆的目标路线(例如，车道的中央)，以前述的式(1)的二次曲线进行近似。根据该二次曲线，目标路线的曲率κ为κ＝2·a，目标路线与本车辆的行进方向的相对的横摆角θyaw为θyaw＝tan^-1(b)。

另一方面，根据当前的本车辆的驾驶状态而推测的本车辆的推测行进路例如根据车辆的运动方程式通过以下的式(2)来计算。

y＝(1/2)·(1/(1+as·v²))·(θp/lw)·x²…(2)

在此，v为本车车速，θp为转向角，as为车辆固有的稳定系数，lw为轴距。

通过以上内容，将根据上述的目标路线(式(1))所得到的控制目标点的坐标设为(xt，yt)，将该控制目标点的车宽方向的本车辆的推测行进路的坐标设为(xt，yv)，例如根据以下的式(3)能够计算目标转向角θt。

θt＝gff·κ+gfb·(yt－yv)+gfby·θyaw…(3)

在此，gff为前馈增益，gfb为反馈增益，gfby为横摆角反馈增益，分别为预先设定的值。

也就是说，在上述的式(3)中，第一运算项是用于沿着目标路线行驶所必需的前馈运算项，第二运算项是用于对控制目标点处的目标路线与推测行进路的本车辆的车宽方向的偏差进行修正的反馈运算项，第三运算项是用于使目标路线与本车辆的相对的横摆角的偏差与目标路线一致的反馈运算项。

然后，将由上述式(3)计算出的目标转向角θt输出至转向控制装置23。

应予说明，在执行基于车道分界线信息的转向辅助控制的情况下，通过显示装置24和/或扬声器/蜂鸣器25将其大意适当地通知给驾驶员。另外，基于根据上述的式(3)的车道分界线信息的转向辅助控制仅为一例，并不限定于本实施例。

另一方面，在上述的s101中，在判断为未识别出车道分界线的情况下，进入s102，判断是否识别出前行车辆。

在s102的判断结果为未识别出前行车辆的情况下，也就是说，在车道分界线和前行车辆均未被识别出的情况下，进入s104，将转向辅助控制关闭，退出程序。应予说明，在关闭转向辅助控制时，通过显示装置24和/或扬声器/蜂鸣器25，将关闭转向辅助控制的大意适当地通知给驾驶员。

另外，在s102的判断结果为识别出前行车辆的情况下，进入s103。

在s103中，判断前行车辆与本车辆的车间距离lfo是否大于等于预先通过实验、计算等设定的距离lc。

在该s103的判断结果为前行车辆与本车辆的车间距离lfo大于等于预先通过实验、计算等设定的距离lc的情况下(lfo≥lc)，进入s104，将转向辅助控制关闭，退出程序。应予说明，在关闭转向辅助控制时，通过显示装置24和/或扬声器/蜂鸣器25，将关闭转向辅助控制的大意适当地通知给驾驶员。

相反地，在判断为前行车辆与本车辆的车间距离lfo小于预先通过实验、计算等设定的距离lc的情况下(lfo＜lc)，判断为处于前行车辆与本车辆的车间距离lfo窄，无法识别出车道分界线的状況，进入s105。

如果进入s105，则基于前行车辆信息执行转向辅助控制。该基于前行车辆信息的转向辅助控制，例如将前行车辆的大致背面中央的轨迹设定为前行车辆轨迹，并以该前行车辆轨迹为本车辆的目标路线，利用上述式(1)的二次曲线进行近似。然后，与上述的基于车道分界线信息的转向辅助控制中所说明的方法相同，以使本车辆的推测行进路与目标路线(前行车辆轨迹)一致的方式，计算目标转向角θt并输出至转向控制装置23。应予说明，在执行基于前行车辆信息的转向辅助控制的情况下，通过显示装置24和/或扬声器/蜂鸣器25，将其大意适当地通知给驾驶员。

接下来，进入s106，判断是否检测到前方有车道的分支路，并且前行车辆的转向灯开关被打开，前行车辆有向分支路变更车道的意图。

在该判断结果为即使转向灯开关被打开但不是分支路的情况(如图5的(a)所示的仅变更车道等的情况)、即使是分支路但转向灯开关未被打开的情况、不是分支路且转向灯开关也未被打开的情况中的任一情况下，返回至s105，基于前行车辆信息执行转向辅助控制。

另外，在判断为检测到前方有车道的分支路，并且前行车辆的转向灯开关被打开，前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况(如图5的(b)、图5的(c)的情况)下，进入s107。

在s107中，判断本车辆是否为停车状态，在处于停车状态的情况下，进入s112，执行后述的本车停车时辅助控制，另一方面，在未处于停车状态的情况下，进入s108。

如果进入s108，则判断在分支路的前行车辆与本车辆的行进方向是否一致。在本第一实施方式中，该本车辆的行进方向为根据本车位置信息检测装置13的导航系统的引导路径，并以前行车辆的分支方向是否与该引导路径一致来进行判定。

