专利名称：一种助力搬运机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种助力搬运机械手，尤其是涉及一种助力搬运机械手中能自动识别重物重量，自动调平的控制装置。
背景技术：
随着社会的发展，各行各业的产品都在向小批量生产发展，以适应人类对不同样式商品的需求；而且网络购物空前发展，物流行业随之飞速发展。然而飞速发展的背后带来各式各样的问题，其中最主要的问题在重物搬运环节。传统的电葫芦由于效率低下，只能点动等缺点，已经不能满足部分行业的需求，因此助力机械手应运而生。助力机械手又名“平衡吊”，它能够克服重物的重力，实现重物“漂浮”，其操控性和精度远远高于电葫芦等其他搬运设备。目前气动式助力机械手搬运物体时，需要手动调节以达到平衡目的，在搬运不同重物时需要频繁调节，比较费时。搬运较重物体后，如果没有事先把气压调低，再次搬运较轻物体时，助力机械手会快速上升，无法及时作出调整，甚至机械手上升到极限位置，突然停止，物体由于急剧震荡而损坏，因此研究出一种自动识别并调节的助力搬运设备迫在眉睫。
发明内容本实用新型要解决的问题是提供一种能够在物料搬运过程中，能识别重物重量，进行自动调平的助力搬运机械手。为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:一种助力搬运机械手，包括机械手，所述机械手上设有气缸，其特征在于:还包括自动调平控制装置，所述自动调平控制装置包括气源、单向阀、储气罐、过滤减压阀、中央处理单元、电气比例阀、精密减压阀、压力传感器；所述气源依次与所述单向阀、储气罐和过滤减压阀连接，所述过滤减压阀与所述精密减压阀相连，所述精密减压阀与所述气缸相连；所述气缸与所述精密减压阀之间还设有所述压力传感器，所述精密减压阀还与所述电气比例阀相连。所述精密减压阀为先导式精密减压阀，所述先导式精密减压阀的先导口连接所述电气比例阀的一端，所述先导式精密减压阀与所述过滤减压阀相连的一端，与所述电气比例阀的另一端连接。所述压力传感器和所述电气比例阀均与所述中央处理单元电路相连。所述气缸还连有一消声器。本实用新型具有的优点和积极效果是:由于采用上述技术方案，能够在物料搬运过程中，该机械手能自动适应重物重量，实现重物悬浮，而不用手动调节。
图1是本实用新型的结构框图[0011]图中:1、气源2、单向阀3、储气罐4、过滤减压阀5、中央处理单元 6、电气比例阀7、先导式精密减压阀 8、消声器9、气缸10、压力传感器
具体实施方式
如图1所示，本实用新型包括机械手，机械手上设有气缸9，其特征在于:还包括自动调平控制装置，自动调平控制装置包括气源1、单向阀2、储气罐3、过滤减压阀4、中央处理单元5、电气比例阀6、先导式精密减压阀7、压力传感器10 ；所述气源依次与所述单向阀2、储气罐3和过滤减压阀4连接，所述过滤减压阀4与所述先导式精密减压阀7相连，所述先导式精密减压阀7与所述气缸9相连；所述气缸9与所述先导式精密减压阀7之间还设有一压力传感器10，所述先导式精密减压阀7还与所述电气比例阀6相连。先导式精密减压阀7的先导口连接电气比例阀6的一端，先导式精密减压阀7与过滤减压阀4相连的一端，与电气比例阀6的另一端连接。压力传感器10和电气比例阀6均与中央处理单元5电路相连。气缸还连有一消声器8。本实例的工 作过程:气源I经过单向阀2进入储气罐3，单向阀2可以防止气源I断气时储气罐3中压缩器回流；储气罐3的目的是防止气压波动过快:当气源I断气时，储气罐3能维持一段时间的高压。该高压气从储气罐3流出，经过过滤减压阀4，到达先导式精密减压阀7，流入气缸9的进气端。在气缸9和先导式精密减压阀7之间连接的压力传感器10可将压力信号传给中央处理器5，中央处理器5采集到多个压力信号经过平衡算法控制电气比例阀6，从而控制先导式精密减压阀7的输出气压，进而改变了气缸9进气端和出气端的压差，达到了自动调整负载的目的。以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
权利要求1.一种助力搬运机械手，包括机械手，所述机械手上设有气缸，其特征在于:还包括自动调平控制装置，所述自动调平控制装置包括气源、单向阀、储气罐、过滤减压阀、中央处理单元、电气比例阀、精密减压阀、压力传感器； 所述气源依次与所述单向阀、储气罐和过滤减压阀连接，所述过滤减压阀与所述精密减压阀相连，所述精密减压阀与所述气缸相连；所述气缸与所述精密减压阀之间还设有所述压力传感器，所述精密减压阀还与所述电气比例阀相连。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述精密减压阀为先导式精密减压阀，所述先导式精密减压阀的先导口连接所述电气比例阀的一端，所述先导式精密减压阀与所述过滤减压阀相连的一端，与所述电气比例阀的另一端连接。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述压力传感器和所述电气比例阀均与所述中央处理单元电路相连。
4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述气缸还连有一消声器。
专利摘要本实用新型提供一种助力搬运机械手，包括机械手，所述机械手上设有气缸，其特征在于还包括自动调平控制装置，所述自动调平控制装置包括气源、单向阀、储气罐、过滤减压阀、中央处理单元、电气比例阀、精密减压阀、压力传感器。本实用新型的有益效果是能够在物料搬运过程中，该机械手能自动适应重物重量，实现重物悬浮，而不用手动调节。
文档编号F15B21/08GK203077280SQ20122069698
公开日2013年7月24日 申请日期2012年12月14日 优先权日2012年12月14日
发明者李铁军, 杨冬, 李浩源, 李红沛, 白金虎 申请人:天津筑高机器人技术有限公司