后并且在对面车辆Cl到达交叉位置Xcl之前通过该交叉位置Xcl、Xpl，保持延迟时间Ts = Td2，进入到处理S37。
[0082]接着在处理S37中，加速模型选择设定单元8与实施例1同样地，选择设定使上述加速模型生成单元7生成了的通常加速起步时的加速模型f(t)仅延迟了上述延迟时间Ts的延迟加速模型f (t+Ts)。接着在处理S38中，上述加速模型选择设定单元8将所选择设定了的上述加速模型f (t+Ts)输出到车辆驱动单元9。
[0083]由此，在图4所示的处理S4中，在由上述起步许可单元5实施的许可操作判定为(“是”)的情况下，在处理S5中，车辆驱动单元9如上所述地进行本车辆100的起步加速控制，使本车辆100起步和加速。此时，由车辆驱动单元9实施的本车辆100的起步和加速依照所设定了的上述加速模型f (t+Ts)来进行。
[0084]因此，根据本实施例，例如在交叉路口处右转等、本车辆100伴随着起步和加速而变更前进路线的时候，车辆控制装置1能够在避免了对面车辆C1与步行者P1冲撞的、以下的第1至第4中的某一个时机下使本车辆100起步和加速。第1是在对面车辆C1和步行者P1通过交叉位置Xcl、Xpl之后本车辆100通过交叉位置Xcl、Xpl的时机。第2是在对面车辆C1通过交叉位置Xcl之后并且在步行者P1到达交叉位置Xpl之前本车辆100通过交叉位置Xcl、Xpl的时机。第3是在对面车辆C1到达交叉位置Xcl之前并且在步行者P1通过交叉位置Xpl之后本车辆100通过交叉位置Xcl、Xpl的时机。并且，第4是在对面车辆C1和步行者P1到达交叉位置Xcl、Xpl之前本车辆100通过交叉位置Xcl、Xpl的时机。由此，能够实现本车辆100的安全且迅速的前进路线变更。
[0085]以上，如在实施例1至实施例4中说明了的那样，在本实施方式的车辆控制装置1中，加速模型选择设定单元8根据本车辆100的预测前进路线r、作为移动体的对面车辆C1、C2、…、Cn和步行者Ρ1、Ρ2、...、Ρη的预测前进路线Rcl、Rc2、…、Ren和Rpl、Rp2、…、Rpn以及移动速度Vcl、Vc2、…、Vcn和Vpl、Vp2、…、Vpn，从多个加速模型f(t)、F(t)、f (t+Ts)、F(t+Ts)中选择设定本车辆100与上述移动体不同时通过交叉位置Xcl、Xc2、…、Xcn和Xpl、Xp2、…、Χρη的加速模型。然后，根据该选择设定了的加速模型，车辆驱动单元9使本车辆100自动地起步并加速。因此，根据本实施方式的车辆控制装置1，在本车辆100进行右转等伴随前进路线变更的起步时，能够在适当的时机下使本车辆100起步，避免本车辆100与作为移动体的对面车辆C1、C2、…、Cn和步行者P1、P2、…、Pn冲撞，并且安全且迅速地变更前进路线。
[0086]另外，加速模型选择设定单元8在选择设定加速模型时，计算上述移动体的到达时间 Tela、Tc2a、...Tcna 和 Tpla、Tp2a、…、Tpna 以及通过时间 Tclb、Tc2b、...Tcnb 和Tplb、Tp2b、…、Tpnb，所以能够以它们作为基准来选择设定适当的加速模型。
[0087]另外，加速模型选择设定单元8在选择设定加速模型时，关于本车辆100，计算到达时间tla、t2a、…、tna以及通过时间tlb、t2b、…、tnb。因此，将它们与上述移动体的到达时间Tcla、Tc2a、…Tcna和Tpla、Tp2a、…、Tpna、或者上述移动体的通过时间Tclb、Tc2b、…Tcnb和Tplb、Tp2b、…、Tpnb进行比较，能够选择设定适当的加速模型。
[0088]另外，车辆控制装置1具备根据从车辆100的速度检测部101输入了的本车速度和/或立体摄像机102的图像信息来进行关于车辆100是否处于停车中的停止判定的停止判定单元3。因此，能够限定在需要进行本车辆100的上述起步加速控制的本车辆100停止或者缓行的时候进行上述起步加速控制。
