侧面上料装置及具有其的垃圾车的制作方法

本发明涉及垃圾收集装置领域，特别地，涉及一种侧面上料装置。此外，本发明还涉及一种包括上述侧面上料装置的垃圾车。

背景技术：

目前，国内垃圾车大部分采用上料机构配套垃圾桶实现垃圾的上料操作。上料机构按上料方位可分为后部上料机构和侧面上料机构，而侧面上料机构按上料方式又可分为挂桶上料和抱桶上料。挂桶上料需人工下车挂桶，抱桶上料主要用于自动化作业，省去人工下车挂桶环节，降低劳动强度。

目前，抱桶上料机构基本为复杂的机械手结构，其存在以下缺点：

1、布局较差：由于抱桶上料机构外形尺寸大，故需布置在驾驶室与垃圾箱之间，在垃圾箱容积相同情况下，该种布局方式使垃圾车整车长度和横向宽大增大，进而影响垃圾车的机动性；

2、难推广：机械手结构复杂、自由度较多，故而控制繁琐，制造成本高且实用性差，主要针对高端用户，故而不易推广；

3、易漏料：抱爪在抓取垃圾桶后上提卸料过程中存在不同程度的倾斜，且垃圾桶倒料口离垃圾箱上的落料口距离远，故而容易造成垃圾泄露，且为保证尽量不落料，需在垃圾桶倒料口增加接料板；

4、上料不平稳：由于直接采用机械臂实现上料作业，为保证尽量不落料，上料过程要求速度快、冲击大、故易造成垃圾桶损坏，且噪音高、扬尘大；

5、抱爪自适应差、容错率低：现有抱桶机构大部分的抱臂与垃圾桶直接接触，形状固定，故与垃圾桶接触时很容易出现局部接触现象，进而垃圾桶容易抱歪或抱不起；现有抱桶机构要求定位准确，实际操作便利性差。

技术实现要素：

本发明提供了一种侧面上料装置及具有其的垃圾车，以解决现有的垃圾车存在的上料时易漏料、上料不平稳、抱爪自适应差及垃圾车难推广的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种侧面上料装置，连接于垃圾车上垃圾箱的一侧，侧面上料装置包括：用于封闭开设于垃圾箱顶板上的下料口的顶盖，顶盖的第一端与垃圾箱的顶板铰接，顶盖连接有用于驱动顶盖绕与垃圾箱的顶板铰接的铰点转动以打开或关闭下料口的第一驱动机构，第一驱动机构与垃圾车的控制装置相连；还包括铰接于垃圾箱一侧的滑轨机构，滑轨机构与控制装置相连以在控制装置的控制下绕与垃圾箱铰接的铰点转动以靠近待抱取的垃圾桶，滑轨机构上滑动连接有滚轮小车，滚轮小车连接有自适应抱桶机构，自适应抱桶机构与控制装置相连以在控制装置的控制下抱臂交叉并沿水平方向抱取垃圾桶，且自适应抱桶机构抱取垃圾桶的过程中变形以自适应垃圾桶的外形以稳定抱取垃圾桶；滚轮小车与顶盖的第二端相连，以在顶盖打开过程中随动滑移至滑轨机构的顶端，以使垃圾桶翻桶将盛装的垃圾向下倒入下料口，或在顶盖关闭过程中随动滑移至滑轨机构的底端，以使自适应抱桶机构卸下上料后的垃圾桶。

进一步地，滑轨机构包括相对设置的两条滑轨，两条滑轨的上端分别与垃圾箱的外侧壁铰接并延伸至垃圾箱的上方，以使滚轮小车带动自适应抱桶机构抱取垃圾桶滑移至下料口的上方以上料；两条滑轨的下端通过连杆相连，连杆铰接有用于驱动两条滑轨同步绕与垃圾箱铰接的铰点转动的第二驱动机构，第二驱动机构还与垃圾箱的外侧壁和控制装置相连；或两条滑轨的下端各连接有一组用于驱动对应设置的滑轨绕与垃圾箱铰接的铰点转动的第二驱动机构，第二驱动机构还与垃圾箱的外侧壁和控制装置相连；两条滑轨的对应面上各设有内凹的滑槽，滚轮小车位于两条滑轨之间，且滚轮小车的两端分别滑动连接于对应侧的滑槽内。

