状态是Act1n，则进入到图12所示的处理S110。在处理S110中，通过判定单元判定为由障碍物引起的控制中断。具体来说，通过在图1所示的例子中，例如由于对面车辆C1进行突然加速或者突然减速、或者步行者P1突然开始跑动，有时直到到达交叉位置Xcl、Xpl为止的到达时间Tcla、Tpla的计算值变化。由此，在产生了本车辆100与对面车辆C1、步行者P1等冲撞的可能性的情况下，判定单元在处理S110中判定为由障碍物引起控制中断(“是”)，进入到处理S111。
[0107]在处理S111中，判定单元将车辆控制装置的控制状态变更成Stop而进入到图10所示的控制流程的结束(end)，再次回到控制流程的开始(Start)。由此，如图13所示，车辆控制装置的控制状态从能够执行控制的Act1n转变成控制停止/解除状态即Stop。
[0108]另外，在处理S110中，在未产生本车辆100与对面车辆C1、步行者P1等冲撞的可能性的情况下，判定单元在处理S110中判定为没有由障碍物引起的控制中断(“否”)，进入到处理S112。在处理S112中，判定单元进行向本车辆100的目标值点的到达判定。具体来说，通过判定单元根据加速模型生成单元具备的加速模型f (t)继续进行本车辆100的控制，其结果，针对到达图1所示的Xol地点、即从由于加速模型f(t)的开始引起的控制开始起经过t2b-t2B时间进行判定，如果判定为未到达目标值点(“否”)，则进入到处理S113。在处理S113中，判定单元对车辆驱动单元9输出加速模型f(t)，车辆驱动单元9如上所述地根据加速模型f(t)来进行本车辆100的加速度控制，使本车辆100行驶。其后，进入到图10所示的控制流程的结束(end)，再次回到控制流程的开始(Start)。另一方面，在处理S112中，判定单元如果判定为本车辆100已到达目标值点(“是”)，则进入到上述的处理
Slllo
[0109]如以上说明的那样，根据本实施方式的车辆控制装置，在本车辆100进行伴随前进路线变更的起步时，根据预先设定的加速模型f(t)，车辆驱动单元9能够在可避免与移动体冲撞的可能性的时机下使本车辆100自动地起步和加速，并且安全且迅速地变更前进路线。另外，能够根据预先设定的加速模型f(t)来使本车辆100起步和加速，所以不会对驾驶员造成不协调感。
[0110]另外，根据图10至图12所示的控制流程，按以下的优先顺序执行图13所示的车辆控制装置的控制状态的转变。第一是基于处理S103的驾驶员的控制解除判定的从Ready向Stop的转变(处理S105)以及从Act1n向Stop的转变(处理S105)。第二是基于处理S106的控制待机判定的从Stop向Ready的转变(处理S107)。第三是基于处理S108的障碍物避让判定的从Ready向Act1n的转变(处理S109)。第四和第五是基于处理S110的由障碍物引起的控制中断的判定和处理S112的向目标值点的到达判定的、从Act1n向Stop的转变(处理S111)。根据这样的优先顺序，能够确保本车辆100进行伴随前进路线变更的起步时的高安全性。
[0111]此外，在上述的处理S112中判定单元进行的本车辆100的向目标值点的到达判定也可以与上述实施方式1同样地进行。具体来说，判定单元根据加速模型生成单元具备的加速模型f(t)，与上述实施方式1同样地，判定在避免了与对面车辆C1、步行者P1等的冲撞的、以下的第1至第4中的某一个时机下本车辆100是否能够到达目标值点。
[0112]S卩，第一是在对面车辆C1和步行者P1通过交叉位置Xcl、Xpl之后本车辆100通过交叉位置Xcl、Xpl的时机。第二是在对面车辆C1通过交叉位置Xcl之后并且在步行者P1到达交叉位置Xpl之前本车辆100通过交叉位置Xcl、Xpl的时机。第三是在对面车辆C1到达交叉位置Xcl之前并且在步行者P1通过交叉位置Xpl之后本车辆100通过交叉位置Xcl、Xpl的时机。然后，第四是在对面车辆C1和步行者P1到达交叉位置Xcl、Xpl之前本车辆100通过交叉位置Xcl、Xpl的时机。
