车辆的转弯控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆的转弯控制系统。
【背景技术】
[0002]在专利文献I等中公开了对车辆的四轮分别施加制动力来实现车辆的行为的稳定化的车辆行为稳定化控制。
[0003]另外，如专利文献2所示，也已知有对横摆力矩进行控制来进行车辆的转弯控制的技术。在专利文献2中公开了根据车辆的转向角等来对车辆的横摆力矩进行前馈控制及反馈控制的技术。
[0004]【在先技术文献】
[0005]【专利文献】
[0006]【专利文献I】日本特开2013-71549号公报
[0007]【专利文献2】日本特开2005-153716号公报
[0008]【发明要解决的课题】
[0009]有时通过驾驶员的操作来将车辆的原动机的输出特性的模式切换为多个等级(通过模式来选择使原动机的旋转为通常的旋转还是更高的旋转等)。在这样的具备多个模式的车辆中，在进行前述的车辆行为稳定化控制时，可考虑根据前述各模式的概念而使车辆行为稳定化控制的内容变化。
[0010]然而，当这样使车辆行为稳定化控制的控制内容变化时(尤其是以减弱车辆行为的稳定化的方式变化时)，可能会损害车辆的稳定性。即，这是因为车辆行为稳定化控制是在车辆的行为发生紊乱那样的界限附近通过比较强的制动力来实现车辆的行为的稳定化的控制。
【发明内容】
[0011]因此，本发明课题在于提供一种即使在通过驾驶员的操作来切换车辆的原动机的输出特性的模式的情况下，也能够维持车辆的稳定性的车辆的转弯控制系统。
[0012]【用于解决课题的手段】
[0013]本发明的一方式涉及一种车辆的转弯控制系统，其特征在于，具备:横摆力矩控制部，其根据车辆的转向量来进行所述车辆的横摆力矩控制；以及切换部，其通过驾驶员的操作而将所述车辆的原动机的输出特性切换成多个模式，其中，所述横摆力矩控制部根据所述车辆的原动机的输出特性为所述多个模式中的哪个来改变所述横摆力矩控制的控制增益。
[0014]根据本发明，根据模式来使横摆力矩控制的控制增益变动。即，根据模式来使控制增益变化不是在车辆行为稳定化控制中进行，而是在横摆力矩控制中进行，因此即便使控制增益变化也能够维持车辆的稳定性。
[0015]在前述的情况下，还可以构成为，所述横摆力矩控制部具备前馈控制部，该前馈控制部根据车辆的转向量，来进行基于前馈控制的所述车辆的横摆力矩控制，所述前馈控制部在所述多个模式中的所述原动机的输出特性大的模式下，与该输出特性相对小的其他的模式相比，增大所述前馈控制的控制增益。
[0016]根据本发明，越是原动机的输出特性大的模式，横摆力矩控制越以增大前馈控制的控制增益的方式进行控制，因此控制的响应性提高，在按照驾驶员的意志来提高原动机的输出特性的情况下，能够进行重视驾驶员的车辆控制性的行驶。
[0017]在前述的情况下，还可以构成为，所述横摆力矩控制部具备反馈控制部，该反馈控制部根据车辆的转向量，来进行基于反馈控制的所述车辆的横摆力矩控制，所述反馈控制部在所述多个模式中的所述原动机的输出特性大的模式下，与该输出特性相对小的其他的模式相比，减小所述反馈控制的控制增益。
[0018]根据本发明，越是原动机的输出特性大的模式，横摆力矩控制越以减小反馈控制的控制增益的方式进行控制，因此控制的响应性提高，在按照驾驶员的意志来提高原动机的输出特性的情况下，能够进行重视驾驶员的车辆控制性的行驶。
[0019]在上述的情况下，还可以构成为，所述切换部具备所述车辆的原动机的输出特性依次增大的第一模式、第二模式及第三模式来作为所述多个模式，所述前馈控制部按照所述第一模式、第二模式、第三模式的顺序来增大所述控制增益。
[0020]或者，也可以构成为，所述切换部具备所述车辆的原动机的输出特性依次增大的第一模式、第二模式及第三模式来作为所述多个模式，所述反馈控制部按照所述第一模式、第二模式、第三模式的顺序来减小所述控制增益。
[0021]根据本发明，在按照驾驶员的意志来改变模式而提高原动机的输出特性的情况下，能够进行重视驾驶员的车辆控制性的行驶。
[0022]另外，在前述的情况下，还可以构成为，所述车辆的转弯控制系统具备车辆行为稳定化控制部，在所述前馈控制之后，该车辆行为稳定化控制部基于作为目标的所述车辆的横摆角速度与实际的所述车辆的横摆角速度之差，来进行使所述车辆的行为稳定的控制，所述车辆行为稳定化控制部的控制增益无论所述模式如何都进行共通的变化。