进一步地，各滑槽包括呈直线的升降段、与升降段的顶端相交且呈直线的翻桶主段、与翻桶主段相交且呈弧形的翻桶辅段，翻桶主段和翻桶辅段均位于垃圾箱的上方且翻桶辅段位于翻桶主段的上方，升降段的底端、翻桶主段的顶端及翻桶辅段的顶端均为封闭端以防滚轮小车滑出滑轨；滚轮小车包括安装轴，安装轴的两端各铰接有一根拉杆，拉杆的另一端与顶盖的第二端铰接，安装轴的两端部各设有安装支板，安装支板的外侧壁连接有滚动设置的第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮和第二滚轮均滚动设置于对应侧的滑槽内且第一滚轮位于第二滚轮的上方；第一滚轮和第二滚轮用于在顶盖打开过程中由升降段向上滑移至翻桶主段中，并在顶盖继续打开过程中第一滚轮顶抵对应的翻桶主段的封闭端以使第二滚轮翻转进入翻桶辅段以实现垃圾桶的翻桶。

进一步地，自适应抱桶机构包括与安装轴铰接且用于在抱桶时顶抵垃圾桶外壁的安装基座，安装基座上设有抱臂机构，抱臂机构与控制装置相连以在控制装置的控制下抱臂交叉后抱取垃圾桶；自适应抱桶机构还包括与安装轴和安装基座分别铰接的第三驱动机构，第三驱动机构与控制装置相连以在控制装置的控制下，使安装基座在滑轨绕与垃圾箱铰接的铰点偏摆的过程中，绕与安装轴铰接的铰点转动以使抱臂机构水平抱取垃圾桶。

进一步地，抱臂机构包括设置于安装基座上且与安装基座分别铰接的第一抱臂和第二抱臂，第一抱臂和第二抱臂相对设置且相连；第一抱臂连接有两端分别与第一抱臂和安装基座相连且具有弹性的第一压紧条组，第二抱臂连接有两端分别与第二抱臂和安装基座相连且具有弹性的第二压紧条组；安装基座上还设有与控制装置相连的第四驱动机构，第四驱动机构与第一抱臂或第二抱臂相连以驱使第一抱臂和第二抱臂同步绕各自的铰点朝抱拢垃圾桶的方向相对转动，进而相应拉动第一压紧条组和第二压紧条组相对压紧垃圾桶的外壁以抱紧垃圾桶，或第四驱动机构用于驱使第一抱臂和第二抱臂同步绕各自的铰点朝远离垃圾桶的方向相对转动，进而使第一压紧条组和第二压紧条组松开垃圾桶。

进一步地，第一抱臂与安装基座铰接的第一铰点及第二抱臂与安装基座铰接的第二铰点两者间隔布设；第一铰点位于第二抱臂抱取垃圾桶时的内侧，第二铰点位于第一抱臂抱取垃圾桶时的内侧，以使第一抱臂和第二抱臂抱取垃圾桶时形成重叠交叉抱臂；第一抱臂上设有供第二抱臂穿设、以使第一抱臂和第二抱臂形成重叠交叉抱臂的穿插口；或第二抱臂上设有供第一抱臂穿设、以使第一抱臂和第二抱臂形成重叠交叉抱臂的穿插口。

进一步地，第一抱臂包括依次相连的第一抱爪和第一安装板，第一抱爪的第一端通过第一铰点与安装基座铰接，且第一抱爪上设有穿插口，第一压紧条组的两端分别与安装基座和第一安装板相连，以在第一抱臂抱取垃圾桶的过程中在第一安装板的拉动下压紧垃圾桶的外壁；第二抱臂包括依次相连的第二抱爪和第二安装板，第二抱爪的第一端通过第二铰点与安装基座铰接，且第二抱爪穿设于第一抱爪的穿插口中，第二压紧条组的两端分别与安装基座和第二安装板相连，以在第二抱臂抱取垃圾桶的过程中在第二安装板的拉动下压紧垃圾桶的外壁。

