车辆控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及控制车辆的控制装置，例如涉及控制本车辆的伴随前进路线变更的起步和加速的车辆控制装置。
【背景技术】
[0002]以往，作为辅助车辆的驾驶的驾驶辅助装置，提出了如下装置，该装置针对未认识到将来所预测的危险的驾驶员，以能够容易认识到该危险的方式进行报警，促使该驾驶员依照报警内容进行驾驶操作，提高预防安全性(例如，参见下述专利文献1)。
[0003]在专利文献1的驾驶辅助装置中，在假设本车辆在交叉路口想要右转的情况下，在显示器中显示作为交通环境的交叉路口、本车辆和对面车辆。另外，在该显示器中显示上述本车辆和对面车辆的当前位置，并且用方向线显示该本车辆的右转的行进轨迹和该对面车辆的行进轨迹，在该本车辆的行进轨迹与对面车辆的行进轨迹的交叉位置处显示图标。通过在上述显示器中显示该图标，即使在本车辆的驾驶员针对对面车辆的注意力不足的情况下，也能够使驾驶员容易且明确地认识到:如果就这样开始右转，则与对面车辆冲撞的可能性高。由此，能够使驾驶辅助功能有效地发挥而将事故的发生防范于未然，能够提高预防安全性。
现有技术文献专利文献
[0004]专利文献1:日本特开2010-188981号公报
【发明内容】
发明要解决的技术问题
[0005]然而，在上述现有技术中，右转时让本车辆起步的时机取决于驾驶员。因此，例如当在交通量大的交叉路口处本车辆穿过对面车辆的缝隙而右转时，即使在如果是熟练的驾驶员则能够安全右转的时机下，有时经验不足的驾驶员无法推测适当的时机，右转耗时。另夕卜，在交叉路口处右转时，驾驶员的注意力集中到使本车辆起步的时机，疏忽对正横穿交叉路口的步行者的确认，有可能产生本车辆与步行者相接触的危险性。
[0006]本发明是鉴于以上的问题而完成的，其目的在于，提供一种在本车辆伴随着起步而变更前进路线时能够在适当的时机下使本车辆起步并且安全且迅速地变更前进路线的车辆控制装置。
解决技术问题的技术手段
[0007]为了达到所述目的，本发明涉及一种车辆控制装置，其控制本车辆的伴随前进路线变更的起步和加速，所述车辆控制装置的特征在于，具有:外界识别单元，识别所述本车辆的周围的移动体与道路形状，计算所述移动体的位置、移动方向和移动速度；预测单元，通过根据所述道路形状来预测所述本车辆的前进路线，且根据所述移动体的位置和移动方向来预测所述移动体的前进路线，由此确定所述本车辆的预测前进路线与所述移动体的预测前进路线的交叉位置；加速模型生成单元，具备作为所述本车辆起步时的加速度波形的加速模型；以及车辆驱动单元，根据所述加速模型来使所述本车辆起步和加速。另外，本发明的车辆控制装置控制本车辆的伴随前进路线变更的起步和加速，所述车辆控制装置的特征在于，具有:外界识别单元，识别所述本车辆的周围的移动体的位置、移动方向和移动速度以及道路形状；预测单元，预测基于所述道路形状的所述本车辆的预测前进路线、与基于所述移动体的位置和移动方向的所述移动体的预测前进路线相交叉的交叉位置；加速模型生成单元，生成作为所述本车辆起步时的加速度波形的加速模型；加速模型选择设定单元，根据所述本车辆的所述预测前进路线和所述加速模型以及所述移动体的所述预测前进路线和所述移动速度，选择或设定所述加速模型，以避免所述本车辆与所述移动体同时通过所述交叉位置；以及车辆驱动单元，根据所述加速模型选择设定单元选择或设定了的加速模型来使所述本车辆起步和加速。
发明效果
[0008]根据本发明的车辆控制装置，在本车辆进行伴随前进路线变更的起步时，车辆驱动单元能够根据预先设定的加速模型，在可避免与移动体冲撞的时机下使本车辆自动地起步和加速，并且安全且迅速地变更前进路线。另外，在本车辆进行伴随前进路线变更的起步时，车辆驱动单元根据可避免本车辆与移动体冲撞的加速模型，通过使本车辆自动地起步并加速，能够在适当的时机下使本车辆起步并且安全且迅速地变更前进路线。
