下降一个板厚，使其高度与进料台6的台面平行。
[0026]第二步，抓取待加工PCB:通过上料台驱动装置11驱动上料台9上升，吸盘机械手上下驱动装置3驱动右吸盘机械手8下降，当右吸盘机械手8吸附起未加工或检测的PCB板和左吸盘机械手12吸附起刚加工或检测完毕的PCB后，吸盘机械手上下驱动装置3上升，然后左、右吸盘机械手在吸盘机械手左右驱动装置10的驱动下整体向左运动。右吸盘机械手8抓取位于顶部的待加工PCB。
[0027]第三步，移动待加工PCB到进料台:吸盘机械手左右驱动装置10同时驱动右吸盘机械手8和左吸盘机械手4往左移动一个工位，使得左吸盘机械手4位于卸料台2的上方，右吸盘机械手8位于进料台6的上方；吸盘机械手上下驱动装置3驱动右吸盘机械手8下降，右吸盘机械手8将被抓取的待加工PCB放于进料台6上；然后，吸盘机械手左右驱动装置驱动左右吸盘机械手回到右边起初位置，待机。
[0028]第四步，加工PCB:通过进料台驱动装置7驱动进料台6，使得待加工PCB进入进料台6后端的加工或检测装置进行加工，定位压板气缸14驱动定位压板13上下运动，定位压板13往下运动后与定位板12配合，将PCB板前端压紧后，辅助后端的设备实行加工或检测。加工后的PCB在进料台驱动装置7反向转动的驱动力下，退回进料台6 ;完成PCB单向加工。
[0029]第五步，移动上述步骤中已完成单向加工或者双向加工的PCB到卸料台，左吸盘机械手4下移并抓取已加工PCB，然后上升；左吸盘机械手4往左移动一个工位，左吸盘机械手4位于卸料台2上方时，左吸盘机械手4下移，松开左吸盘机械手4的吸盘，将已加工PCB放在卸料台2上；完成卸料，与此同时，右吸盘机械手8下降并抓取待加工PCB，然后上升；右吸盘机械手8往左移动一个工位，右吸盘机械手8位于进料台6上方时，右吸盘机械手8下移，松开右吸盘机械手8的吸盘，将待加工PCB放在进料台2上；同步完成进料，，之后左吸盘机械手4和右吸盘机械手8再回到右端待机。
[0030]当带有刚加工或检测完毕PCB的左吸盘机械手12移动到卸料台2上方，带有未加工或检测PCB板的右吸盘机械手8移动到进料台6的上方时，吸盘机械手上下驱动装置3向下运动，左吸盘机械手12放下刚加工或检测完毕的PCB到卸料台2上。
[0031]随着加工或检测完毕的板材数量增加，卸料台驱动装置16驱动卸料台2下降一个板厚单位；与此同时右吸盘机械手8放下未加工或检测的PCB到进料台6的上面，吸盘机械手上下驱动装置3上升；吸盘机械手左右驱动装置10驱动左、右吸盘机械手重新回到右端待机，同时进料台驱动装置7驱动卷带转动，卷带将右吸盘机械手8放下的未加工或检测的PCB移动到加工或检测区域，进行加工，实现全自动的上料、加工、卸料过程。
[0032]双向加工:
PCB双向加工时，单向加工后的PCB完全退回到进料台上，左吸盘机械手4位于进料台6上方，吸盘机械手上下驱动装置3驱动左吸盘机械手8下降，将单向加工后的PCB吸起，在左吸盘机械手旋转驱动5驱动左吸盘机械手4带动其上的已单向加工的PCB进行90度旋转或者正反面旋转，然后左吸盘机械手4下降，将已单向加工并旋转后的PCB放于进料台6上；通过进料台6输送入加工或检测装置中进行纵或横向加工或检测，工作步骤与单向加工或检测一致，直到纵向加工或检测完毕，实现PCB双向加工。
[0033]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种用于PCB加工及检测设备的自动上卸料机构，包括机架(I)、上料台(9 )、进料台(6)和卸料台(2)，所述上料台(9)、进料台(6)和卸料台(2)从右到左依次布置于机架(I)上，其特征在于:还包括上料台驱动装置(11)、进料台驱动装置(7)、卸料台驱动装置(16)、右吸盘机械手(8)、左吸盘机械手(4)、吸盘机械手上下驱动装置(3)、吸盘机械手左右驱动装置(10)和左吸盘机械手旋转驱动(5);上料台驱动装置(11)上料台(9)与相连，上料台驱动装置(11)驱动上料台(9)升降，进料台驱动装置(7)与进料台(6)相连，进料台驱动装置(7)驱动进料台(6)旋转，卸料台驱动装置(16)与卸料台(2)相连，卸料台驱动装置(16)驱动卸料台(2)升降；所述右吸盘机械手(8)和左吸盘机械手(4)与吸盘机械手上下驱动装置(3)相连，吸盘机械手上下驱动装置(3)驱动右吸盘机械手(8)和左吸盘机械手(4)升降，所述右吸盘机械手(8)和左吸盘机械手(4)与吸盘机械手左右驱动装置(10)相连，吸盘机械手左右驱动装置(10)驱动右吸盘机械手(8)和左吸盘机械手(4)左右运动；左吸盘机械手(4)与左吸盘机械手旋转驱动(5)相连，左吸盘机械手旋转驱动(5)驱动左吸盘机械手(4)旋转或者翻面。
2.如权利要求1所述的用于PCB加工及检测设备的自动上卸料机构，其特征在于:还包括同步架(15)，所述同步架(15)设置于上料台(9)、进料台(6)和卸料台(2)的上方；同步架(15)的右端固定右吸盘机械手(8 )，左端固定左吸盘机械手(4 )。