进一步地，第一压紧条组包括用于压紧垃圾桶外壁的第一压紧条，及用于对第一压紧条进行约束的第一约束条；第一压紧条的两端分别与安装基座和第一安装板的自由端相连；第一约束条位于第一安装板和第一压紧条之间，且第一约束条的两端分别与第一安装板和第一压紧条相连。

进一步地，自适应抱桶机构还包括连接杆，连接杆的两端分别与第一抱臂和第二抱臂铰接，以使第一抱臂和第二抱臂在第四驱动机构的作用下同步绕各自的铰点转动；第四驱动机构包括固定设置于安装基座上的驱动油缸或驱动气缸，及与驱动油缸或驱动气缸相连的驱动器；驱动油缸或驱动气缸的驱动端通过驱动轴与第一抱臂固定连接。

根据本发明的另一方面，还提供了一种垃圾车，包括如上述中任一项的侧面上料装置。

本发明具有以下有益效果：

本发明的侧面上料装置连接于垃圾车上垃圾箱的一侧，而并不是连接于垃圾车的驾驶室与垃圾箱之间，其不占用原有垃圾箱的容积，且不会导致垃圾车整车长度增大，并可使结构更紧凑，垃圾车整车机动性能良好；本发明的侧面上料装置相比机械手结构其结构简单、控制过程简单，制造成本低且实用性好，适用于高端或普通用户，故而容易推广应用；由于自适应抱桶机构能够在控制装置的控制下抱臂交叉并沿水平方向抱取垃圾桶，且自适应抱桶机构抱取垃圾桶的过程中还可变形以自适应垃圾桶的外形，以更加稳定的抱取垃圾桶，从而本发明的侧面上料装置上料平稳，噪音小且扬尘小，并上料过程中无垃圾泄露；

本发明的垃圾车不占用原有垃圾箱的容积，且不会导致垃圾车整车长度增大，并结构更紧凑，垃圾车整车机动性能良好；本发明的垃圾车相比现有机械手结构其结构简单、控制过程简单，制造成本低且实用性好，适用于高端或普通用户，故而容易推广应用；由于自适应抱桶机构能够在控制装置的控制下抱臂交叉并始终水平抱取垃圾桶，且自适应抱桶机构抱取垃圾桶的过程中还可变形以自适应垃圾桶的外形，以更加稳定的抱取垃圾桶，从而本发明的垃圾车上料平稳，噪音小且扬尘小，并上料过程中无垃圾泄露。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例的侧面上料装置的空间结构示意图；

图2是图1中侧面上料装置抱取垃圾桶前的状态示意图；

图3是图1中侧面上料装置抱取上料后的垃圾桶的状态示意图；

图4是图1中轨道的空间结构示意图；

图5是图1中滚轮小车的部分结构示意图；

图6是图1中自适应抱桶机构的卸桶状态示意图；

图7是图1中自适应抱桶机构的抱桶状态示意图。

图例说明

10、安装基座；11、安装竖板；12、第一安装横板；20、第一抱臂；21、第一抱爪；22、第一安装板；30、第二抱臂；31、第二抱爪；32、第二安装板；40、第一压紧条组；41、第一压紧条；42、第一约束条；50、第二压紧条组；61、驱动油缸；70、连接杆；80、第一铰点；90、第二铰点；110、垃圾桶；120、保护块；130、连接点；140、第三铰点；150、第四铰点；160、垃圾箱；170、顶盖；180、第一驱动机构；190、滑轨机构；191、滑轨；1911、升降段；1912、翻桶主段；1913、翻桶辅段；192、连杆；193、第二驱动机构；210、滚轮小车；211、安装轴；212、安装板；213、第一滚轮；214、第二滚轮；215、拉杆；220、第三驱动机构；230、缓冲垫。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由下述所限定和覆盖的多种不同方式实施。

