停车传感器感测，且停车辅助控制器配置用于基于由一个或多个停车传感器最后感测的离散标记的位置相对于固定感应充电点定位车辆。
[0036]一种可以包含上述提到的车辆控制系统的车辆。
[0037]根据本发明的另一个方面，提供了一种用于定位车辆的表面的表面标记，该标记包含在表面上指示固定感应充电点的位置的视觉指示器，排布视觉指示器以便对包含移动感应充电点的车辆的停车传感器可见，进一步排布视觉指示器以便使用来自一个或多个停车传感器的数据辅助停车辅助控制器来将车辆定位于对齐位置，在对齐位置，固定感应充电点和移动感应充电点大体上对齐。
[0038]视觉指示器可以配置用于指示提供在表面上或表面下的固定感应充电点的位置。
[0039]视觉指示器可以包含位于固定感应充电点上或远离固定感应充电点设定距离的离散标记。
[0040]视觉指示器可以包含停车轨迹指示器，停车轨迹指示器配置用于指示用于将车辆定位于对齐位置的最佳轨迹。
[0041]视觉指示器可以配置用于指示多个固定感应充电点的位置。
[0042]根据本发明的另一个方面，提供了一种定位车辆的方法，该车辆包含移动感应充电点，其中该方法包含:
[0043]用一个或多个停车传感器确定车辆相对于定位车辆的表面和/或车辆周围的障碍的位置；
[0044]用一个或多个停车传感器确定指示固定感应充电点相对于车辆的位置的视觉指示器的位置；
[0045]基于来自一个或多个停车传感器的数据在表面上停车位中自动停放车辆；以及
[0046]使用来自一个或多个停车传感器的数据，将车辆定位于对齐位置，在对齐位置，固定感应充电点和移动感应充电点大体上对齐。
[0047]本发明也提供了一种软件，例如一种计算机程序或计算机程序产品，以及一种在其上具有存储的程序的计算机可读介质。软件当由计算装置执行时，可以引起计算装置来执行上述提到的定位车辆的方法。体现本发明的计算机程序可以存储在计算机可读介质上，或它能够例如以信号(例如来自因特网网站提供的可下载的数据信号)的形式，或它可以以任何其他形式。
【附图说明】
[0048]参照以下附图仅通过举例的方式进一步描述本发明，其中:
[0049]图1A示出了固定感应充电点和移动感应充电点对齐的示意侧视图；
[0050]图1B示出了固定感应充电点和移动感应充电点对齐的示意后视图；
[0051]图2A示出了包含车辆控制系统的车辆的示意图；
[0052]图2B示出了指示固定感应充电点的位置的视觉指示器的示意图；
[0053]图2C示出了指示固定感应充电点的位置的可供选择的视觉指示器的示意图；
[0054]图3A-3I示出了各种形状的离散标记；
[0055]图3J-3L示出了各种形状的停车轨迹指示器；
[0056]图4A示出了固定感应充电点和视觉指示器的配置的例子；
[0057]图4B示出了固定感应充电点和视觉指示器的配置的可供选择的例子；
[0058]图5A-5C示出了使用视觉指示器的车辆的停车动作轨迹；以及
[0059]图6A-6C示出了使用可供选择的视觉指示器的车辆的可供选择的停车动作轨迹。
【具体实施方式】
[0060]图1示出了固定感应充电点9 (FICP)位于可以定位车辆I的表面之下，并且至少一个移动感应充电点2 (MICP)位于车辆I的底部的示意图。在附图中，移动感应充电点2和固定感应充电点9大体上对齐，以便功率可以在两个感应充电点2、9之间流动。图1A示出了感应充电点2、9相对于车辆I的侧面的位置，图1B示出了感应充电点2、9相对于车辆I的后部的位置。如图1A和IB所示，在大体上对齐的位置，感应充电点2、9在水平面对齐，以便移动感应充电点2被定位为固定感应充电点9的正上方。
[0061]作为图1A和IB中所示的配置的替代选择，另一个或可供选择的移动感应充电点2可以位于车辆I的任意一侧(包括车辆I的前部和后部)，或者可以位于车辆I的车顶。然后，相应的固定感应充电点9可以位于靠近车辆I (例如，在墙上或在独立的单元上)，或者可以支承在车辆I上方。给定固定感应充电点9、移动感应充电点2以及车辆I的相对尺寸只是为了说明的目的。
[0062]图2A示出了包含车辆控制系统的车辆I的示意图。在图2A中，停车传感器3，具体为后置式停车传感器3，装配于车辆I上。车辆I可以包含附加的后置式停车传感器3，并且还可以包含另外的前置式、侧置式或安装在车辆I的上部或底部的停车传感器3。
