)的情况下，即在本车辆100的到达时间tla早于作为移动体的对面车辆C1的通过时间Tclb(tla〈Tclb)、并且该对面车辆C1的到达时间Tela迟于本车辆100的通过时间tlb (Tcla〈tlb)的情况下，进入到处理S36。
[0040]在处理S36中，加速模型选择设定单元8计算作为移动体的对面车辆C1的通过时间Tclb与本车辆100的到达时间tla之差即延迟时间Ts。接着在处理S37中，加速模型选择设定单元8将使上述加速模型生成单元7生成了的通常加速起步时的加速模型f (t)仅延迟了上述延迟时间Ts的延迟加速模型f(t+Ts)选择设定为加速模型。接着在处理S38中，上述加速模型选择设定单元8将选择设定了的上述加速模型f(t+Ts)输出到车辆驱动单元9o
[0041 ] 由此，在图4所示的处理S4中，在由上述起步许可单元5实施的加速踏板104的许可操作的判定是有许可操作(“是”)的情况下，在处理S5中，车辆驱动单元9如上所述进行本车辆100的起步加速控制，使本车辆100起步和加速。此时，由车辆驱动单元9实施的本车辆100的起步和加速是依照所选择设定了的上述加速模型f(t+Ts)来进行的。因此，如图3所示，本车辆100如上所述，相比被判定为冲撞的加速模型f (t)仅延迟了延迟时间Ts而开始起步和加速。由此，在本车辆100到达上述交叉位置Xcl时或者到达之前，对面车辆C1通过交叉位置Xcl。
[0042]因此，根据本实施例，例如在交叉路口处右转等、本车辆100伴随着起步和加速而变更前进路线的时候，车辆控制装置1判断本车辆100的起步的时机，能够在避免了本车辆100与对面车辆C1冲撞的适当的时机下使本车辆100起步和加速，并且安全且迅速地变更前进路线。
[0043](实施例2)
图6示出了由本实施方式的车辆控制装置1的加速模型选择设定单元8实施的加速模型的设定所涉及的实施例2的控制流程图，示出了图4所示的处理S3的详细情况。在本实施例的处理流程中，针对图5所示的实施例1的处理流程附加处理S32a、S34a、S35a，处理S36被置换为处理S36a。图6所示的本实施例的流程图与实施例1同样地示出了在图1所示的交叉路口处仅存在对面车辆C1的情况下，并且在本车辆100能够进行加速度比通常加速大的强加速的情况下的处理流程。
[0044]当在图1中仅存在对面车辆C1的情况下，加速模型选择设定单元8与实施例1同样地，在图6所示的处理S31中，确定本车辆100的到达目标位置，在处理S32中，计算到达时间tla和通过时间tlb，进入到所附加的处理S32a。在该处理S32a中，加速模型选择设定单元8如上所述地根据加速模型生成单元7生成了的强加速起步时的强加速度模型F(t)，计算直到本车辆100到达交叉位置Xcl为止的缩短到达时间tlA以及直到通过交叉位置Xcl为止的缩短通过时间tlB。接着在处理S33中，加速模型选择设定单元8与实施例1同样地计算对面车辆C1的到达时间Tela和通过时间Tclb，在判定处理S34中，判定本车辆100与对面车辆C1有没有冲撞的可能性。
[0045]在处理S34中，在加速模型选择设定单元8判定为与对面车辆C1没有冲撞的可能性(“否”)的情况下，上述加速模型选择设定单元8接着在处理S35中与实施例1同样地就这样选择设定通常加速起步时的加速模型f(t)，接着在处理S38中，将加速模型f(t)输出到车辆驱动单元9。
[0046]由此，本车辆100与实施例1同样地，依照加速模型f (t)进行起步和加速，在对面车辆C1到达交叉位置Xcl时或者到达之前，通过该交叉位置Xcl。或者，本车辆100在对面车辆C1通过交叉位置Xcl时或者通过之后，到达该交叉位置Xcl。因此，根据本实施例，与实施例1同样地，能够在避免了本车辆100与对面车辆C1等移动体冲撞的适当的时机下使本车辆100起步和加速，并且安全且迅速地变更前进路线。