参照图1，本发明的优选实施例提供了一种侧面上料装置，连接于垃圾车上垃圾箱160的一侧，侧面上料装置包括：用于封闭开设于垃圾箱160顶板上的下料口的顶盖170，顶盖170的第一端与垃圾箱160的顶板铰接，顶盖170连接有用于驱动顶盖170绕与垃圾箱160的顶板铰接的铰点转动以打开或关闭下料口的第一驱动机构180，第一驱动机构180与垃圾车的控制装置相连。侧面上料装置还包括铰接于垃圾箱160一侧的滑轨机构190，滑轨机构190与控制装置相连以在控制装置的控制下绕与垃圾箱160铰接的铰点转动以靠近待抱取的垃圾桶110，滑轨机构190上滑动连接有滚轮小车210，滚轮小车210连接有自适应抱桶机构，自适应抱桶机构与控制装置相连以在控制装置的控制下抱臂交叉并沿水平方向抱取垃圾桶110，且自适应抱桶机构抱取垃圾桶110的过程中变形以自适应垃圾桶110的外形以稳定抱取垃圾桶110。滚轮小车210与顶盖170的第二端相连，以在顶盖170打开过程中随动滑移至滑轨机构190的顶端，以使垃圾桶110翻桶将盛装的垃圾向下倒入下料口，或在顶盖170关闭过程中随动滑移至滑轨机构190的底端，以使自适应抱桶机构卸下上料后的垃圾桶110。

本发明的侧面上料装置连接于垃圾车上垃圾箱160的一侧，而并不是连接于垃圾车的驾驶室与垃圾箱之间，其不占用原有垃圾箱的容积，且不会导致垃圾车整车长度增大，并可使结构更紧凑，垃圾车整车机动性能良好；本发明的侧面上料装置相比机械手结构其结构简单、控制过程简单，制造成本低且实用性好，适用于高端或普通用户，故而容易推广应用；由于自适应抱桶机构能够在控制装置的控制下抱臂交叉并沿水平方向抱取垃圾桶110，且自适应抱桶机构抱取垃圾桶110的过程中还可变形以自适应垃圾桶110的外形，以更加稳定的抱取垃圾桶110，从而本发明的侧面上料装置上料平稳，噪音小且扬尘小，并上料过程中无垃圾泄露。

可选地，如图1至图3所示，第一驱动机构180包括相对设置且固定于垃圾箱160顶板上的两个第一安装支座，各第一安装支座上铰接有第一驱动油缸/气缸，第一驱动油缸/气缸的另一端与对应设置的顶盖170铰接，第一驱动油缸/气缸与控制装置相连以在控制装置的控制下驱动顶盖170绕与垃圾箱160铰接的铰点转动。顶盖170包括用于密封下料口的盖板和两根连接弯杆，盖板的第一端与垃圾箱160的顶板铰接，两根连接弯杆相对设置且一端分别与盖板的第二端固定，另一端朝向垃圾箱160侧壁的下方延伸。

可选地，如图1所示，滑轨机构190包括相对设置的两条滑轨191，两条滑轨191的上端分别与垃圾箱160的外侧壁铰接并延伸至垃圾箱160的上方，以使滚轮小车210带动自适应抱桶机构抱取垃圾桶110滑移至下料口的上方以上料。两条滑轨191的下端通过连杆192相连，连杆192铰接有用于驱动两条滑轨191同步绕与垃圾箱160铰接的铰点转动的第二驱动机构193，第二驱动机构193还与垃圾箱160的外侧壁和控制装置相连。或两条滑轨191的下端各连接有一组用于驱动对应设置的滑轨191绕与垃圾箱160铰接的铰点转动的第二驱动机构193，第二驱动机构193还与垃圾箱160的外侧壁和控制装置相连。具体地，第二驱动机构193包括第二驱动油缸/气缸，第二驱动油缸/气缸的安装端与垃圾箱160的侧壁铰接，第二驱动油缸/气缸的驱动端与连杆192或对应设置的滑轨191铰接，第二驱动油缸/气缸与控制装置相连以在控制装置的控制下驱动两条滑轨191同步绕与垃圾箱160铰接的铰点偏摆，以使连接于滚轮小车210上的自适应抱桶机构靠近或远离垃圾桶110。两条滑轨191的对应面上各设有内凹的滑槽，滚轮小车210位于两条滑轨191之间，且滚轮小车210的两端分别滑动连接于对应侧的滑槽内。

