垂直于车辆I的主要行进方向停车时的停车动作轨迹，例如，在停车场。在图5和6中所示的停车动作轨迹仅仅是说明性的例子；其它轨迹可能更适合于固定感应充电点9和周围物体的不同结构。
[0092]图5A至5C示出了接近固定感应充电点9的车辆1，其中视觉指示器由离散标记10(在本例中是T形标记)和停车轨迹指示器11(在本例中是连续线)组成。在图5A中，车辆I反向接近停车轨迹指示器11的起点，并且车辆控制系统被激活。车辆I配备有至少一个后置式摄影机作为停车传感器3。后置式摄影机检测停车轨迹指示器11。车辆控制系统记录停车动作轨迹的起点，并控制车辆I的方向以便车辆I开始跟随由停车轨迹指示器11所指示的路线。
[0093]图5B示出了车辆I跟随停车动作轨迹，部分路线通过停车动作。车辆控制系统控制车辆I的速度和/或方向，以便它继续跟随停车动作轨迹进入停车位。如果必须定位在停车位周围物体，车辆I可以重新定位或根据需要偏离停车动作轨迹。停车动作轨迹指示到固定感应充电点9的最佳接近路线，但是如果路线被其他物体遮挡则不可能跟随此路线。如果不可能跟随该路线，该系统可以配置用于跟随物体允许的替代路线。
[0094]图5C示出了在停车动作结束时的车辆I。车辆I已经跟随停车轨迹指示器11，并已经停在了离散标记10处。如在附图中所示，离散标记10可以位于远离固定感应充电点9设定距离。T形离离散标记10可以用于指示固定感应充电点9相对于车辆I的方向。移动感应充电点2位于距离车辆I的后部已知距离。车辆控制系统使用已知距离和设定距离来定位车辆1，以这样的方式，固定和移动感应充电点2、9大体上对齐。可以设置在附图中所示的设定距离，以便离散标记10在整个停车动作中保持对停车传感器3可见，直到并包括当固定感应充电点9和移动感应充电点2对齐时的时间。
[0095]图6A-6C示出了当车辆I即将大体上垂直于车辆I的主要行进方向停放时的停车动作轨迹，例如，在停车场内。在图6A至图6B中所示的车辆I的结构与在图5A至5C中所示的车辆I的结构是相同的。
[0096]在图6A中，车辆I反向接近停车轨迹指示器11的起点，并且车辆控制系统被激活。图6B示出了部分通过停车动作的车辆1，图6C示出了在停车动作结束时的车辆I。如同在图5A至5C中所示的视觉指示器的情况，离散标记10位于远离固定感应充电点9设定距离。T形的离散标记10可以用于指示固定感应充电点9相对于车辆I的方向。车辆控制系统使用此信息来正确定位车辆I。此外，可以设定在附图中所示的设定距离，以便在整个停车动作中离散标记10保持对停车传感器3可见，直到并包括当固定感应充电点9和移动感应充电点2对齐时的时间。
[0097]在图5和6中所示的例子中，在整个停车动作中视觉指示器可以由停车传感器3进行检测。然而，视觉指示器在整个停车动作中可能对停车传感器3不可见。例如，如果使用了相对于车辆I比较小并且位于固定感应充电点9的正上方的离散标记10，那么当固定和移动感应充电点2、9接近对齐时视觉指示器不可见。在这种情况下，车辆控制系统配置用于记录固定感应充电点9的位置，只要该点是可见的。当表明固定感应充电点9的位置的视觉指示器对停车传感器3不再可见，车辆控制系统配置用于以其他方式确定固定感应充电点9和移动感应充电点2的相对位置。例如，车辆控制系统可以通过记录车辆I的车轮的方向和车轮的转数确定相对位置。作为选择，车辆控制系统可以通过判断车辆I相对于周围物体的位置的变化确定相对位置，其中周围物体的定位使用来自停车传感器3或其它感测方式的读数来确定。另外，在图5和6所示的例子中，车辆I反向接近停车轨迹指示器11。车辆I还可以接近停车轨迹指示器11，包括在图5和6中所示的停车轨迹指示器，同时向前行进。
[0098]本领域技术人员可以领会，虽然本发明通过举例的方式参照附图进行了描述，但并不限于所公开的实例且在不脱离由所附权利要求所限定的本发明的范围的前提下可以构造可供选择的实例。
【主权项】
1.一种配置用于定位车辆的车辆控制系统，该车辆包含移动感应充电点，其中该车辆控制系统包含: 一个或多个停车传感器，其配置用于确定车辆相对于定位车辆的表面和/或车辆周围的障碍的位置，其中一个或多个停车传感器进一步配置用于定位指示固定感应充电点相对于车辆的位置的视觉指示器；以及 停车辅助控制器，其配置用于基于来自一个或多个停车传感器的数据在表面上停车位中自动停放车辆； 其中停车辅助控制器进一步配置用于使用来自一个或多个停车传感器的数据来将车辆定位于对齐位置，在该对齐位置，固定感应充电点和移动感应充电点大体上对齐。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中停车传感器配置用于定位视觉指示器，视觉指示器是在定位车辆的表面上。