[0113]在处理S112中，判定单元如果判定为能够在上述的时机下使本车辆100到达目标值点(“是”)，则进入到处理S113。在处理S113中，判定单元对车辆驱动单元9输出加速模型f (t)，车辆驱动单元9如上所述地根据加速模型f (t)来进行本车辆100的起步加速控制，使本车辆100起步和加速。其后，进入到图10所示的控制流程的结束(end)，再次回到控制流程的开始(Start)。另一方面，在处理S112中，判定单元如果判定为在上述的时机下无法使本车辆100到达目标值点(“否”)，则进入到上述的处理3111。通过以上所述，能够得到与上述实施方式1相同的效果。
[0114]以上说明了本发明的实施方式，但本发明不限定于上述实施方式，包括其他各种变形例。为了以容易理解的方式说明本发明，详细说明了上述实施方式，上述实施方式不一定限定于具备所说明了的全部构成。
[0115]例如，在上述实施方式中，作为本车辆的伴随前进路线变更的起步的例子，说明了在左侧通行的道路的交叉路口处右转的情况，但本发明的车辆控制装置也能够应用于这之外的情况。即，本发明的车辆控制装置能够应用于在右侧通行的道路左转的情况、或者从行驶中的道路进入作为沿路施设的停车场的情况、以及进行在三岔路等除十字路以外的交叉路口处的前进路线变更或者环状交叉路处的前进路线变更等、使车辆临时停止而横穿车道、人行道或者人行横道的前进路线变更的时候。
[0116]另外，外界识别单元不限定于具备立体摄像机的构成。例如，外界识别单元也可以具备单反相机、激光雷达、毫米波雷达等。
[0117]例如，在上述实施方式中，也可以根据外界识别单元使用的立体摄像机的图像，由主运算部来进行外界识别单元所进行的处理、即关于移动体是车辆还是步行者的判定、本车辆与移动体的距离、以及移动体相对于本车辆的相对位置的运算。
[0118]另外，外界识别单元也可以能够通过立体摄像机对本车辆的周围进行360°摄影。另外，关于外界识别单元，也可以代替立体摄像机而使用例如单反相机、激光雷达、毫米波雷达等，或者连同立体摄像机一起使用例如单反相机、激光雷达、毫米波雷达等。
【主权项】
1.一种车辆控制装置，其控制本车辆的伴随前进路线变更的起步和加速，所述车辆控制装置的特征在于，具有: 外界识别单元，识别所述本车辆的周围的移动体与道路形状，计算所述移动体的位置、移动方向和移动速度； 预测单元，通过根据所述道路形状来预测所述本车辆的前进路线，且根据所述移动体的位置和移动方向来预测所述移动体的前进路线，由此确定所述本车辆的预测前进路线与所述移动体的预测前进路线的交叉位置；以及 车辆驱动单元，根据作为所述本车辆起步时的加速度波形的加速模型来使所述本车辆起步和加速。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，具有: 加速模型生成单元，作为所述本车辆起步时的加速度波形而生成多个加速模型； 加速模型选择设定单元，根据所述本车辆的预测前进路线以及所述移动体的预测前进路线和移动速度，从所述多个加速模型中选择设定所述本车辆与所述移动体不同时通过所述交叉位置的加速模型；以及 车辆驱动单元，根据所选择设定了的加速模型来使所述本车辆起步和加速。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于， 加速模型选择设定单元在所述加速模型的选择设定中，根据所述移动体的预测前进路线和移动速度，计算直到所述移动体到达所述交叉位置为止的到达时间、以及直到所述移动体通过所述交叉位置为止的通过时间。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于， 加速模型选择设定单元在所述加速模型的选择设定中，根据所述本车辆的所述预测前进路线以及从所述多个加速模型中选择出的一个加速模型，计算直到所述本车辆到达所述交叉位置为止的到达时间、以及直到所述本车辆通过所述交叉位置为止的通过时间。5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于， 加速模型选择设定单元在所述加速模型的选择设定中，在所述本车辆的到达时间为所述移动体的通过时间以上或者所述移动体的到达时间为所述本车辆的通过时间以上的情况下，选择设定所述一个加速模型。