本可选方案具体实施例中，如图4所示，各滑槽包括呈直线的升降段1911、与升降段1911的顶端相交且呈直线的翻桶主段1912、与翻桶主段1912相交且呈弧形的翻桶辅段1913，翻桶主段1912和翻桶辅段1913均位于垃圾箱160的上方且翻桶辅段1913位于翻桶主段1912的上方，升降段1911的底端、翻桶主段1912的顶端及翻桶辅段1913的顶端均为封闭端以防滚轮小车210滑出滑轨191。如图5所示，滚轮小车210包括安装轴211，安装轴211的两端各铰接有一根拉杆215，拉杆215的另一端与顶盖170的第二端铰接，安装轴211的两端部各设有安装支板212，安装支板212的外侧壁连接有滚动设置的第一滚轮213和第二滚轮214，第一滚轮213和第二滚轮214均滚动设置于对应侧的滑槽内且第一滚轮213位于第二滚轮214的上方。第一滚轮213和第二滚轮214用于在顶盖170打开过程中由升降段1911向上滑移至翻桶主段1912中，并在顶盖170继续打开过程中第一滚轮213顶抵对应的翻桶主段1912的封闭端以使第二滚轮214翻转进入翻桶辅段1913以实现垃圾桶110的翻桶。本发明的侧面上料装置采用滚轮小车210和滑槽配合实现垃圾桶110的升降和翻桶上料，结构简单、操作过程简单、制造和维护成本低。

可选地，如图1、图6和图7所示，自适应抱桶机构包括与安装轴211铰接且用于在抱桶时顶抵垃圾桶110外壁的安装基座10，安装基座10上设有抱臂机构，抱臂机构与控制装置相连以在控制装置的控制下抱臂交叉后抱取垃圾桶110。自适应抱桶机构还包括与安装轴211和安装基座10分别铰接的第三驱动机构220，第三驱动机构220与控制装置相连以在控制装置的控制下，使安装基座10在滑轨191绕与垃圾箱160铰接的铰点偏摆的过程中，绕与安装轴211铰接的铰点转动以使抱臂机构水平抱取垃圾桶110。具体地，第三驱动机构220包括第三驱动油缸/气缸，第三驱动油缸/气缸的安装端与安装轴211铰接，第三驱动油缸/气缸的驱动端与安装基座10铰接，第三驱动油缸/气缸与控制装置相连以在控制装置的控制下驱动安装基座10绕与安装轴211铰接的铰点转动，进而使抱臂机构绕安装轴211转动，以使滑轨191绕与垃圾箱160铰接的铰点偏摆的过程中抱臂机构能水平抱取垃圾桶110，以防垃圾桶110由于倾斜而使垃圾泄露。