然后，在s108的判断结果为在分支路的前行车辆与本车辆的行进方向一致的情况(图5的(c)的情况)下，为了继续对前行车辆进行跟随控制，返回s105，基于前行车辆信息执行转向辅助控制。应予说明，在与前行车辆一起向分支路变更车道的情况下，将其大意通知给驾驶员，并促使驾驶员将转向灯开关打开，或者自动地将转向灯开关打开。

另外，在s108的判断结果为在分支路的前行车辆与本车辆的行进方向不一致的情况(图5的(b)的情况)下，进入s109，进行扩大与前行车辆的车间距离的控制。具体来说，以使本车辆相对于前行车辆的相对速度与当前的相对速度相比减速的方式，根据需要使发动机控制装置21(发动机扭矩的降低)和/或制动控制装置22(制动力的产生)工作。应予说明，在执行扩大与该前行车辆的车间距离的控制时，将其大意通知给驾驶员。

接下来，进入s110，判断s109的车间距离扩大处理的结果是否能够识别出车道分界线。

若s110的判断结果为能够识别出车道分界线，则进入s111，执行基于车道分界线信息的转向辅助控制，退出程序。

另外，若无法识别出车道分界线，则重复从s109开始的处理。

接下来，以图3的流程图对在上述s107中判断为本车辆处于停车状态而执行的上述s112的本车停车时辅助控制进行说明。

首先，在s1001中，执行本车辆的起步抑制。

接下来，进入s1002，判断前行车辆的移动是否完成，也就是说判断前行车辆打开转向灯开关而示出了分支意图的向分支路的移动是否完成。

若s1002的判断结果为前行车辆的移动未完成，则重复从s1001开始的处理。另一方面，在前行车辆的移动完成了，也就是说，前行车辆打开转向灯开关而示出了分支意图的向分支路的移动完成了的情况下，进入s1003，判断是否能够识别出车道分界线。

然后，在无法识别出车道分界线的情况下，进入s1004，执行起步抑制。

之后，进入s1005，判断是否经过了预先通过实验等设定的预定时间，在未经过预定时间的情况下，进入s1006，判断是否存在驾驶员的某种驾驶操作。

在该s1006的判断结果为没有驾驶员的驾驶操作的情况下，重复从s1003开始的处理。

另外，在s1005判断为经过了预定时间的情况下，或者在s1006判断为有驾驶员的驾驶操作的情况下，进入s1007，关闭转向辅助控制，退出程序。应予说明，在关闭了转向辅助控制的情况下，通过显示装置24和/或扬声器/蜂鸣器25，将其大意适当地通知给驾驶员。

另一方面，在上述s1003中识别出车道分界线的情况下，进入s1008，使本车辆起步，进入s1009，进行基于车道分界线信息的转向辅助控制，退出程序。

这样，根据本发明的第一实施方式，在执行驾驶辅助控制和/或自动驾驶控制等时，在仅获得车道分界线信息的情况，和获得车道分界线信息与前行车辆信息这两方面信息的情况下，基于车道分界线信息进行转向控制，在本车辆与前行车辆的车间距离小，无法获得车道分界线信息的情况下，进行跟随前行车辆的转向控制。另外，在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆的转向灯开关打开而检测到前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况下，进行将本车辆与前行车辆的车间距离扩大至能够获得车道分界线信息的距离为止的控制。这时，在判断前行车辆的分支方向与本车辆的目标路线是否一致，而向分支路行进的前行车辆的行进路与本车辆的目标路线一致时，进行跟随前行车辆的转向控制。另外，在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况下，根据本车辆的行驶状态，基于前行车辆的车道变更完成后的车道分界线信息的获得状态进行转向控制。具体来说，在本第一实施方式中，在本车辆处于停车状态时，抑制起步，在前行车辆的车道变更完成后能够获得车道分界线信息的情况下，基于该车道分界线信息进行转向控制的同时进行起步，另一方面，在无法获得车道分界线信息的情况下，抑制起步，并在经过了预先设定的时间和驾驶员驾驶操作的情况中的至少一种情况发生时，中止转向控制。因此，在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况下，即使本车辆处于停车状态，也能够适当地利用车道分界线信息和前行车辆信息，并根据获得的信息高精度地执行转向控制。

(第二实施方式)

接下来，利用图6和图7来说明本发明的第二实施方式。应予说明，本发明的第二实施方式是在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况(上述第一实施方式，图2的s106中(是)的情况)下，判断本车辆是否处于加速状态并进行控制的情况的例子，其他的构成、作用效果与上述第一实施方式相同，因此对于相同构成标记相同符号，省略说明。