[0089]另外，车辆控制装置1具备前进路线变更判定单元4来作为根据由本车辆100的驾驶员操作转向指示灯103时的信号来检测这些操作，并根据该操作来判定是否许可起步加速控制的许可单元。因此，能够限定在右转时等需要变更前进路线的情况下进行上述起步加速控制。
[0090]同样地，车辆控制装置1具备起步许可单元5来作为根据由本车辆100的驾驶员操作加速踏板104时的信号来检测这些操作，并根据该操作来判定是否许可起步加速控制的许可单元。因此，能够在确认了驾驶员的起步的意思之后进行上述起步加速控制，能够防止违背驾驶员的意思而进行上述起步加速控制。
[0091]另外，外界识别单元2根据在本车辆100中搭载了的立体摄像机102的图像，取得对面车辆C1的位置，根据该对面车辆C1的位置的时间上的变化来计算对面车辆C1的移动方向和移动速度。因此，能够得到更准确的信息。另外，外界识别单元2根据立体摄像机102的图像，识别本车辆100的行进方向前方的道路形状。因此，能够更准确且容易地得到道路形状。
[0092]另外，在驾驶员能够选择能否使用强加速模型F(t)和延迟强加速模型F(t+Ts)的情况下，能够防止本车辆100进行违背驾驶员的预想的加速，能够降低驾驶员的不协调感。另外，在驾驶员能够设定各加速模型f(t)、f(t+Ts)、F(t)、F(t+Ts)的波形的大小的情况下，本车辆100能够进行与驾驶员的经验、技术相应的起步和加速，能够降低驾驶员的不协调感。
[0093](变形例1)
接下来，说明上述实施方式的变形例1。图9是与上述实施方式的图4对应的变形例1的起步加速控制的流程图。如图9所示，本变形例的处理流程不具有图4所示的处理S4。即，能够不判定有没有利用加速踏板104的许可操作，而仅判定有没有处理S2的利用转向指示灯103的许可操作，来执行处理S5的起步加速控制。在本变形例中，也能够得到与上述实施方式1相同的效果。
[0094][实施方式2]
接下来，援引图1至9并使用图10至13来说明本发明的实施方式2。图10至12是示出由本实施方式的车辆控制装置实施的车辆起步加速控制的流程图。图13是示出车辆控制装置的控制状态的转变的概念图。
[0095]本实施方式的车辆控制装置在以下方面与上述实施方式1的车辆控制装置1不同。第一，加速模型生成单元7具备预先设定的至少1个加速模型。第二，车辆控制装置具备根据加速模型生成单元7具备的加速模型来判定本车辆100冲撞的危险的判定单元，来代替加速模型选择设定单元8。第三，车辆驱动单元9根据由判定单元实施的判定以及加速模型生成单元7具备的加速模型，使本车辆100起步和加速。其他方面与实施方式1的车辆控制装置1相同，所以对相同的构成附加相同的符号而省略说明。
[0096]以下，说明由本实施方式的车辆控制装置实施的本车辆100的起步加速控制。本实施方式的车辆控制装置例如当本车辆100的起动开关开启时，开始图10所示的以10msec的周期重复的控制流程。本实施方式的加速模型生成单元7具备预先设定和保存的至少1个加速模型、例如图3所示的加速模型f (t)。本实施方式的加速模型生成单元7向判定单元输出加速模型f (t)。
[0097]加速模型生成单元7在图10所示的控制流程开始后，在处理S101中，准备成能够输出加速模型f(t)的状态，在处理S102中，宣告控制状态是作为初始值的Stop。然后，在处理S103中，判定单元根据例如来自外界识别单元2、停止判定单元3、前进路线变更判定单元4、起步许可单元5的信息或者其他的本车辆100的操作信息，判定驾驶员有没有进行控制解除。
[0098]具体来说，判定单元例如能够根据以下的信息，判定驾驶员有没有进行控制解除。即如下信息，包括:与制动踏板的踩下操作、转向指示灯103的关闭操作、驻车制动的动作操作、排档位置向D、1、2、L或者B以外的位置的变更操作、使前进路线向预定的方向与反方向变更的转向操作、安全带的解除操作、门的打开相关的信息、利用控制解除用的开关的控制解除操作、或者关联设备的故障检测信息等。