3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中视觉指示器相对于定位车辆的表面的平面大体上是平的。
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的车辆控制系统，其中停车辅助控制器配置用于当车辆已经经过固定充电点并且固定充电点的位置在一个或多个停车传感器的视野之外时确定车辆相对于固定充电点的位置。
5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中停车传感器配置用于定位固定感应充电点的视觉指示器，视觉指示器至少部分在固定感应充电点的位置的外部，且停车辅助控制器配置用于基于由一个或多个停车传感器感测的视觉指示器的位置相对于固定感应充电点定位车辆。
6.根据权利要求4或5中任意一项所述的车辆控制系统，其中停车传感器配置用于定位固定感应充电点的视觉指示器，视觉指示器包含车辆轨迹指示器，其中车辆轨迹指示器配置用于在将车辆定位于对齐位置时辅助车辆控制系统。
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的车辆控制系统，其中停车传感器配置用于定位固定感应充电点的视觉指示器，排布视觉指示器以便一旦车辆处于对齐位置至少视觉指示器的离散标记保持对一个或多个停车传感器可见。
8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其中一旦车辆处于对齐位置，对一个或多个停车传感器保持可见的视觉指示器的离散标记包含T形部分。
9.根据权利要求1-4中任意一项所述的车辆控制系统，其中停车传感器配置用于定位不延伸超过固定感应充电点的位置的固定感应充电点的视觉指示器的离散标记，以便一旦车辆已经经过固定感应充电点，离散标记不再由一个或多个停车传感器感测，且停车辅助控制器配置用于基于由一个或多个停车传感器最后感测的离散标记的位置相对于固定感应充电点定位车辆。
10.根据权利要求9所述的车辆控制系统，其中停车辅助控制器进一步配置用于自最后感测到离散标记之后基于车辆的速度和方向计算车辆的位置和方向。
11.根据前述权利要求中任意一项所述的车辆控制系统，其中至少一个停车传感器包含前进或倒车停车传感器。
12.根据权利要求11所述的车辆控制系统，其中停车传感器是包含后向摄影机的倒车停车传感器，或其中停车传感器是包含前向摄影机的前进停车传感器。
13.根据权利要求11或12所述的系统，其中只有一个倒车停车传感器，或只有一个前进停车传感器。
14.根据前述权利要求中任意一项所述的车辆控制系统，其中停车辅助控制器配置用于承担车辆的方向和/或车辆的驱动功率的控制。
15.根据前述权利要求中任意一项所述的车辆控制系统，其中控制系统配置用于定位指示多个固定感应充电点的位置的视觉指示器。
16.一种包含前述权利要求中任意一项所述的车辆控制系统的车辆。
【专利摘要】本发明公开了一种车辆控制系统，一种用于定位车辆1的表面上的表面标记，以及一种定位车辆1的方法，其中车辆控制系统配置用于定位车辆1，该车辆包含移动感应充电点2，其中该车辆控制系统包含：一个或多个停车传感器3，其配置用于确定车辆1相对于定位车辆1的表面和/或车辆1周围的障碍的位置，其中一个或多个停车传感器3进一步配置用于定位指示固定感应充电点9相对于车辆1的位置的视觉指示器；以及停车辅助控制器6，其配置用于基于来自一个或多个停车传感器3的数据在表面上的停车位自动停放车辆1；其中停车辅助控制器6进一步配置用于使用来自一个或多个停车传感器3的数据来将车辆1定位于对齐位置，在对齐位置，固定感应充电点9和移动感应充电点2大体上对齐。
【IPC分类】B60W30-06, B60W50-08
【公开号】CN104843006
【申请号】CN201510081770
【发明人】多纳图斯·安德里亚斯·约瑟芬·吉斯, 塞米·菲利蒙·彼得里迪斯
【申请人】福特全球技术公司
【公开日】2015年8月19日
【申请日】2015年2月15日
【公告号】DE102015202435A1, US20150231981