转向驱动马达6通过转向输入齿轮7分别与第一差速器输入齿轮5和第二差速器输入齿轮8嗤合，所述第一差速器输入齿轮5与第一差速器输入伞齿轮4同轴固定；所述第二差速器输入齿轮8与第二差速器输入伞齿轮9同轴固定。
[0029]如图4、5所示，底盘的左右转向的驱动由转向驱动马达6驱动通过转向输入齿轮7作用于第一差速器输入齿轮5上，再通过第一差速器输入伞齿轮4作用于第一差速器第一行星伞齿轮22和第一差速器第二行星伞齿轮17上，传递到第一差速器第一输出伞齿轮18上，然后通过第一差速器第二输出伞齿轮19和第一输出伞齿轮20最后在第一输出轴21上输出。同时转向输入齿轮7也作用于第二差速器输入齿轮8上。再通过第二差速器输入伞齿轮9作用于第二差速器第一行星伞齿轮16和第二差速器第二行星伞齿轮10上，传递到第二差速器第一输出伞齿轮15上，然后通过第二差速器第二输出伞齿轮14和第二输出伞齿轮13最后在第二输出轴12输出。
[0030]如图2、3所示，底盘的前进与后退的驱动由前后驱动马达I驱动通过前后输入齿轮2作用于第一差速器行星架齿轮3上。第一差速器行星架齿轮3作用于第一差速器第一行星伞齿轮22和第一差速器第二行星伞齿轮17上，传递到第一差速器第一输出伞齿轮18上，然后通过第一差速器第二输出伞齿轮19和第一输出伞齿轮20最后在第一输出轴21上输出。同时第一差速器行星架齿轮3也通过第二差速器行星架齿轮11作用于第二差速器第一行星伞齿轮16和第二差速器第二行星伞齿轮10上，传递到第二差速器第一输出伞齿轮15上，然后通过第二差速器第二输出伞齿轮14和第二输出伞齿轮13，最后在第二输出轴12输出。
[0031]如图6所示，底盘在前进或后退中的左右转向，转向驱动马达6和前进驱动马达I同时驱动，并最后作用在第一输出轴21和第二输出轴12上。
[0032]实施例2
如图7所示，本实施例与实施例1的基本结构和原理相同，不同的是:转向驱动马达6通过转向输入齿轮7分别与第一差速器行星架齿轮3和第二差速器行星架齿轮11啮合；前后驱动马达I通过前后输入齿轮2驱动第一差速器输入齿轮5，所述第一差速器输入齿轮5与第二差速器输入齿轮8嗤合。
[0033]实施例3
如图8所示，本实施例与实施例1的基本结构和原理相同，不同的是:前后驱动马达I通过前后输入齿轮2驱动第二差速器行星架齿轮11，第二差速器行星架齿轮11与第一差速器行星架齿轮3啮合；转向驱动马达6通过转向输入齿轮7驱动第二差速器输入齿轮8，所述第二差速器输入齿轮8通过过渡齿轮23驱动第一差速器输入齿轮5。
[0034]另外，如图9、10所示，第一差速器行星伞齿轮和第二差速器行星伞齿轮可以由两个扩展为三个或四个或者更多。
[0035]上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神前提下，本领域普通工程技术人员对本发明技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。
【主权项】
1.一种通用底盘转向器，其特征在于:包括前后驱动马达和转向驱动马达，所述前后驱动马达通过前后输入齿轮驱动第一差速器行星架齿轮和第二差速器行星架齿轮，所述转向驱动马达通过转向输入齿轮驱动第一差速器输入齿轮和第二差速器输入齿轮；或者所述转向驱动马达通过转向输入齿轮驱动第一差速器行星架齿轮和第二差速器行星架齿轮，所述前后驱动马达通过前后输入齿轮驱动第一差速器输入齿轮和第二差速器输入齿轮； 所述第一差速器行星架齿轮上轴向垂直地可转动连接有两个以上的第一差速器行星伞齿轮，所述第一差速器行星伞齿轮一侧共同啮合有第一差速器输入伞齿轮，另一侧共同嗤合有第一差速器第一输出伞齿轮，所述第一差速器输入伞齿轮与第一差速器第一输出伞齿轮同轴转动；所述第一差速器第一输出伞齿轮同轴固定有第一差速器第二输出伞齿轮，所述第一差速器第二输出伞齿轮啮合有第一输出伞齿轮，所述第一输出伞齿轮固定在第一输出轴上； 所述第二差速器行星架齿轮上轴向垂直地可转动连接有两个以上的第二差速器行星伞齿轮，所述第二差速器行星伞齿轮一侧共同啮合有第二差速器输入伞齿轮，另一侧共同嗤合有第二差速器第一输出伞齿轮，所述第二差速器输入伞齿轮与第二差速器第一输出伞齿轮同轴转动；所述第二差速器第一输出伞齿轮同轴固定有第二差速器第二输出伞齿轮，所述第二差速器第二输出伞齿轮啮合有第二输出伞齿轮，所述第二输出伞齿轮固定在第二输出轴上； 所述第一差速器输入齿轮与第一差速器输入伞齿轮同轴固定；所述第二差速器输入齿轮与第二差速器输入伞齿轮同轴固定。
2.根据权利要求1所述的通用底盘转向器，其特征在于:所述第一差速器行星架齿轮与第二差速器行星架齿轮啮合，所述前后驱动马达通过前后输入齿轮与第一差速器行星架齿轮啮合或者与第二差速器行星架齿轮啮合； 所述转向驱动马达通过转向输入齿轮分别与第一差速器输入齿轮和第二差速器输入齿轮啮合； 或者所述第一差速器输入齿轮与第二差速器输入齿轮啮合，所述转向驱动马达通过转向输入齿轮与第一差速器输入齿轮嗤合或者与第二差速器输入齿轮嗤合，所述第一差速器输入齿轮通过过渡齿轮与第二差速器输入齿轮啮合。
3.根据权利要求1所述的通用底盘转向器，其特征在于:所述转向驱动马达通过转向输入齿轮分别于第一差速器行星架齿轮和第二差速器行星架齿轮啮合； 所述第一差速器输入齿轮与第二差速器输入齿轮啮合，所述前后驱动马达通过前后输入齿轮与第一差速器输入齿轮嗤合或者与第二差速器输入齿轮嗤合。
4.根据权利要求1~3任一所述的通用底盘转向器，其特征在于:所述第一差速器行星伞齿轮和第二差速器行星伞齿轮均为两个。
5.根据权利要求1~3任一所述的通用底盘转向器，其特征在于:所述第一差速器行星伞齿轮和第二差速器行星伞齿轮均为三个。
6.根据权利要求1~3任一所述的通用底盘转向器，其特征在于:所述第一差速器行星伞齿轮和第二差速器行星伞齿轮均为四个。
【专利摘要】本发明提供了一种实现同轴双边同向或反向转动的通用底盘转向器，包括前后驱动马达和转向驱动马达，前后驱动马达和转向驱动马达分别通过第一差速器和第二差速器作用在第一输出轴和第二输出轴上。本发明的通用底盘转向器，一个马达负责机器人的前后运动，另一个马达实现机器人的左右转向控制，做到原地转向与行进转向兼备的全路径覆盖能力；并且结构简单、成本低、易加工、容易控制、转向灵活、应用广泛。
【IPC分类】B62D11-02
【公开号】CN104828137
【申请号】CN201510302513
【发明人】郑世杰
【申请人】机器时代(北京)科技有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年6月4日