[0099]根据上述那样的本车辆100的信息，判定单元如果在处理103中判定为驾驶员进行控制解除(“是”)，则进入到处理S104，确认车辆控制装置的当前的控制状态。如上所述，在车辆控制装置的当前的控制状态是Stop的情况下，进入到处理106。另一方面，判定单元如果在处理103中判定为驾驶员不进行控制解除(“否”)，则进入到处理S105，将车辆控制装置的控制状态设为Stop，结束控制流程(End)。由此，车辆控制装置再次回到控制流程的开始(Start)。
[0100]在处理106中，判定单元与实施方式1的图4所示的处理S1、S2、S4同样地，判定驾驶员有没有进行控制待机。具体来说，判定单元例如与图4所示的处理S1、S2、S4同样地，如果判定为本车辆停止(“是”)、判定为驾驶员利用转向指示灯103进行许可操作(“是”)、并且判定为驾驶员利用加速踏板104进行许可操作(“是”)，则判定为控制待机(“是”)而进入到处理S107。此时，也可以将驾驶员有没有进行专用开关的操作用作判定基准。
[0101]另外，判定单元如果在处理106中判定为无控制待机(“否”)，则将车辆控制装置的控制状态维持于Stop而结束控制流程(End)，再次回到控制流程的开始(Start)。此外，在本实施方式中，不进行在图4所示的处理S3中从多个加速模型中选择设定1个加速模型的处理，将加速模型生成单元7预先具备的加速模型f (t)设定为通过判定单元执行的加速模型。
[0102]在处理S107中，判定单元将车辆控制装置的控制状态变更成Ready。由此，如图13所示，车辆控制装置的控制状态从控制停止状态或者控制解除状态即Stop转变成控制动作待机状态即Ready。此处，Stop是本车辆100的控制动作被停止或者解除了的状态，Ready是使本车辆100的控制动作待机的状态。其后，判定单元使控制流程结束(End)，再次回到控制流程的开始(Start)。
[0103]当经过处理S107而回到控制流程的Start时，经过处理S101、S102、S103，在处理S104中确认车辆控制装置的控制状态是Ready，进入到图11所示的处理S108。在处理S108中，与上述实施方式1同样地，通过判定单元执行障碍物避让判定。具体来说，判定单元确定本车辆100的到达目标位置，根据加速度模型生成单元预先具备的加速模型f(t)，计算直到本车辆100到达图1所示的交叉位置Xcl、Xpl为止的到达时间tla、t2a、以及直到通过交叉位置Xcl、Xpl为止的通过时间tlb、t2b。另外，判定单元计算直到对面车辆Cl、步行者P1等到达交叉位置Xcl、Xpl为止的到达时间Tcla、Tpla,以及直到对面车辆C1、步行者P1等通过交叉位置Xcl、Xpl为止的通过时间Tclb、Tplb。
[0104]判定单元根据与实施方式1同样地比较所计算出的上述各时间的结果，在本车辆100与对面车辆C1、步行者P1等没有冲撞的可能性的情况下，在处理S108中判定为能够避让障碍物(“是”)而进入到处理S109。在处理S109中，判定单元将车辆控制装置的控制状态变更成Act1n，进入到图10所示的控制流程的结束(end)，再次回到控制流程的开始(Start)。由此，如图13所示，车辆控制装置的控制状态从控制动作待机状态即Ready转变成能够执行本车辆100的控制的状态即Act1n。
[0105]另外，判定单元根据上述各时间的比较结果，在本车辆100与对面车辆C1、步行者P1等有冲撞的可能性的情况下，在处理S108中判定为无法避让障碍物(“否”)，将车辆控制装置的控制状态维持于Ready，进入到图10所示的控制流程的结束(end)，再次回到控制流程的开始(Start)。
[0106]在处理S109中，将车辆控制装置的控制状态设为Act1n而回到控制流程的Start，经过处理S101、S102、S103，如果在处理S104中确认了车辆控制装置的控制