本发明涉及机械送料领域，具体为一种高速送料机械手。
背景技术：
当今机械自动化技术的发展以及劳动力成本的日益提升，机器换人已成为发展趋势，由机械送料替代人工送料工作可以极大发挥自动化机械的工作效率。目前，现有的机械送料机构一般采用皮带送料，工作速度低，且工作节拍需要限位传感器的配合使用才能发挥作用，这限制了这类机械送料机构的工作速度。还有的送料机构，采用气动气缸的往复运动实现，该机构工作速度低，排气噪音大，气缸运动冲击大，无法实现高速以及和后道工序的节拍配合。因此，新型高速送料机械手的设计非常有必要，可以满足高速生产的需要。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本发明提供一种高速送料机械手。它主要解决了现有机械送料机构速度低的问题，并且采用机械连接关系实现节拍配合。为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种高速送料机械手由机架、驱动电机、联轴器、空间曲柄、空间连杆、空间连杆转轴、连接杆、送料滑块构成。
优选的，所述的驱动电机固定安装在机架上，驱动电机通过联轴器与空间曲柄连接，空间曲柄通过铰链副安装在机架上；空间曲柄和空间连杆通过铰链连接，空间连杆套在空间连杆转轴上，空间连杆转轴通过铰链安装在机架上；空间连杆转轴与连接杆同过铰链连接，连接杆通过铰链与送料块连接，送料块和机架之间构成一个滑动副，送料块可在机架上滑动，从而驱动物料C前进。
优选的，所述的空间曲柄、空间连杆、空间连杆转轴以及机架所组成的转动副轴线相交于空间连杆转轴与机架的连接铰链回转中心。
本发明具有的有益效果是：
本发明适用于高速送料场合，送料块的往复行程速度快，冲击小，没有滞留阶段，整个机构运动均为机械式连接，无需采用传感器作为限位即可满足后续生产工序的作业节拍，整个机构结构简单，效率高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图中标记：1、驱动电机，2、联轴器，3、空间曲柄，4、空间连杆，5、连接杆，6、送料滑块，7、物料，8、机架，9、空间连杆转轴，10、铰链。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种高速送料机械手包括驱动电机1、联轴器2、空间曲柄3、空间连杆4、连接杆5、送料滑块6、机架8、空间连杆转轴9、铰链10。
如图1所示，驱动电机1固定安装在机架8上，驱动电机1通过联轴器2与空间曲柄3连接，空间曲柄3通过铰链副安装在机架8上。空间曲柄3和空间连杆4通过铰链连接，空间连杆套在空间连杆转轴9上，空间连杆转轴9通过铰链10安装在机架上。空间连杆转轴9与连接杆5同过铰链连接，连接杆5通过铰链与送料块6连接，送料块6和机架8之间构成一个滑动副，送料块6可在机架8上滑动，送料块6直接与物料7接触，驱动最底层的物料C前进。
该高速送料机械手的工作原理：
如图1所示，驱动电机1通过联轴器2带动空间曲柄3做圆周运动，从而空间曲柄3带动与之相连的空间连杆4做空间运动，空间连杆4的运动可以看做是两种摆动的叠加，即绕空间连杆转轴9的往复摆动，和绕绕铰链10轴线的往复摆动。空间曲柄3、空间连杆4、空间连杆转轴9以及机架8所组成的转动副轴线相交于铰链10的回转中心，形成一个球面4R机构；同时，空间连杆转轴9、连接杆5、送料滑块6和机架8构成一个平面四连杆机构，空间连杆转轴9绕铰链10的往复摆动的同时，驱动连接杆5，并传递动力到送料滑块6，进而直接驱动物料7中的物料C前进。后道工序的机构运动亦是由驱动电机1通过机械连接驱动，因此可以实现精确的生产节拍配合。