一种具有防护固定功能的机械抓取装置制造方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种具有防护固定功能的机械抓取装置，包括底座、气缸、手爪、真空吸盘，所述的气缸固定在底座上，所述的底座设置有与手爪抓取端对应的真空吸盘，所述的手爪包括夹臂、夹臂长轴、夹臂固定板和兜底保护装置，所述的夹臂中部通过夹臂长轴铰接于底座上，所述的夹臂后端固定于夹臂固定板并与气缸活塞杆铰接，所述的兜底保护装置固定于手爪前端。本实用新型采取在手爪的前端设置兜底保护装置的结构，使得手爪在抓取的过程中能够确保箱形物品不会发生偏移、更平稳、定位精度更高；而且抓取装置具有夹持箱形物品到位检测、气动压力检测等功能，保证了抓取的可靠性，大大提高了系统的可靠性和摆放位置的精确性。
【专利说明】—种具有防护固定功能的机械抓取装置
【技术领域】
[0001]本实用新型属于物流设备【技术领域】，进一步属于箱形物品拆码垛机械设备【技术领域】，具体涉及一种结构简单，在对箱形物品进行码垛、拆垛过程中，确保箱形物品不偏移，不掉落的具有防护固定功能的机械抓取装置。
【背景技术】
[0002]机械抓取装置，俗称“机械手”是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。特别适合于高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中使用，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人完成作业，因此得到日益广泛的应用。现有技术下的机械抓取装置，普遍使用真空技术进行码垛、拆垛作业，而通常情况下对所抓取箱体并没有防掉箱保护装置，这样在对箱体的抓取过程中，一旦出现真空度减弱，物体运动速度较大或是真空意外断开的情况，所抓箱体就会坠落，对箱体造成损坏，带来损失。对此，也有技术在真空吸取的同时对箱体进行两侧夹抱，但采用此项技术时，如果箱体未处于机械抓取装置的中部，夹抱时便会使箱体发生位移，同时与吸盘发生较大的摩擦，造成吸盘的损耗并很有可能使吸盘与所夹箱体之间产生缝隙，破坏真空，进而影响整个抓取工作。为此，研制开发一种结构简单，在对箱形物品进行码垛、拆垛过程中，确保箱形物品不偏移，不掉落的具有防护固定功能的机械抓取装置显得非常必要，是克服现有技术不足的有效方式。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的在于提供一种结构简单，在对箱形物品进行码垛、拆垛过程中，确保箱形物品不偏移，不掉落的具有防护固定功能的机械抓取装置。
[0004]本实用新型的目的是这样实现的，包括底座、气缸、手爪、真空吸盘，所述的气缸固定在底座上，所述的底座设置有与手爪抓取端对应的真空吸盘，所述的手爪包括夹臂、夹臂长轴、夹臂固定板和兜底保护装置，所述的夹臂中部通过夹臂长轴铰接于底座上，所述的夹臂后端固定于夹臂固定板并与气缸活塞杆铰接，所述的兜底保护装置固定于手爪前端。
[0005]本实用新型采取在手爪的前端设置兜底保护装置的结构，使得手爪在抓取的过程中能够确保箱形物品不会发生偏移、更平稳、定位精度更高；而且抓取装置具有夹持箱形物品到位检测、气动压力检测等功能，保证了抓取的可靠性，大大提高了系统的可靠性和摆放位置的精确性。气缸上装有单向节流阀，可以调节气体的流量，使兜底装置的开合更平稳。本实用新型还装有减压阀，可以调节气体压力，以防气压过高兜底装置夹坏纸箱。本实用新型结构简单，工作稳定可靠，在对箱形物品进行码垛、拆垛过程中，确保箱形物品不偏移，不掉落，同时对真空吸盘也具有一定的保护作用。
【专利附图】
【附图说明】
[0006]图1为本实用新型整体结构主视示意图；[0007]图2为图1之俯视示意图；
[0008]图3为图1右视示意图；
[0009]图4为本实用新型整体结构立体示意图；
[0010]图中:1_底座，2-电磁阀，3-气缸，4-夹臂，5-夹臂长轴，6-夹臂固定板，7-夹臂轴承，8-兜底保护装置，9-连接法兰，10-真空吸盘，11-物品位置检测传感器，12-汇流管，13-支撑梁，14-夹臂支撑梁，15-消声器，16-减压阀，17-光电传感器。
【具体实施方式】