也就是说，如图6所示，与上述第一实施方式相同，进行至s106，在s106中，判断为前行车辆的转向灯开关被打开，前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况(如图5的(b)、图5的(c)的情况)下，进入s201。

在s201中，判断本车辆是否为加速状态，在处于加速状态的情况下，进入s202，执行后述的本车加速时辅助控制，另一方面，在未处于加速状态的情况下，进入s108。关于该s108以后的处理，与上述第一实施方式的处理相同，因此省略说明。

接下来，以图7的流程图对在上述s201中判断为本车辆处于加速状态而执行的上述s202的本车加速时辅助控制进行说明。

首先，在s2001中，执行本车辆的加速抑制。

接下来，进入s2002，判断前行车辆的移动是否完成，也就是说判断前行车辆打开转向灯开关而示出了分支意图的向分支路的移动是否完成。

若s2002的判断结果为前行车辆的移动未完成，则重复从s2001开始的处理。另一方面，在前行车辆的移动完成了，也就是说，前行车辆打开转向灯开关而示出了分支意图的向分支路的移动完成了的情况下，进入s2003，判断是否能够识别出车道分界线。

然后，在无法识别出车道分界线的情况下，进入s2004，执行恒速行驶。

之后，进入s2005，判断是否经过了预先通过实验等设定的预定时间，在未经过预定时间的情况下，进入s2006，判断是否存在驾驶员的某种驾驶操作。

在该s2006的判断结果为没有驾驶员的驾驶操作的情况下，重复从s2003开始的处理。

另外，在s2005判断为经过了预定时间的情况下，或者在s2006判断为有驾驶员的驾驶操作的情况下，进入s2007，关闭转向辅助控制，退出程序。应予说明，在关闭了转向辅助控制的情况下，通过显示装置24和/或扬声器/蜂鸣器25，将其大意适当地通知给驾驶员。

另一方面，在上述s2003中识别出车道分界线的情况下，进入s2008，进行加速行驶，进入s2009，进行基于车道分界线信息的转向辅助控制，而退出程序。

这样，根据本发明的第二实施方式，在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况下，在本车辆处于加速状态时，抑制加速，在前行车辆的车道变更完成后能够获得车道分界线信息的情况下，基于该车道分界线信息进行转向控制的同时进行加速，另一方面，在无法获得车道分界线信息的情况下，恒速行驶，并在经过了预先设定的时间和驾驶员驾驶操作的情况中的至少一种情况发生时，中止转向控制。因此，在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况下，即使本车辆处于加速状态，也能够适当地利用车道分界线信息和前行车辆信息，并根据获得的信息高精度地执行转向控制。

(第三实施方式)

接下来，利用图8和图9对本发明的第三实施方式进行说明。应予说明，本发明的第三实施方式是在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况(上述第一实施方式，图2的s106中(是)的情况)下，判断本车辆是否处于恒速行驶状态并进行控制的情况的例子，其他的构成、作用效果与上述第一实施方式相同，因此对于相同构成标记相同符号，省略说明。

也就是说，如图8所示，与上述第一实施方式相同，进行至s106，在s106中，判断为前行车辆的转向灯开关被打开，前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况(如图5的(b)、图5的(c)的情况)下，进入s301。

在s301中，判断本车辆是否为恒速行驶状态，在处于恒速行驶状态的情况下，进入s302，执行后述的本车恒速行驶时辅助控制，另一方面，在未处于恒速行驶状态的情况下，进入s108。关于该s108以后的处理，与上述第一实施方式的处理相同，因此省略说明。

接下来，以图9的流程图对在上述s301中判断为本车辆处于恒速行驶状态而执行的上述s302的本车恒速行驶时辅助控制进行说明。

首先，在s3001中，执行本车辆的减速。

接下来，进入s3002，判断前行车辆的移动是否完成，也就是说判断前行车辆打开转向灯开关而示出了分支意图的向分支路的移动是否完成。

若s3002的判断结果为前行车辆的移动未完成，则重复从s3001开始的处理。另一方面，在前行车辆的移动完成了，也就是说，前行车辆打开转向灯开关而示出了分支意图的向分支路的移动完成了的情况下，进入s3003，判断是否能够识别出车道分界线。

然后，在无法识别出车道分界线的情况下，进入s3004，执行恒速行驶。

之后，进入s3005，判断是否经过了预先通过实验等设定的预定时间，在未经过预定时间的情况下，进入s3006，判断是否存在驾驶员的某种驾驶操作。

在该s3006的判断结果为没有驾驶员的驾驶操作的情况下，重复从s3003开始的处理。

另外，在s3005判断为经过了预定时间的情况下，或者在s3006判断为有驾驶员的驾驶操作的情况下，进入s3007，关闭转向辅助控制，退出程序。应予说明，在关闭了转向辅助控制的情况下，通过显示装置24和/或扬声器/蜂鸣器25，将其大意适当地通知给驾驶员。

