板8的外侧面通过外罩10而覆盖。
[0045]对直动机构4进行说明。直动机构4为将从减速机构3而输出的旋转运动转换为直线运动，使制动片7与制动盘6接触或与制动盘6隔1?开的机构。该直动机构4包括:滑动部件11;轴承部件12;环状的滑动板13;推力轴承14;滚动轴承15、15;旋转轴16;支架17;滑动轴承18、19。在外壳I的内周面上，以止转并且于轴向而自由移动的方式支承有圆筒状的滑动部件11。在滑动部件11的内周面上设置有螺旋突起11a，该螺旋突起Ila向径向内方以规定距离而突出，呈螺旋状。在该螺旋突起I Ia上，啮合有后述的多个行星滚柱。
[0046]在外壳I内部的滑动部件11的轴向一端侧设置轴承部件12。该轴承部件12包括:向径向外方延伸的法兰部；凸缘部。于凸缘部的内部嵌合有滚动轴承15、15，于各轴承15、15的内圈内径面上嵌合有旋转轴16。于是，旋转轴16经由轴承15、15自由旋转地支承于轴承部件12上。
[0047]在滑动部件11的内周上设置支架17，该支架17可以上述旋转轴16为中心而旋转。支架17包括盘片17a、17b，其于轴向而相互面对地设置。具有将接近轴承部件12的盘片17b称为内侧盘片17b、将盘片17a称为外侧盘片17a的情况。在一个盘片17a中的面临另一盘片17b的侧面上设置间隔调整部件17c，该间隔调整部件17c从该侧面的外周缘部向轴向突出。由于该间隔调整部件17c调整多个行星滚柱20的间隔，故该间隔调整部件17c以间隔开的方式于圆周方向而按照多个来设置。通过这些间隔调整部件17c，一体地设置两个盘片17a、17b。
[0048]内侧盘片17b通过嵌合于内侧盘片17b与旋转轴16之间的滑动轴承18，以自由旋转并且向轴向而自由移动的方式支承。在外侧盘片17a的中心部形成轴插入孔，在该轴插入孔中嵌合滑动轴承19。外侧盘片17a通过滑动轴承19，自由旋转地支承于旋转轴16上。在旋转轴16的端部，嵌合承受推力荷载的垫圈，设置用于防止该垫圈的抽出的止动圈。
[0049]在支架17上，多个滚柱轴21于周向间隔开地设置。各滚柱轴21的两端部支承于盘片17a、17b上。即，在盘片17a、17b上，形成分别由长孔构成的轴插入孔，在各轴插入孔中插入各盘片轴21的两端部，这些滚柱轴21以于径向自由移动的方式支承。在多个滚柱轴21上套挂有弹性环22，该弹性环22使这些滚柱轴21向径向内方偏置。
[0050]在各滚柱轴21上以自由旋转的方式支承有行星滚柱20，各行星滚柱20夹设于旋转轴16的外周面与滑动部件11的内周面之间。通过套挂于多个行星滚柱轴21上的弹性环22的偏置力，将各行星滚柱20按压于旋转轴16的外周面上。通过旋转轴16的旋转，与该旋转轴16的外周面接触的各行星滚柱20因接触摩擦而旋转。在行星滚柱20的外周面上，形成与上述滑动部件11的螺旋突起I Ia啮合的螺旋槽。
[0051 ]在支架17的内侧盘片17b与行星滚柱20的轴向一端部之间，夹设有垫圈和推力轴承(均在图中没有示出)。在外壳I的内部，在内侧盘片17b和轴承部件12之间，设置环状的推力板13和推力轴承14。
[0052]对减速机构3进行说明。像图2所示的那样，减速机构3为将电动机2的旋转速度减小，将该旋转传递给固定于旋转轴16上的输出齿轮23的机构，其包括多个齿轮排。在本例子中，减速机构3可通过齿轮排25、26、27依次对安装于电动机2的电动机轴2a上的输入齿轮24的旋转速度进行减速，将该旋转传递给固定于旋转轴16的端部的输出齿轮23。
[0053]对锁定机构5进行说明。锁定机构5按照可切换到阻止直动机构4的制动力松弛动作的锁定状态、和允许该直动机构4的制动力松弛动作的非锁定状态的方式构成。在上述减速机构3中设置有锁定机构5ο锁定机构5包括:壳体(在图中没有示出)；锁销29;将该锁销29偏置于非锁定状态的偏置机构(在图中没有示出)；直线螺线管30，其构成切换驱动锁销29的促动器。上述壳体支承于基板8上，在该基板8上形成允许锁销29的进退的销孔。
[0054]锁定状态通过下述方式实现，该方式为:通过直线螺线管30使锁销29进出，与形成于齿轮排26中的输出侧的中间齿轮28上的卡扣孔(在图中没有示出)卡合，禁止中间齿轮28的旋转。另一方面，使直线螺线管30停止动作(off)，通过上述偏置机构的偏置力将锁销29接纳于上述壳体内部，与上述卡扣孔脱离，允许中间齿轮28的旋转，由此，使锁定机构5处于非锁定状态。