【附图说明】
[0009]图1是涉及本发明的车辆控制装置的实施方式1并且示意地示出搭载了该车辆控制装置的车辆及其周边状况的俯视图。
图2是图1所示的车辆控制装置的控制框图。
图3是示出图2所示的加速模型生成单元生成的加速模型的示图。
图4是由图2所示的车辆控制装置实施的车辆的起步加速控制的流程图。
图5是示出图4所示的加速模型设定的实施例1的流程图。
图6是示出图4所示的加速模型设定的实施例2的流程图。
图7是示出图4所示的加速模型设定的实施例3的流程图。
图8是示出图4所示的加速模型设定的实施例4的流程图。
图9是示出图4所示的起步加速控制的变形例的流程图。
图10是涉及本发明的车辆控制装置的实施方式2并且示出由该车辆控制装置实施的车辆的起步加速控制的流程图。
图11是示出由实施方式2的车辆控制装置实施的车辆的起步加速控制的流程图。
图12是示出由实施方式2的车辆控制装置实施的车辆的起步加速控制的流程图。
图13是示出实施方式2的车辆控制装置的控制状态转变的概念图。
符号说明 1车辆控制装置 2外界识别单元 3停止判定单元
4前进路线变更判定单元(许可单元) 5起步许可单元(许可单元)
6预测单元 7加速模型生成单元 8加速模型选择设定单元 9车辆驱动单元 100本车辆 102立体摄像机 C1、C2车辆(移动体) f(t)、f(t+Ts)加速模型 F(t)、F(t+Ts)强加速模型 P1步行者(移动体)
Rcl、Rc2、Rpl预测前进路线 tla、t2a、Tela、Tpla 到达时间 tlb、t2b、Tclb、Tplb 通过时间 tlA、t2A缩短到达时间 tlB、t2B缩短通过时间 Ts延迟时间 Xcl、Xc2、Xpl交叉位置
【具体实施方式】
[0010]以下，参照附图，说明作为本发明的一种实施方式的车辆控制装置。
[0011][实施方式1]
图1是示出搭载了本实施方式的车辆控制装置的车辆及其周围的状况的示意俯视图。本车辆100为了在交叉路口处右转而正停在交叉路口的跟前位置，搭载了车辆控制装置1。在对面车道中，对面车辆C1、C2正在行驶，从本车辆100的前方向交叉路口接近。在本车辆100右转时的行进方向前方有人行横道Z，步行者P1为了横穿交叉路口，从本车辆100的前方向人行横道Z接近。
[0012]本车辆100具备能够以规定的角度范围在规定的距离内对行进方向前方进行摄影的立体摄像机102。虽然在图1中省略图示，但如果参照图2则能够理解，车辆100具备检测本车的速度的速度检测部101、转向指示灯103、加速踏板104和作为动力源的马达105等。本车辆100所搭载的车辆控制装置1是例如对在交叉路口处右转这样时等临时停止或者缓行了的本车辆100的伴随前进路线变更的起步和加速进行控制的装置。
[0013]图2是车辆控制装置1的控制框图。车辆控制装置1主要具有外界识别单元2、停止判定单元3、前进路线变更判定单元4、起步许可单元5、预测单元6、加速模型生成单元7、加速模型选择设定单元8和车辆驱动单元9。各单元由单个或者多个计算机构件构成，构成为能够通过形成车内网络的通信总线而交换数据。
[0014]外界识别单元2根据从立体摄像机102输入的图像信息，计算检测物体的方向、距离、大小，例如通过模式匹配，对车辆100的周围的检测物体是车辆、步行者或者障碍物进行识别。进而，根据图1能够理解，外界识别单元2运算这些检测物体相对于车辆100的相对位置，根据该相对位置的时间上的变化，将移动中的对面车辆C1、C2、…Cn和步行者P1、P2...、Pn识别为移动体。外界识别单元2根据识别为该移动体的对面车辆Cl、C2、…、Cn和步行者P1、P2...、Pn的上述相对位置的时间上的变化，计算它们的移动方向以及移动速度Vcl、Vc2、…、Vcn和Vpl、Vp2、…、Vpn。另外，外界识别单元2根据例如根据GPS等而预先取得的本车辆100的当前位置处的地图信息和/或立体摄像机102的图像信息，识别本车辆100的行进方向前方的交叉路口的道路形状。