[0023]或者，也可以构成为，所述车辆的转弯控制系统具备车辆行为稳定化控制部，在所述反馈控制之后，该车辆行为稳定化控制部基于作为目标的所述车辆的横摆角速度与实际的所述车辆的横摆角速度之差，来进行使所述车辆的行为稳定的控制，所述车辆行为稳定化控制部的控制增益无论所述模式如何都进行共通的变化。
[0024]根据本发明，无论模式的差异如何，车辆行为稳定化控制部的控制增益都成为共通的变化，因此能够维持车辆的稳定性。
[0025]在前述的情况下，还可以构成为，所述车辆行为稳定化控制部在第一期间的该车辆行为稳定化控制的控制增益的变化比第二期间的该车辆行为稳定化控制的控制增益的变化平缓，该第一期间为从所述第一模式的基于所述反馈控制的横摆力矩控制向所述车辆行为稳定化控制的转变时与从所述第二模式的基于所述反馈控制的横摆力矩控制向所述车辆行为稳定化控制的转变时之间的期间，该第二期间为从所述第二模式的基于所述反馈控制的横摆力矩控制向所述车辆行为稳定化控制的转变时与从所述第三模式的基于所述反馈控制的横摆力矩控制向所述车辆行为稳定化控制的转变时之间的期间。
[0026]根据本发明，在进行重视驾驶员的车辆控制性的行驶时，车辆行为稳定化控制产生的制动力的强制性的工作平缓开始，因此不会给驾驶员造成不适感。
[0027]在前述的情况下，还可以构成为，所述前馈控制部产生的制动力比所述车辆行为稳定化控制部产生的制动力小。
[0028]或者，也可以构成为，所述反馈控制部产生的制动力比所述车辆行为稳定化控制部产生的制动力小。
[0029]根据本发明，以强制动力使车辆行为稳定化的车辆行为稳定化控制部无论模式如何都使控制增益成为共通的变化，因此能够维持车辆的稳定性。
[0030]【发明效果】
[0031]根据本发明，能够提供一种即使在通过驾驶员的操作来切换车辆的原动机的输出特性的模式的情况下，也能够维持车辆的稳定性的车辆的转弯控制系统。
【附图说明】
[0032]图1是作为本发明的一实施方式的车辆用制动系统的简要结构图。
[0033]图2是表示作为本发明的一实施方式的车辆的转弯控制系统的电连接的框图。
[0034]图3是对作为本发明的一实施方式的车辆的转弯控制系统的横摆力矩控制部执行的控制内容进行说明的说明图。
[0035]图4是对作为本发明的一实施方式的车辆的转弯控制系统中的与车辆的转弯程度和转向速度对应的横摆力矩控制及车辆行为稳定化控制的动作区域进行说明的坐标图。
[0036]图5是对由作为本发明的一实施方式的车辆的转弯控制系统进行的横摆力矩控制及车辆行为稳定化控制的动作时刻进行说明的坐标图。
[0037]图6是表示作为本发明的一实施方式的车辆的转弯控制系统的前馈控制部输出的控制增益的时间变化的坐标图。
[0038]图7是表示作为本发明的一实施方式的车辆的转弯控制系统的反馈控制部及车辆行为稳定化控制部输出的控制增益的时间变化的坐标图。
[0039]【符号说明】
[0040]I车辆的转弯控制系统
[0041]201横摆力矩控制部
[0042]202前馈控制部
[0043]203反馈控制部
[0044]231车辆行为稳定化控制部
[0045]241发动机控制部(切换部)
[0046]601,611 第三模式
[0047]602,612 第二模式
[0048]603、613 第一模式
【具体实施方式】
[0049]以下，说明本发明的一实施方式。
[0050]图1是作为本发明的一实施方式的车辆用制动系统10的简要结构图。该车辆用制动系统10搭载于车辆(图3的车辆300)。首先，当对液压路进行说明时，以图1中的连结点Al为基准，输入装置14的连接端口 20a与连结点Al由第一配管22a连接，而且，马达液压缸装置16的输出端口 24a与连结点Al由第二配管22b连接，此外，车辆行为稳定化装置18的导入端口 26a与连结点Al由第三配管22c连接。
[0051]以图1中的另一连结点A2为基准，输入装置14的另一连接端口 20b与连结点A2由第四配管22d连接，而且，马达液压缸装置16的另一输出端口 24b与连结点A2由第五配管22e连接，此外，车辆行为稳定化装置18的另一导入端口 26b与连结点A2由第六配管22f连接。
[0052]在车辆行为稳定化装置18上设有多个导出端口 28a?28d。第一导出端口 28a通过第七配管22g而与设置在车辆的右侧前轮(在图1中未图示)上的盘式制动机构30a的车轮制动缸32FR连接。第二导出端口 28b通过第八配管22h而与设置在左侧后轮(在图1中未图示)上的盘式制动机构30b的车轮制动缸32RL连接。第三导出端口 28c通过第九配管22i而与设置在右侧后轮(在图1中未图示)上的盘式制动机构30c的车轮制动缸32RR连