另一方面，在上述s3003中识别出车道分界线的情况下，进入s3008，进行加速行驶，进入s3009，进行基于车道分界线信息的转向辅助控制，而退出程序。

这样，根据本发明的第三实施方式，在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况下，在本车辆处于恒速行驶状态时，执行减速，在前行车辆的车道变更完成后能够获得车道分界线信息的情况下，基于该车道分界线信息进行转向控制的同时进行加速，另一方面，在无法获得车道分界线信息的情况下，恒速行驶，并在经过了预先设定的时间和驾驶员驾驶操作的情况中的至少一种情况发生时，中止转向控制。因此，在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况下，即使本车辆处于恒速行驶状态，也能够适当地利用车道分界线信息和前行车辆信息，并根据获得的信息高精度地执行转向控制。

(第四实施方式)

接下来，利用图10和图11对本发明的第四实施方式进行说明。应予说明，本发明的第四实施方式是在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况(上述第一实施方式，图2的s106中(是)的情况)下，判断本车辆是否处于减速状态并进行控制的情况的例子，其他的构成、作用效果与上述第一实施方式相同，因此对于相同构成标记相同符号，省略说明。

也就是说，如图10所示，与上述第一实施方式相同，进行至s106，在s106中，判断为前行车辆的转向灯开关被打开，前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况(如图5的(b)、图5的(c)的情况)下，进入s401。

在s401中，判断本车辆是否为减速状态，在处于减速状态的情况下，进入s402，执行后述的本车减速时辅助控制，另一方面，在未处于减速状态的情况下，进入s108。关于该s108以后的处理，与上述第一实施方式的处理相同，因此省略说明。

接下来，以图11的流程图对在上述s401中判断为本车辆处于减速状态而执行的上述s402的本车减速时辅助控制进行说明。

首先，在s4001中，执行维持本车辆的减速行驶。

接下来，进入s4002，判断前行车辆的移动是否完成，也就是说判断前行车辆打开转向灯开关而示出了分支意图的向分支路的移动是否完成。

若s4002的判断结果为前行车辆的移动未完成，则重复从s4001开始的处理。另一方面，在前行车辆的移动完成了，也就是说，前行车辆打开转向灯开关而示出了分支意图的向分支路的移动完成了的情况下，进入s4003，判断是否能够识别出车道分界线。

然后，在无法识别出车道分界线的情况下，进入s4004，执行恒速行驶。

之后，进入s4005，判断是否经过了预先通过实验等设定的预定时间，在未经过预定时间的情况下，进入s4006，判断是否存在驾驶员的某种驾驶操作。

在该s4006的判断结果为没有驾驶员的驾驶操作的情况下，重复从s4003开始的处理。

另外，在s4005判断为经过了预定时间的情况下，或者在s4006判断为有驾驶员的驾驶操作的情况下，进入s4007，关闭转向辅助控制，退出程序。应予说明，在关闭了转向辅助控制的情况下，通过显示装置24和/或扬声器/蜂鸣器25，将其大意适当地通知给驾驶员。

另一方面，在上述的s4003中识别出车道分界线的情况下，进入s4008，进行加速行驶，进入s4009，进行基于车道分界线信息的转向辅助控制，而退出程序。

这样，根据本发明的第四实施方式，在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况下，在本车辆处于减速状态时，维持减速，在前行车辆的车道变更完成后能够获得车道分界线信息的情况下，基于该车道分界线信息进行转向控制的同时进行加速，另一方面，在无法获得车道分界线信息的情况下，恒速行驶，并在经过了预先设定的时间和驾驶员驾驶操作的情况中的至少一种情况发生时，中止转向控制。因此，在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况下，即使本车辆处于减速状态，也能够适当地利用车道分界线信息和前行车辆信息，并根据获得的信息高精度地执行转向控制。

如上所述，根据本发明，在仅获得车道分界线信息的情况，以及获得车道分界线信息和前行车辆信息这两方面信息的情况下，基于车道分界线信息进行转向控制，在本车辆与前行车辆的车间距离小，无法获得车道分界线信息的情况下，进行跟随前行车辆的转向控制。另外，在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆的转向灯开关打开而检测到前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况下，进行将本车辆与前行车辆的车间距离扩大至能够获得车道分界线信息的距离为止的控制。这时，在判断前行车辆的分支方向与本车辆的目标路线是否一致，而向分支路行进的前行车辆的行进路与本车辆的目标路线一致时，进行跟随前行车辆的转向控制。另外，在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况下，根据本车辆的行驶状态，基于前行车辆的车道变更完成后的车道分界线信息的获得状态进行转向控制。因此，能够适当地利用车道分界线信息和前行车辆信息，并根据获得的信息高精度地执行转向控制。