本发明的侧面上料装置工作时，控制装置控制第二驱动油缸/气缸动作以使滑轨191绕铰点向外偏摆，进而使抱桶机构与垃圾桶110达到合适的抱桶距离后运动停止，如图3所示，滑轨191在第二驱动油缸/气缸的驱动下偏摆α角，滑轨191上端围绕o2作逆时针运动，使滑轨191的翻桶主段1912趋近于下料口，进而使垃圾桶110倒料时的倒料口位于下料口内，保证垃圾无泄露；滑轨191向外偏摆α角过程中，控制装置控制第三驱动油缸/气缸驱动安装基座10绕o3点顺时针偏摆α角，进而使抱臂机构始终处于水平状态，进而控制装置控制抱桶机构动作以抱取垃圾桶110；抱桶机构抱取垃圾桶110后，控制装置再控制第一驱动油缸/气缸动作以打开顶盖170，顶盖170打开过程中通过拉杆215拉动滚轮小车210沿滑轨191向上滑移，当滚轮小车210到达升降段1911的顶端时，开始进入翻桶主段1912，当第一滚轮213到达翻桶主段1912的顶端位置后，滚轮小车210在拉杆215作用下带动抱桶机构一起旋转，第二滚轮214翻入翻桶辅段1913，直至运动至翻桶辅段1913的顶端位置，完成垃圾桶的翻桶动作；当某特定垃圾无法倒出时，第一驱动油缸/气缸驱使顶盖170带动滚轮小车210作一定的短距离往复抖动，以便垃圾卸出垃圾桶110；垃圾桶110上料完成后的卸桶动作可逆。优选地，当滑轨191卸桶回位时，为减小机构震动，在垃圾箱160的外侧壁上增加缓冲垫230。

进一步地，如图6和图7所示，抱臂机构包括设置于安装基座10上且与安装基座10分别铰接的第一抱臂20和第二抱臂30，第一抱臂20和第二抱臂30相对设置且相连。第一抱臂20连接有两端分别与第一抱臂20和安装基座10相连且具有弹性的第一压紧条组40，第二抱臂30连接有两端分别与第二抱臂30和安装基座10相连且具有弹性的第二压紧条组50。安装基座10上还设有与控制装置相连的第四驱动机构，第四驱动机构与第一抱臂20或第二抱臂30相连以驱使第一抱臂20和第二抱臂30同步绕各自的铰点朝抱拢垃圾桶110的方向相对转动，进而相应拉动第一压紧条组40和第二压紧条组50相对压紧垃圾桶110的外壁以抱紧垃圾桶110，或第四驱动机构用于驱使第一抱臂20和第二抱臂30同步绕各自的铰点朝远离垃圾桶110的方向相对转动，进而使第一压紧条组40和第二压紧条组50松开垃圾桶110。

采用本发明的自适应抱桶机构抱取垃圾桶110时，首先启动第四驱动机构以驱使第一抱臂20和第二抱臂30同步绕各自的铰点朝抱拢垃圾桶110的方向相对转动，进而使第一抱臂20拉动第一压紧条组40压紧垃圾桶110的外壁，同时使第二抱臂30拉动第二压紧条组50压紧垃圾桶110的外壁，此时，第一抱臂20和第二抱臂30两者配合作用抱紧垃圾桶110，进而实现抱桶。当需要卸桶时，再驱动第四驱动机构动作，以使第一抱臂20和第二抱臂30同步绕各自的铰点朝远离垃圾桶110的方向转动，进而使第一压紧条组40和第二压紧条组50松开压紧的垃圾桶110实现卸桶。本发明的自适应抱桶机构中，抱桶时，如图2所示，抱臂通过具有弹性的压紧条组与垃圾桶110接触，压紧垃圾桶110抱紧，并通过与垃圾桶110之间的摩擦力将垃圾桶110抱起，抱桶时，具有弹性的压紧条组的变形形状可根据垃圾桶外形不同而发生改变，且抱臂的开度也可根据垃圾桶的外形尺寸自动调节，从而本发明的抱臂抱桶时，抱桶平稳，抱臂与垃圾桶的接触面确定，对各种外形的垃圾桶的抱取效果好，并抱桶范围大，对垃圾桶的适应性强，对垃圾桶外形尺寸要求低。另一方面，由于第一抱臂20和第二抱臂30两者为机械同步结构，通过第四驱动机构同步驱动，故而不会出现因垃圾桶未在抱臂中心位置而出现第一抱臂20和第二抱臂30抱桶不同步现象，且可降低抱桶机构的制造成本。