[0055]图3为该电动制动装置的控制系统的方框图。像图3所示的那样，在装载该电动制动装置的车辆中设置控制车辆整体的电子控制单元的ECU 31oECU 31对应于相应制动踏板32的动作量而变化的传感器32a的输出，形成减速指令。在ECU 31上连接逆变装置33，逆变装置33包括:相对各电动机2而设置的电源电路部34;控制该电源电路部34的电动机控制部35ο
[0056]电动机控制部35由计算机、在其中运行的程序、与电子电路构成。电动机控制部35为下述机构，该机构按照由ECU 31而提供的减速指令，将该减速指令转换为电流指令，将该电流指令提供给电源电路部34的PffM控制部34a。另外，电动机控制部35具有将与电动机2有关的各检测值、控制值等的各信息输出给ECU 31的功能。
[0057]电源电路部34包括逆变器34b和PffM控制部34a，该逆变器34b将电源36的直流电转换为用于电动机2的驱动的三相的交流电，该PWM控制部34a控制该逆变器34b。电动机2由三相的同步电动机等构成。逆变器34b由多个半导体开关元件(在图中没有示出)构成，PWM控制部34a对已输入的电流指令进行脉冲宽度调制，将开关指令提供给上述各半导体开关元件。
[0058]电动机控制部35包括作为其基本的控制部的电动机驱动控制部37。电动机驱动控制部37为按照从作为上级控制机构的ECU 31而提供的转矩指令的减速指令，将该减速指令转换为电流指令，将该电流指令提供给电源电路部34的P丽控制部34a的机构。电动机驱动控制部37从电流检测机构38而获得从逆变器34b流到电动机2的电动机电流值，进行电流反馈控制。另外，电动机驱动控制部37从旋转角度传感器39获得电动机2的转子的旋转角，按照进行与转子旋转角相对应的有效的电动机驱动的方式，将电流指令提供给P WM控制部34a。另外，该电流指令在本实施方式中，通过电压值而提供。通过该电动机驱动控制部37和PffM控制部34a，构成控制电动机2的角速度的电动机角速度控制功能部40。
[0059]在本实施方式中，在上述结构的电动机控制部35中设置下述的车速对应角速度限制机构41。该车速对应角速度限制机构41伴随通过车速检测机构44而检测的车速的变低，通过电动机角速度控制功能部40，以较低程度限制上述电动机2的角速度。车速对应角速度限制机构41通过对从电动机驱动控制部37提供给HVM控制部34a的电压值，进行限制，限制PffM占空比，限制无负荷状态的电动机2的角速度。上述PWM占空比表示脉冲的动作时间相对作为脉冲动作时间和停止时间的和的切换周期的比。
[0060]图4为以示意方式表示该电动制动装置的控制装置等的方框图。还参照图3而进行说明。车速对应角速度限制机构41包括:判断部41a，该判断部41a判断比如从车速检测机构44而获得的车速是否在已确定的设定范围内；限幅电路41b。上述设定范围通过实际车辆试验、模拟等方式设定，根据需要设定多个设定范围。
[0061]限幅电路41b可通过来自外部的信号，切换到能动状态和非能动状态，在平时处于非能动状态。在判断部41a判定车速在已确定的设定范围内时，使限幅电路41b处于能动状态，将输出电压抑制在设定电压以下。然后，在判断部41a判定从车速检测机构44而获得的车速为零，即处于车辆停止状态时，限幅电路41b恢复到非能动状态。在限幅电路41b于能动状态的中途，比如如果判断部41a判定因离开制动踏板、踩下制动踏板等车速脱离已确定的设定范围，则限幅电路41b恢复到非能动状态。
[0062]车速对应角速度限制机构41按照车速越低越限制Pmi占空比的上限的方式，按照提供给PWM控制部34a的指令而作用。由此，伴随车速的降低，降低电压实效值，以较低程度而限制电动机2的角速度。
[0063]图5为表示该电动制动装置的电动机角速度限制的动作的概念图。在图5中，给出伴随装载电动制动装置的车辆的行驶速度的降低的例子(图5(a))，降低电动机2的角速度的限制值的例子(图5(d))。还参照图3进行说明。控制装置9按照在制动力的指令值(通过图5 (b)中的虚线表示)增加，从非制动状态过渡到制动状态时，将以设置规定的间隙的状态等待的制动片按压于制动盘上的方式，