[0063]一个或多个停车传感器3可以包含基于摄影机的系统，其中，一个或多个摄影机指向远离车辆I。摄影机中的每一个具有单独的和不同的视野4，或摄影机的视野4可以重叠。摄影机可以包含鱼眼镜头。摄影机可以用指向表面的元件指向方向。特别是，摄影机可以具有在车辆后面的表面的视野，例如，车辆的后保险杠下方和/或外部。摄影机可以记录电磁辐射光谱的可见光区域，或者可以使用电磁辐射光谱的另一个区域，例如，红外区域。来自摄影机的馈送可以是彩色的或黑白的，并且在分析之前可被压缩。
[0064]此外或作为选择，一个或多个停车传感器3可以包含雷达传感器。雷达传感器可以使用组合的发射器和接收器，或可以使用单独的发射器和接收器。传感器也可以使用使用了与雷达类似的原理但是在电磁光谱的不同区域运行的其他系统，例如，基于可见光的雷达系统。
[0065]可以提供另外的传感器5，例如，沿者车辆I的侧面。另外的传感器5可以配置用于检测停放的车辆之间的空间的大小。另外的传感器5也可以在停车动作期间使用，例如，以检测何时车辆I的前部和后部经过相邻的车辆。另外的传感器5可以包含超声波传感器，或者用于检测车辆或其他障碍物的存在的任何其他类型的传感器。
[0066]除了主停车传感器3之外，也可以使用不依赖视觉指示器的附加传感器。例如，系统可以进一步包含一个或多个RFID (无线射频识别)接收器，而相应的RFID标签可以用于指示固定感应充电点9的位置。可以使用用于每个固定感应充电点9的单个RFID标签，或可以使用一系列标签以描绘标签的形状。固定感应充电点9可以以组的方式排布，组和组内单个固定感应充电点9的相对位置由用于每个固定感应充电点9的单个RFID标签或者用于每个固定感应充电点9的一系列标签指示。此外，其中在接近固定感应充电点9的恒定线是合适的位置使用该系统的情况下，RFID标签的线可以用于指示车辆I到固定感应充电点9的最佳接近路线。
[0067]系统还可以或作为选择包含基于卫星信号接收器的定位系统，例如以GPS为基础的系统。基于卫星信号接收器的系统可以包含存储在车辆I中或车辆I可访问(例如，使用移动互联网连接)的数据库，其中数据库包括固定感应充电点9的位置的记录。系统可以查询该数据库，以确定固定感应充电点9的大致位置，并将该信息显示给车辆I的驾驶员。当车辆I靠近固定感应充电点9时，可以使用来自该系统的另一个部分的数据来执行车辆I的定位，例如如果包括摄影机系统的情况下的摄影机系统。
[0068]该系统还可以或作为选择包括基于感应传感器的定位系统。该系统可以包括配置用于检测感应目标的感应传感器，例如金属物体，这用于指示固定感应充电点9的位置或接近固定感应充电点9的最佳路线，类似于可供选择的基于RFID的系统。作为选择或此外，感应传感器系统可以利用移动感应充电点2和固定感应充电点9。在感应传感器系统利用移动感应充电点2和固定感应充电点9的情况下，固定和移动感应充电点2、9之间的功率传递可以用于评估感应充电点2、9的相对定位。然后，可以改变车辆I的位置，以便最大化功率传递，就是说，大体上对齐固定和移动感应充电点2、9。
[0069]附加定位系统也可以或作为选择连同上述的定位系统一起使用。
[0070]传感器可以位于任何适合的位置，例如，在车辆I的前和/或后保险杠，在车辆I的车窗周围的车架中和/或在车门的梁中。
[0071]该系统配置用于分析由传感器3提供的读数，并且使用这些读数来编译车辆I周围的物体的地图。例如，传感器3包括摄影机，来自摄影机的读数可以使用特征点分析来分析以编译地图。分析还包括检查指示固定感应充电点9的位置的视觉指示器。当检测到指示固定感应充电点9的位置的视觉指示器，然后，该充电点相对于车辆I和车辆I周围的物体的位置由该系统记录。
[0072]来自一个或多个停车传感器3的读数由停车辅助控制器6 (如图2A所示)解读以确定车辆I相对于其他物体的位置。停车辅助控制器6可以负责只控制配置用于定位车辆I的车辆控制系统，或者可以并入还管理车辆I的其它部件(例如发动机，照明或报警系统)的更广泛的车辆控制系统内。
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