可选地，如图6和图7所示，第一抱臂20与安装基座10铰接的第一铰点80及第二抱臂30与安装基座10铰接的第二铰点90两者间隔布设。第一铰点80位于第二抱臂30抱取垃圾桶110时的内侧，第二铰点90位于第一抱臂20抱取垃圾桶110时的内侧，以使第一抱臂20和第二抱臂30抱取垃圾桶110时形成重叠交叉抱臂。由于第一抱臂20和第二抱臂30抱取垃圾桶110时形成重叠交叉抱臂，如图7所示，从而不仅增大压紧条组与垃圾桶的接触面积，增大抱桶力，提高对垃圾桶的适用范围，且同时可对安装基座10施加一个压向垃圾桶的压紧力，以更可靠的保证垃圾桶的紧固。

进一步地，第一抱臂20上设有供第二抱臂30穿设、以使第一抱臂20和第二抱臂30形成重叠交叉抱臂的穿插口(图未示)。或第二抱臂30上设有供第一抱臂20穿设、以使第一抱臂20和第二抱臂30形成重叠交叉抱臂的穿插口图未示。

可选地，如图6和图7所示，第一抱臂20包括依次相连的第一抱爪21和第一安装板22。第一抱爪21的第一端通过第一铰点80与安装基座10铰接，且第一抱爪21上设有穿插口。第一压紧条组40的两端分别与安装基座10和第一安装板22相连，以在第一抱臂20抱取垃圾桶110的过程中在第一安装板22的拉动下压紧垃圾桶110的外壁。具体地，第一安装板22为可受力形变的薄钢板。第一安装板22用于根据垃圾桶110的外形而相应形变，以拉动第一压紧条组40压紧垃圾桶110的外壁。

进一步地，如图6和图7所示，第一压紧条组40包括用于压紧垃圾桶110外壁的第一压紧条41，及用于对第一压紧条41进行约束的第一约束条42。第一压紧条41的两端分别与安装基座10和第一安装板22的自由端相连。第一约束条42位于第一安装板22和第一压紧条41之间，且第一约束条42的两端分别与第一安装板22和第一压紧条41相连。由于第一压紧条41长度较长，为防止第一压紧条41由于垂落而不能方便、快捷的抱取垃圾桶110，本发明中，设置第一约束条42，使第一约束条42连接于第一安装板22和第一压紧条41之间，以对第一压紧条41进行约束，防止第一压紧条41垂落，进而便于第一压紧条41快速、方便地抱取垃圾桶110。具体地，第一压紧条41和第一约束条42均为橡胶条。

可选地，如图6和图7所示，第二抱臂30包括依次相连的第二抱爪31和第二安装板32。第二抱爪31的第一端通过第二铰点90与安装基座10铰接，且第二抱爪31穿设于第一抱爪21的穿插口中。第二压紧条组50的两端分别与安装基座10和第二安装板32相连，以在第二抱臂30抱取垃圾桶110的过程中在第二安装板32的拉动下压紧垃圾桶110的外壁。具体地，第二安装板32为可受力形变的薄钢板。第二安装板32用于根据垃圾桶110的外形而相应形变，以拉动第二压紧条组50压紧垃圾桶110的外壁。

进一步地，如图6和图7所示，第二压紧条组50的结构与第一压紧条组40的结构相同，包括用于压紧垃圾桶110外壁的第二压紧条，及用于对第二压紧条进行约束的第二约束条。第二压紧条的两端分别与安装基座10和第二安装板32的自由端相连。第二约束条位于第二安装板32和第二压紧条之间，且第二约束条的两端分别与第二安装板32和第二压紧条相连。由于第二压紧条长度较长，为防止第二压紧条由于垂落而不能方便、快捷的抱取垃圾桶110，本发明中，设置第二约束条，使第二约束条连接于第二安装板32和第二压紧条之间，以对第二压紧条进行约束，防止第二压紧条垂落，进而便于第二压紧条快速、方便地抱取垃圾桶110。具体地，第二压紧条和第二约束条均为橡胶条。