[0047]另一方面，在处理S34中，在加速模型选择设定单元8判定为与对面车辆C1有冲撞的可能性(“是”)的情况下，在本实施例中，进入到判定基于强加速模型F(t)的起步加速控制时的本车辆100与对面车辆C1冲撞的可能性的判定处理S34a。在该判定处理S34a中，在基于上述强加速度模型F(t)的本车辆100的缩短到达时间tlA早于对面车辆C1的上述通过时间Tclb (tlA〈Tclb)、并且基于上述强加速度模型F(t)的本车辆100的缩短通过时间tlB迟于对面车辆C1的上述到达时间Tcla(Tcla〈tlB)的情况下，加速模型选择设定单元8判定为本车辆100与对面车辆C1有冲撞的可能性(“是”)，进入到处理S36a。
[0048]另一方面，在处理S34a中，在tlA〈Tclb以及Tcla〈tlB不成立的情况下，加速模型选择设定单元8判定为与对面车辆C1没有冲撞的可能性(“否”)，进入到处理S35a。换而言之，在本车辆100的缩短到达时间tlA为作为移动体的对面车辆Cl的通过时间Tlb以上(tlA ^ Tclb)或者该对面车辆C1的到达时间Tela为本车辆100的缩短通过时间tlB以上(Tela ^ tlB)的情况下，加速模型选择设定单元8判定为本车辆100与对面车辆C1没有冲撞的危险(“否”)，进入到处理S35a。
[0049]在处理S35a中，上述加速模型选择设定单元8将上述加速模型生成单元7生成了的强加速起步时的强加速模型F(t)选择设定为加速模型。即，加速模型选择设定单元8从上述加速模型生成单元7生成了的加速模型f (t)、F(t)、f (t+Ts)、F(t+Ts)中，选择设定本车辆100与作为移动体的对面车辆C1不同时通过交叉位置Xcl的加速模型F(t)。接着在处理S38中，上述加速模型选择设定单元8将强加速模型F(t)输出到车辆驱动单元9。
[0050]由此，在图4所示的处理S4中，在由上述起步许可单元5实施的许可操作的判定为(“是”)的情况下，在处理S5中，车辆驱动单元9如上所述地依照强加速模型F(t)使本车辆100起步和加速。此时，基于车辆驱动单元9的本车辆100的强加速模型F(t)如上所述地被选择设定为能够避免本车辆100与对面车辆C1冲撞。即，本车辆100在对面车辆C1到达交叉位置Xcl时或者到达之前，通过该交叉位置Xcl。因此，根据本实例，例如，在交叉路口处右转等、本车辆100伴随着起步和加速而变更前进路线的时候，车辆控制装置1按两个阶段的加速度来判断本车辆100起步的时机，能够以避免了本车辆100与对面车辆C1等移动体冲撞的适当的时机和加速度来使本车辆100起步和加速，并且安全且迅速地变更前进路线。
[0051]与此相对地，在判定处理S34a中，在加速模型选择设定单元8判定为与对面车辆C1有冲撞的可能性(“是”)的情况下，即在本车辆100的缩短到达时间tlA早于对面车辆C1的通过时间Tclb (tlA〈Tclb)、并且该对面车辆C1的到达时间Tela早于本车辆100的缩短通过时间tlB(Tcla〈tlB)的情况下，进入到处理S36a。
[0052]在处理S36a中，加速模型选择设定单元8计算对面车辆C1的通过时间Tclb与本车辆100的缩短到达时间tlA之差即延迟时间Ts。接着在处理S37中，加速模型选择设定单元8选择设定使上述加速模型生成单元7生成了的强加速起步时的强加速模型F(t)仅延迟了上述延迟时间Ts的延迟强加速模型F (t+Ts)。接着在处理S38中，加速模型选择设定单元8将所选择设定了的上述加速模型F(t+Ts)输出到车辆驱动单元9。
[0053]由此，在图4所示的处理S4中，在由上述起步许可单元5实施的许可操作判定为(“是”)的情况下，在处理S5中，车辆驱动单元9如上所述地进行本车辆100的起步加速控制，使本车辆100起步和加速。此时，由车辆驱动单元9实施的本车辆100的起步和加速依照所选择设定了的上述加速模型F(t+Ts)来进行。因此，如图3所示，本车辆100如上所述与被判定为冲撞的加速模型F(t)相比仅延迟了延迟时间Ts而开始起步和加速。由此，在本车辆100到达上述交叉位置Xcl时或者到达之前，对面车辆C1通过交叉位置Xcl。因此，根据本实施例，例如在交叉路口处右转等、本车辆100伴随着起步和加速而变更前进路线的时候，车辆控制装置1按两个阶段的加速度来判断本车辆100起步的时机，能够以避免了本车辆100与对面车辆C1冲撞的适当的时机和加速度来使本车辆100起步和加速，并且安全且迅速地变更前进路线。