[0015]停止判定单元3根据从本车辆100的速度检测部101输入了的本车速度和/或立体摄像机102的图像信息，进行关于本车辆100是否处于停车中的停止判定。此外，停止判定单元3不仅在本车辆100的速度为0的情况下判定为停止，而且例如也可以在本车辆100为了进行在交叉路口处的右转等前进路线变更而缓行的情况下，判定为停止。停止判定单元3根据本车辆100的停止的判定，进行关于许可本车辆100的起步加速控制的判定。
[0016]前进路线变更判定单元4是判定是否许可使本车辆100起步和加速的起步加速控制的许可单元，根据由本车辆100的驾驶员操作转向指示灯103时的信号来检测该操作，根据该操作来判定是否许可起步加速控制。前进路线变更判定单元4例如在本车辆100的驾驶员利用转向指示灯103来进行了指示右方向的操作时，将该操作检测为许可操作。
[0017]起步许可单元5是判定是否许可使本车辆100起步和加速的起步加速控制的许可单元，根据由本车辆100的驾驶员操作加速踏板104时的信号来检测该操作，根据该操作来判定是否许可起步加速控制。起步许可单元5例如在本车辆100的驾驶员进行了踩下加速踏板104的加速操作时，将该操作检测为许可操作。
[0018]预测单元6预测本车辆100的预测前进路线r、作为移动体的对面车辆C1、C2、…、&1和步行者？1、？2."、？11的预测前进路线此1、此2、…、Ren和Rpl、Rp2、."、Rpn。即，预测单元6例如根据外界识别单元2识别到的本车辆100的前方的道路形状以及前进路线变更判定单元5检测到的本车辆100的旋转指示方向，通过运算而计算出本车辆100的预测前进路线r，来进行预测。另外，预测单元6根据外界识别单元2计算出的对面车辆C1、C2、...、&1和步行者？1、？2*"、？11相对于本车辆100的相对位置、移动方向、移动速度Vcl、Vc2、…、Vcn和Vpl、Vp2、…、Vpn，计算它们的经过任意时间后的预测位置。由此，预测单元6通过运算而计算出对面车辆Cl、C2、…、Cn和步行者P1、P2...、Pn的预测前进路线Rcl、Rc2、…、Ren和Rpl、Rp2、…、Rpn，来进行预测。进而，预测单元6通过运算而计算出本车辆100的预测前进路线r、与对面车辆C1、C2、…、Cn和步行者Ρ1、Ρ2...、Ρη的预测前进路线Rcl、Rc2、…、Ren和Rpl、Rp2、…、Rpn交叉的交叉位置Xcl、Xc2、…、Xcn和Xpl、Xp2、…、Χρη，来进行预测。
[0019]加速模型生成单元7生成作为本车辆100的起步加速控制时的加速度波形的加速模型。图3是将横轴设为时间、将纵轴设为加速度而示出加速模型生成单元7生成的加速模型的一个例子的示图。加速模型生成单元7例如生成通常加速起步时的加速度模型f(t)和强加速起步时的强加速模型F(t)、以及使它们仅延迟了规定的延迟时间Ts的延迟加速模型f (t+Ts)和延迟强加速模型F(t+Ts)。此外，也可以由驾驶员能够选择能否使用强加速模型F(t)和延迟强加速模型F(t+Ts)。另外，也可以驾驶员由能够设定各加速模型f(t)、f (t+Ts)、F (t)、F (t+Ts)的波形的大小 ο
[0020]为了避免本车辆100以及作为移动体的对面车辆Cl、C2、一、Cn和/或步行者Ρ1、P2、…、Pn同时通过上述预测单元6预测了的交叉位置Xcl、Xc2、…、Xcn和Xpl、Xp2、…、Χρη,即为了避免本车辆100与上述移动体冲撞，加速模型选择设定单元8从上述加速模型生成单元7生成了的加速模型f (t)、F(t)、f (t+Ts)、F(t+Ts)中选择设定一