6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述加速模型选择设定单元在所述加速模型的选择设定中，在所述本车辆的到达时间早于所述移动体的通过时间、并且所述移动体的到达时间早于所述本车辆的通过时间的情况下，计算所述移动体的通过时间与所述本车辆的到达时间之差即延迟时间，选择设定使所述一个加速模型延迟了所述延迟时间的加速模型。7.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述加速模型生成单元在所述多个加速模型的生成中，生成加速度比所述一个加速模型更大的强加速模型， 所述加速模型选择设定单元在所述加速模型的选择设定中，根据所述本车辆的预测前进路线和所述强加速模型，计算直到所述本车辆到达所述交叉位置为止的缩短到达时间、以及直到所述本车辆通过所述交叉位置为止的缩短通过时间。8.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述加速模型选择设定单元在所述加速模型的选择设定中，在所述本车辆的到达时间早于所述移动体的通过时间、并且所述移动体的到达时间早于所述本车辆的通过时间的情况下，以及在所述本车辆的缩短到达时间为所述移动体的通过时间以上或者所述移动体的到达时间为所述本车辆的缩短通过时间以上的情况下，选择设定所述强加速模型。9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述加速模型选择设定单元在所述加速模型的选择设定中，在所述本车辆的缩短到达时间早于所述移动体的通过时间、并且所述移动体的到达时间早于所述本车辆的缩短通过时间的情况下，计算所述移动体的通过时间与所述本车辆的缩短到达时间之差即延迟时间，选择设定使所述强加速模型延迟了所述延迟时间的强加速模型。10.根据权利要求1至权利要求9中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于， 具备许可单元，所述许可单元检测由所述本车辆的驾驶员进行的许可操作，根据该许可操作来许可用于使所述本车辆起步和加速的控制。11.根据权利要求1至权利要求9中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于， 具备停止判定单元，所述停止判定单元检测所述本车辆的速度而进行所述本车辆的停止判定，根据该停止判定来许可用于使所述本车辆起步和加速的控制。12.根据权利要求1至权利要求9中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述外界识别单元根据在所述本车辆中搭载的立体摄像机的图像来计算所述移动体的位置，根据该移动体的位置的时间上的变化来计算所述移动体的所述移动方向和所述移动速度。13.根据权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述外界识别单元根据所述立体摄像机的图像，识别所述道路形状。
【专利摘要】在本车辆进行伴随前进路线变更的起步和加速时，在适当的时机使本车辆起步并且安全且迅速地变更前进路线。一种车辆控制装置(1)，具有：识别本车辆(100)的周围的移动体(C1、P1)与道路形状并计算上述移动体的位置、移动方向和移动速度的外界识别单元(2)；确定本车辆的预测前进路线(r)与移动体的预测前进路线(Rc1、Rp1)的交叉位置(Xc1、Xp1)的预测单元(6)；生成多个加速模型(f(t)、F(t)、f(t+Ts)、F(t+Ts))的加速模型生成单元(7)；从上述多个加速模型中选择设定上述本车辆与上述移动体不同时通过上述交叉位置的加速模型的加速模型选择设定单元(8)；以及根据所选择设定了的上述加速模型来使上述本车辆起步和加速的车辆驱动单元(9)。
【IPC分类】B60R21/00, B60W30/09, G08G1/16
【公开号】CN105246755
【申请号】CN201480029821
【发明人】清水亮介
【申请人】日立汽车系统株式会社
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2014年3月14日
【公告号】EP3006294A1, US20160114800, WO2014192370A1