[0054](实施例3)
图7示出了由本实施方式的车辆控制装置1的加速模型选择设定单元8实施的加速模型的设定所涉及的实施例3的控制流程图，并且示出了图4所示的处理S3的详细情况。在本实施例的处理流程中，针对图5所示的实施例1的处理流程附加处理S30、S36b，将处理S35与处理S37合并成处理S37a。图7所示的本实施例的流程图示出了当在图1所示的交叉路口处仅存在多个对面车辆Cl、C2、…、Cn的情况下的处理流程。
[0055]当在图1中仅存在对面车辆C1、C2、…、Cn(对面车辆C3之后未图示)的情况下，加速模型选择设定单元8在图7所示的处理S30中，首先，将延迟时间Ts设定为0，将自然数η设定为1。接下来，与实施例1同样地，加速模型选择设定单元8在处理S31中，关于基于所计算出的对面车辆C1、C2、...、&!的预测前进路线Rcl、Rc2、…、Ren的交叉位置Xcl、Xc2、…、Xcn，确定本车辆100的到达目标位置。接着在处理S32中，加速模型选择设定单元8计算关于各个交叉位置Xcl、Xc2、…、Xcn的到达时间tla、t2a、…、tna和通过时间tlb、t2b、…、tnb。接着在处理S33中，加速模型选择设定单元8根据在处理S30中设定了的自然数n，计算第η台对面车辆Cn的到达时间Tcna和通过时间Tcnb。此处，在处理S30中设定为自然数η = 1，所以与实施例1同样地，计算第1台对面车辆C1的到达时间Tela和通过时间Tclb。
[0056]接着，在判定处理S34b中，加速模型选择设定单元8与实施例1同样地判定本车辆100与对面车辆Cn有没有冲撞的可能性。此处，在处理S30中设定为延迟时间Ts = 0，并设定为自然数η = 1。因此，与实施例1同样地，加速模型选择设定单元8在tla〈Tclb以及Tcla〈tlb不成立的情况下，判定为本车辆100与第1台对面车辆C1没有冲撞的可能性(“否”)，进入到处理S37a。在该处理S37a中，由于在处理S30中设定为延迟时间Ts = 0，所以加速模型选择设定单元8选择设定通常加速起步时的加速模型f (t)，在处理S38中，将该加速模型f(t)输出到车辆驱动单元9。
[0057]由此，本车辆100与实施例1同样地依照加速模型f (t)进行起步和加速，在第1台对面车辆C1到达交叉位置Xcl时或者到达之前，通过该交叉位置Xcl。因此，根据本实施例，与实施例1同样地，能够在避免了本车辆100与对面车辆C1等移动体冲撞的适当的时机下使本车辆100起步和加速，并且安全且迅速地变更前进路线。
[0058]另一方面，在处理S34b中，在tla〈Tclb以及Tcla〈tlb成立而加速模型选择设定单元8判定为本车辆100与第1辆对面车辆C1有冲撞的可能性(“是”)的情况下，进入到处理S36。在该处理S36中，由于在处理S30中设定为自然数η = 1，所以加速模型选择设定单元8与实施例1同样地计算第1辆对面车辆C1的通过时间Tclb与本车辆100的到达时间tla之差即延迟时间Ts。接着在处理S36b中，加速模型选择设定单元8将自然数η设定为η+1、即η = 2，回到处理S33。
[0059]在第2次处理S33中，加速模型选择设定单元8根据在处理S36b中设定了的自然数η = 2，计算第2辆对面车辆C2对于交叉位置Xc2的到达时间Tc2a和通过时间Tc2b。接着，在第2次判定处理S34b中，根据在处理S36中计算出的关于第1辆对面车辆C1的延迟时间Ts，加速模型选择设定单元8在tla+Ts〈Tc2b以及Tc2a〈tl