[0011]下面结合附图对本实用新型作进一步的说明，但不以任何方式对本实用新型加以限制，基于本实用新型教导所作的任何变换或替换，均属于本实用新型的保护范围。
[0012]如图广图4所示，本实用新型包括底座1、气缸3、手爪、真空吸盘10，所述的气缸3固定在底座I上，所述的底座I设置有与手爪抓取端对应的真空吸盘10，所述的手爪包括夹臂4、夹臂长轴5、夹臂固定板6和兜底保护装置8，所述的夹臂4中部通过夹臂长轴5铰接于底座I上，所述的夹臂4后端固定于夹臂固定板6并与气缸3活塞杆铰接，所述的兜底保护装置8固定于手爪前端。
[0013]所述的兜底保护装置8为固定保护板。
[0014]所述的真空吸盘10之间设置物品位置检测传感器11。
[0015]作为优选，还包括固定于底座I上的电磁阀2，所述的电磁阀2控制真空吸盘10的开合。
[0016]作为优选，还包括通过支撑梁13设置在底座I上的连接法兰9，所述的连接法兰9内设置光电传感器17。
[0017]所述的电磁阀2 —端设置汇流管12。
[0018]所述的电磁阀2上设置消声器15和减压阀16。
[0019]所述的气缸3上设置单向节流阀。
[0020]所述的夹臂固定板6通过夹臂轴承7与气缸3活塞杆铰接。
[0021]所述的夹臂长轴5通过夹臂支撑梁14固定于支撑梁13。
[0022]本实用新型为用于货物码垛、拆垛的机械抓取装置，下面以烟箱码垛为例，进一步说明本实用新型工作原理和工作过程:
[0023]本实用新型采取在手爪的前端设置兜底保护装置的结构，使得手爪在抓取的过程中能够确保箱形物品不会发生偏移、更平稳、定位精度更高；而且抓取装置具有夹持箱形物品到位检测、气动压力检测等功能，保证了抓取的可靠性，大大提高了系统的可靠性和摆放位置的精确性。气缸上装有单向节流阀，可以调节气体的流量，使兜底装置的开合更平稳。本实用新型还装有减压阀，可以调节气体压力，以防气压过高兜底装置夹坏纸箱。
[0024]工作时，将电磁阀打开，吸盘建立真空状态，吸起烟箱，将烟箱提起一定的高度后，气缸动作，带动兜底装置兜住烟箱下底面，这样即使真空减弱或是消失也不会造成箱体的掉落。放置时，烟箱距离放置表面一定高度时兜底装置再打开，即可平稳放置箱体，整个码垛作业结束。
【权利要求】
1.一种具有防护固定功能的机械抓取装置，包括底座(I)、气缸(3)、手爪、真空吸盘(10)，所述的气缸(3)固定在底座(I)上，所述的底座(I)设置有与手爪抓取端对应的真空吸盘(10)，其特征是:所述的手爪包括夹臂(4)、夹臂长轴(5)、夹臂固定板(6)和兜底保护装置(8)，所述的夹臂(4)中部通过夹臂长轴(5)铰接于底座(I)上，所述的夹臂(4)后端固定于夹臂固定板(6)并与气缸(3)活塞杆铰接，所述的兜底保护装置(8)固定于手爪前端。
2.根据权利要求1所述的具有防护固定功能的机械抓取装置，其特征是:所述的兜底保护装置(8)为固定保护板。
3.根据权利要求1或2所述的具有防护固定功能的机械抓取装置，其特征是:所述的真空吸盘(10)之间设置物品位置检测传感器(11)。
4.根据权利要求3所述的具有防护固定功能的机械抓取装置，其特征是:还包括固定于底座(I)上的电磁阀(2 )，所述的电磁阀(2 )控制真空吸盘(10 )的开合。
5.根据权利要求1所述的具有防护固定功能的机械抓取装置，其特征是:还包括通过支撑梁(13 )设置在底座(I)上的连接法兰(9 )。
6.根据权利要求4所述的具有防护固定功能的机械抓取装置，其特征是:所述的电磁阀(2) —端设置汇流管(12)。
7.根据权利要求4或6所述的具有防护固定功能的机械抓取装置，其特征是:所述的电磁阀(2)上设置消声器(15)和减压阀(16)。
8.根据权利要求1所述的具有防护固定功能的机械抓取装置，其特征是:所述的夹臂固定板(6)通过夹臂轴承(7)与气缸(3)活塞杆铰接。
9.根据权利要求1所述的具有防护固定功能的机械抓取装置，其特征是:所述的夹臂长轴(5)通过夹臂支撑梁(14)固定于支撑梁(13)。
【文档编号】B65G57/00GK203638767SQ201320506677
【公开日】2014年6月11日 申请日期:2013年8月20日 优先权日:2013年8月20日
【发明者】杨灏泉, 郭红英, 唐明红, 杨文涛 申请人:云南众诚士德柔性自动化设备有限公司