可选地，如图6和图7所示，自适应抱桶机构还包括连接杆70，连接杆70的两端分别与第一抱臂20和第二抱臂30铰接，以使第一抱臂20和第二抱臂30在第四驱动机构的作用下同步绕各自的铰点转动。第四驱动机构包括固定设置于安装基座10上的驱动油缸61或驱动气缸，及与驱动油缸61或驱动气缸相连的驱动器图未示。驱动油缸61或驱动气缸的驱动端通过驱动轴与第一抱臂20固定连接。驱动器为现有技术中常用的用于驱动驱动油缸61或驱动气缸伸缩的控制器。

如图7所示，驱动油缸61的驱动端通过驱动轴与第一抱臂20固定连接的点为连接点130。连接杆70与第一抱臂20铰接的铰接点为第三铰点140，连接杆70与第二抱臂30铰接的铰接点为第四铰点150。抱桶时，由图6所示状态至图7所示状态，驱动器控制驱动油缸61收缩，驱动油缸61拉动第一抱臂20绕第一铰点80逆时针转动，第一抱臂20绕第一铰点80逆时针转动时，第一抱臂20通过连接杆70拉动第二抱臂30同步绕第二铰点90顺时针转动，第一抱臂20和第二抱臂30相对靠拢以抱取垃圾桶110。卸桶时，由图7所示状态至图6所示状态，驱动器控制驱动油缸61伸长，驱动油缸61拉动第一抱臂20绕第一铰点80顺时针转动，第一抱臂20绕第一铰点80顺时针转动时，第一抱臂20通过连接杆70拉动第二抱臂30同步绕第二铰点90逆时针转动，第一抱臂20和第二抱臂30相对远离以松开抱取的垃圾桶110。本发明中，机构采用普通连杆、臂和铰接处的销轴装配而成，方便润滑，可维护性和可靠性高，润滑方便，对工作环境的洁净度要求低。

优选地，如图6所示，驱动油缸61或驱动气缸平行布设于第一抱臂20和第二抱臂30的上方。驱动油缸61或驱动气缸平行布设于第一抱臂20和第二抱臂30的上方时，可最大限度缩小抱臂横向空间，减少落料口与倒料口距离，实现上料时垃圾桶翻转时不漏料。

可选地，如图6和图7所示，安装基座10包括竖直布设的安装竖板11、与安装竖板11垂直连接的第一安装横板12和第二安装横板。第一铰点80处设有第一铰接轴，第二铰点90处设有第二铰接轴，第一铰接轴和第二铰接轴的两端分别与第一安装横板12和第二安装横板固定。第一安装横板12的下表面设有垂直于第一安装横板12的第一安装轴和第二安装轴，第一安装轴与第一安装横板12的下表面固定连接，第二安装轴的底端与第一抱臂20固定。驱动油缸61或驱动气缸装设于第一安装轴和第二安装轴上，且驱动油缸61或驱动气缸的驱动端与第二安装轴固定。

优选地，安装竖板11上远离第一安装横板12一侧的竖直面上设有保护块120，保护块120用于与垃圾桶110的外壁抵接，以防安装基座10顶坏垃圾桶110。具体地，保护块120为橡胶块。

参照图1，本发明的优选实施例提供了一种垃圾车，包括如上述任一项的侧面上料装置。由于本发明的垃圾车包括上述任一项的侧面上料装置，故而本发明的垃圾车不占用原有垃圾箱的容积，且不会导致垃圾车整车长度增大，并结构更紧凑，垃圾车整车机动性能良好；本发明的垃圾车相比现有机械手结构其结构简单、控制过程简单，制造成本低且实用性好，适用于高端或普通用户，故而容易推广应用；由于自适应抱桶机构能够在控制装置的控制下抱臂交叉并始终水平抱取垃圾桶110，且自适应抱桶机构抱取垃圾桶110的过程中还可变形以自适应垃圾桶110的外形，以更加稳定的抱取垃圾桶110，从而本发明的垃圾车上料平稳，噪音小且扬尘小，并上料过程中无垃圾泄露。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。