1.一种抱桶式自动上料装置，用于垃圾车收集垃圾桶的垃圾，包括抱桶机构、提升机构、翻转机构、以及伸缩机构，其特征在于，所述伸缩机构包括伸缩臂以及驱动伸缩臂水平移动的液压马达，所述翻转机构包括翻转臂以及翻转油缸，所述翻转臂的一端可转动地与伸缩臂连接，另一端与提升机构固接，所述翻转油缸一端与伸缩臂连接，另一端可转动地连接至翻转臂的中央，所述抱桶机构与提升机构相连，包括用于抱起垃圾桶的机械手以及驱动机械手合拢以抱紧垃圾桶的液压油缸。
2.如权利要求1所述的抱桶式自动上料装置，其特征在于，所述液压马达的输出轴连接有齿轮，所述伸缩臂连接有与齿轮相啮合的齿条。
3.如权利要求1所述的抱桶式自动上料装置，其特征在于，所述伸缩臂上形成有水平枢轴，所述翻转臂的一端可转动地套接于伸缩机构的水平枢轴上。
4.如权利要求1所述的抱桶式自动上料装置，其特征在于，所述翻转臂的中央形成有连接座，所述连接座内插接一水平转轴，所述翻转油缸的另一端连接于所述转轴上。
5.如权利要求1所述的抱桶式自动上料装置，其特征在于，所述翻转臂设有翻转行程开关及水平行程开关。
6.如权利要求1所述的抱桶式自动上料装置，其特征在于，所述提升机构包括连接架以及驱动连接架上下移动的提升油缸，所述提升油缸的顶端与翻转臂的另一端固接，底端与连接架的一端相连，所述抱桶机构连接于连接架的另一端。
7.如权利要求6所述的抱桶式自动上料装置，其特征在于，所述连接架包括横梁与支架，横梁的一端与抱桶机构连接，另一端与支架连接，支架与提升油缸连接，所述支架与提升油缸的连接点与支架与横梁的连接点所在的直线指向抱桶机构抱紧的垃圾桶的重心。
8.如权利要求7所述的抱桶式自动上料装置，其特征在于，所述支架上连接有导向轴，所述导向轴上设置有上升行程开关及下落行程开关，控制连接架上、下移动的行程。
9.如权利要求1所述的抱桶式自动上料装置，其特征在于，所述机械手上形成有楔形的缓冲块，所述缓冲块的外表面倾斜，与垃圾桶的侧壁相匹配。
10.如权利要求1所述的抱桶式自动上料装置，其特征在于：所述抱桶机构还包括有传感器，感测抱桶机构是否与垃圾桶接触，抱桶机构与垃圾桶接触时液压油缸驱动机械手抱紧垃圾桶。