3.如权利要求2所述的用于PCB加工及检测设备的自动上卸料机构，其特征在于:所述同步架(15)为工字型，工字型的两端分别架设于机架(I)上，且能够沿着机架(I)滑动，工字型的中部通过吸盘机械手左右驱动装置(10)驱动。
4.如权利要求1所述的用于PCB加工及检测设备的自动上卸料机构，其特征在于:所述进料台(6)的前端底部和后端底部均设有卷筒，进料台(6)的中部为输送带，在进料台(6)的后端设有定位板(12)，在定位板(12)的正上方设有定位压板(13)，定位压板(13)与定位压板气缸(14)相连，定位压板气缸(14)驱动定位压板(13)上下运动，定位压板(13)往下运动后与定位板(12)配合。
5.一种用于PCB加工及检测设备的自动上卸料方法，其特征在于:包括如下步骤: 第一步，放置PCB，调整工作平台:将待加工PCB放在上料台(9)上，以进料台(6)的台面作为基准，通过调整上料台驱动装置(11)使得上料台(9 )上的PCB的高度与进料台(6 )的台面平行，通过调整卸料台驱动装置(16)使得卸料台(2)的高度与进料台(6)的台面平行； 第二步，抓取待加工PCB:通过上料台驱动装置(11)驱动上料台(9)上升，吸盘机械手上下驱动装置(3)驱动右吸盘机械手(8)下降，右吸盘机械手(8)抓取位于顶部的待加工PCB，然后，吸盘机械手上下驱动装置(3)驱动右吸盘机械手(8)上升； 第三步，移动待加工PCB到进料台:吸盘机械手左右驱动装置(10)同时驱动右吸盘机械手(8)和左吸盘机械手(4)往左移动一个工位，使得左吸盘机械手(4)位于卸料台(2)的上方，右吸盘机械手(8)位于进料台(6)的上方；吸盘机械手上下驱动装置(3)驱动右吸盘机械手(8)下降，右吸盘机械手(8)将被抓取的待加工PCB放于进料台(6)上；然后，吸盘机械手左右驱动装置驱动左右吸盘机械手回到右边起初位置，待机； 第四步，加工PCB:通过进料台驱动装置(7)驱动进料台(6)，使得待加工PCB进入进料台(6)后端的加工或检测装置进行加工，定位压板气缸(14)驱动定位压板(13)上下运动，定位压板(13)往下运动后与定位板(12)配合，将PCB板前端压紧后，辅助后端的设备实行加工或检测；加工后的PCB在进料台驱动装置(7)反向转动的驱动力下，退回进料台(6);完成PCB单向加工。
6.如权利要求5所述的用于PCB加工及检测设备的自动上卸料方法，其特征在于:PCB双向加工时，单向加工后的PCB完全退回到进料台上，左吸盘机械手(4 )位于进料台(6 )上方，吸盘机械手上下驱动装置(3)驱动左吸盘机械手(8)下降，将单向加工后的PCB吸起，在左吸盘机械手旋转驱动(5)驱动左吸盘机械手(4)带动其上的已单向加工的PCB进行90度旋转或者正反面旋转，然后左吸盘机械手(4)下降，将已单向加工并旋转后的PCB放于进料台(6)上；通过进料台(6)输送入加工或检测装置中进行加工，实现PCB双向加工。
7.如权利要求5或者6所述的用于PCB加工及检测设备的自动上卸料方法，其特征在于:移动已完成单向加工或者双向加工的PCB到卸料台:左吸盘机械手(4)下移并抓取已加工PCB，然后上升；左吸盘机械手(4)往左移动一个工位，左吸盘机械手(4)位于卸料台(2)上方时，左吸盘机械手(4)下移，松开左吸盘机械手(4)的吸盘，将已加工PCB放在卸料台(2)上；完成卸料，与此同时，右吸盘机械手(8)下降并抓取待加工PCB，然后上升；右吸盘机械手(8)往左移动一个工位，右吸盘机械手(8)位于进料台(6)上方时，右吸盘机械手(8)下移，松开右吸盘机械手(8)的吸盘，将待加工PCB放在进料台(2)上；同步完成进料，之后左吸盘机械手(4)和右吸盘机械手(8)再回到右端待机。
【专利摘要】本发明公开了一种用于PCB加工及检测设备的自动上卸料机构及方法，上料台驱动装置与上料台相连，上料台驱动装置驱动上料台升降，进料台驱动装置与进料台相连，进料台驱动装置驱动进料台转动，卸料台驱动装置与卸料台相连，卸料台驱动装置驱动卸料台升降；所述右吸盘机械手和左吸盘机械手与吸盘机械手上下驱动装置相连，吸盘机械手上下驱动装置驱动右吸盘机械手和左吸盘机械手升降，右吸盘机械手和左吸盘机械手与吸盘机械手左右驱动装置相连，吸盘机械手左右驱动装置驱动右吸盘机械手和左吸盘机械手左右运动；左吸盘机械手与左吸盘机械手旋转驱动相连。本发明实现PCB逐个上料、搬运、进料、变向、退料、卸料；辅助加工或检测的效率高，控制灵活。
【IPC分类】B65G47-91, B65G47-74
【公开号】CN104555396
【申请号】CN201510019094
【发明人】周明, 杨刚, 马飞达, 肖强, 王丽辉
【申请人】成都金大立科技有限公司
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2015年1月15日