本实用新型涉及一种液压机械装置，更具体的说，是涉及一种喷涂机器人同步夹具装置。
背景技术：
目前喷涂机器人在喷涂工程应用时，需要做到同步精准，现有喷涂机器人液压系统采用主油路中安装整流调速阀组，由一只流向调整板与一只调速阀来控制一侧液压缸，启闭时液压缸运行速度均由这一只调速阀来调定。然而在实际运用的过程中，由于受多种因素的影响，各缸同步的最佳点并不一定在同一流量处，且根据工程的实际需要，对启闭运行的速度要求也时常不一，导致夹具在工作工程中无法做到同步夹取物体。
技术实现要素：
本实用新型针对现有产品的不足，而提供一种结构合理、实用性强、安全可靠、采用PLC精准控制油缸行程，更能够适应喷涂工程应用实际需要的一种喷涂机器人同步夹具装置。
本实用新型的一种喷涂机器人同步夹具装置，所述同步夹具装置包括喷涂液压夹具、液压缸、油泵电机组、油箱、液压缸行程检测装置，两组所述的液压缸一端与喷涂机器人前臂连接，另一端与喷涂液压夹具连接，所述液压缸上安装有液压缸行程检测装置，所述液压缸的有杆腔的进油管道上设置有单向调速阀，所述进油管道在单向调速阀前端设置有泄油油管，所述泄油油管上安装有泄油阀，所述泄油阀通过泄油油管和油箱连接，所述液压缸行程检测装置、泄油阀通过信号线和PLC控制器连接；所述PLC控制器包括PLC模块和PLC校正模块；所述PLC模块通过信号线控制油泵电机组对液压缸的往复动作；所述液压缸行程检测装置通过PLC校正模块将检测信号传输到PLC校正模块；所述PLC校正模块进行校正后将信号反馈到PLC模块调整油泵电机组的输出压力和流量，所述油泵电机组的液压泵为变量泵，所述变量泵的出油口上联接有压力继电器，所述压力继电器的输出线和可变转速电机的电气控制系统相连。
优选地，所述可变转速电机是开关磁阻电机或变频器控制电机。
优选地，所述变量泵的溢流管路上安装有冷却器。
优选地，所述单向调速阀数量为2只，且反向串联在液压缸的有杆腔的进油管道上。
优选地，所述喷涂液压夹具为液压钳或液压剪。
优选地，所述油泵电机组数量为2组，所述油泵电机组通过三通接头和主油管连接，所述油泵电机组一台工作时，另外一台备用。
相比现有技术，本实用新型的有益效果是：(1)结构合理，实用性强，采用PLC精准控 制油缸行程，更能够适应喷涂工程应用实际需要；(2)备选油泵电机组确保喷涂机器人正常工作；(3)同步夹取过程中液压系统不需要停止运行，动态连续进行，保证机器人拆除夹取过程流畅准确；PLC控制器可根据实际工况设定，超过设定值时，将自动发出停机报警信号(4)采用压力继电器使输出电压随压力值变化而变化，当液压系统的压力升高到一定数值时，发出电信号，对系统进行安全保护。
附图说明
图1为本实用新型的主视图；
图中：液压缸1、油泵电机组2、油箱3、液压缸行程检测装置4、单向调速阀5、泄油阀6、PLC控制器7。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
实施例1
一种喷涂机器人同步夹具装置主要由液压缸1、油泵电机组2、油箱3、液压缸行程检测装置4、单向调速阀5、泄油阀6、PLC控制器7组成。
所述同步夹具装置包括喷涂液压夹具、液压缸1、油泵电机组2、油箱3、液压缸行程检测装置4，两组所述的液压缸1一端与喷涂机器人前臂连接，另一端与喷涂液压夹具连接，所述液压缸1上安装有液压缸行程检测装置4，所述液压缸1的有杆腔的进油管道上设置有单向调速阀5，所述进油管道在单向调速阀5前端设置有泄油油管，所述泄油油管上安装有泄油阀6，所述泄油阀6通过泄油油管和油箱3连接，所述液压缸行程检测装置4、泄油阀6通过信号线和PLC控制器7连接；所述PLC控制器包括PLC模块和PLC校正模块；所述PLC模块通过信号线控制油泵电机组对液压缸1的往复动作；所述液压缸行程检测装置4通过PLC校正模块将检测信号传输到PLC校正模块；所述PLC校正模块进行校正后将信号反馈到PLC模块调整油泵电机组2的输出压力和流量。所述喷涂液压夹具为液压钳。所述油泵电机组2的液压泵为变量泵，所述变量泵的出油口上联接有压力继电器，所述压力继电器的输出线和可变转速电机的电气控制系统相连。
所述单向调速阀5数量为2只，且反向串联在液压缸1的有杆腔的进油管道上。
所述油泵电机组2数量为2组，所述油泵电机组2通过三通接头和主油管连接，所述油泵电机组2一台工作时，另外一台备用。
所述可变转速电机是开关磁阻电机或变频器控制电机。所述变量泵的溢流管路上安装有冷却器。
本实用新型的一种喷涂机器人同步夹具装置，采用PLC精准控制油缸行程，更能够适应喷涂工程应用实际需要；设有备选油泵电机组确保喷涂机器人正常工作；同步夹取过程中液压系统不需要停止运行，动态连续进行，保证机器人拆除夹取过程流畅准确；PLC控制器可根据实际工况设定，超过设定值时，将自动发出停机报警信号。
液压缸1的启、闭运行速度各由其一侧的两只反向串联的单向调速阀5，且启与闭运行时的速度各由其中的一只单向调速阀5单独调节。泄油阀6的油路上采用二位四通电磁换向阀，控制回油。液压缸行程检测装置4将检测到的行程开度信号输至PLC控制器7，PLC控制器7将各液压缸1的开度信号进行不间断的比较处理，然后送出两液压缸1开度的信号控制两侧的泄油阀组。行程开度大的一侧泄油阀组得电泄油，待两侧运行高度一样时，泄油阀组失电。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。