可电动地运行的鼓式制动模块的制作方法与工艺

本发明涉及一种用于机动车的可电动地(机电地)运行的鼓式制动模块。

背景技术：
鼓式制动器原则上可按照不同的结构原理(Simplex、Duplex、Duo-Duplex、Servo、Duo-Servo)构造得不同。鼓式制动器的一致的结构优点是其在至少一个转动方向上的自增强效应，由此，原则上可取消制动力增强器。为了机电地实施驻车制动功能，通常除了行车制动器的传统的液压的车轮制动操作机构之外设置有中央的机电的促动器，所述促动器具有电动机和减速传动装置以及螺母-丝杠装置，所述螺母-丝杠装置通过相对长的操作牵拉装置加载鼓式制动器的至少一个制动蹄。由此获得机电驻车制动器(EPB)，所述机电驻车制动器广泛地适用于小型和轻型车辆，但也适用于重型车辆。此外，为了实施驻车制动功能，公知了可机电地操作的驻车制动器，所述驻车制动器具有可轴向移动地(浮动地)设置在导向装置中的膨胀锁。膨胀锁具有两个可平移移动的操作元件，所述操作元件反向加载制动蹄。在促动器中总是集成有具有减速功能的齿轮传动装置，由此，膨胀锁直接作用在制动蹄上。公知的可机电地操作的鼓式制动驻车系统在其结构投入和位置需求方面有待改善。具有中央的促动器的驻车制动牵拉装置系统具有缺点，因为在车辆制造方需要将牵拉装置分开地安装和铰接在车轮制动器上，由此，仅可在车辆制造方在装配传送带上进行促动器、操作牵拉装置和车轮制动器的最终装配，这在此范围内提高了加工纵深。车辆制造方对于批量生产总是期望以小的加工纵深成本特别低廉地模块式地制造车辆。此外，驻车制动器的功能范围应扩展到可能的行车制动功能。因此，由EP0920390B1公知了一种具有特别小的总结构尺寸的可机电地操作的鼓式制动模块。在此，圆柱形的操作单元的外周缘插过锚板的孔。可转动的驱动螺母通过电机壳体支撑在承载板上。为了缩短操作单元的结构长度而提出，特殊构造的电动机的转子在径向外部包围作用于并且防扭转地引导丝杠装置。该结构形式需要相对强力地确定尺寸的电动机，所述电动机具有专门的壳体以及专门匹配的承载板。由EP594233B1公知了一种无牵拉装置铰接的、可机电地操作的双向伺服鼓式制动器。在此，电动机设置在锚板的后侧上。电机轴线相对于制动鼓的转动轴线呈直角布置并且驱动可转动地以及不可轴向移动地安置的丝杠。丝杠相对于电机轴线平行地设置在制动鼓中，并且支承在壳体中。丝杠与可轴向移动地以及不可扭转地支承在壳体中的元件啮合，该元件加载杠杆传动装置。该结构形式除了相对强力地确定尺寸的电动机之外还需要另外的非常特殊地构造的构件，因此不允许在尺寸系列方面进行容易的变型。热停车并非毫无问题。

技术实现要素：
因此，对于可成本低廉地制造的且可容易地在车辆制造方安装的鼓式制动模块需要这样的结构原理，该结构原理避免现有技术的缺点并且原则上适用于作为电动行车制动器来应用。另外，需要无误差且稳定的驻车制动功能，所述驻车制动功能可容易地适配于不同的车辆类型和车辆配置，其中，驱动链/传动链仍构造得尽可能简单。所述目的通过如下所述的用于机动车的可电动地运行的鼓式制动模块来实现：所述鼓式制动模块包括固定在锚板的外侧上的机电的促动器，用于驱动旋转-平移转换器，所述旋转-平移转换器用于将旋转的驱动转动运动转换成制动蹄的平移的操作运动，所述制动蹄在制动鼓中设置在所述锚板的背离所述促动器的内侧上，由此，所述制动蹄可在朝制动鼓的方向上实施操作运动；所述旋转-平移转换器的驱动螺母为了支撑制动力而以轴向固定并且可转动的方式支撑在所述锚板上；所述促动器配置有无电流自锁的旋转-平移转换器，其中所述旋转-平移转换器的传动装置构造成无电流自锁的。在此，本发明的一个方面涉及具有集成在促动器中的旋转-平移转换器的集成解决方案，所述旋转-平移转换器安置在锚板的外后方。根据本发明的另一方面的鼓式制动模块涉及单独结构形式的原理，其中，旋转-平移转换器相对于促动器分开地安置在制动蹄的区域中。压紧力的力流是径直直接的，其方式是转换器的驱动螺母为了支撑而轴向固定地以及可转动地支撑在锚板上，驱动螺母驱动防扭转地以及可轴向移动地被支承着的丝杠装置，所述丝杠装置通过操作牵拉装置作用在至少一个制动蹄上。由此可实现可容易地装配的可电驱动的鼓式制动模块，其中，操作牵拉装置优选构造成短的柔性的牵拉装置，所述牵拉装置为了在车辆制造方容易地装配而在制动蹄的杠杆传动装置上铰接好，由此在车辆制造方取消索悬挂过程。本发明的特殊优点在于，取消特殊加工与特殊构件，其方式是可继续使用具有杠杆传动装置的鼓式制动器。这可实现容易的尺寸系列变型，其方式是可在无大的投入的情况下除了具有机电操作系统(具有操作杠杆的牵拉装置系统)的机动车之外实现具有传统手动制动操作机构的机动车。缩短的操作牵拉装置提高了效率，因为避免了不必要的摩擦。通过设置具有特别确定的弹性的牵拉装置或传动元件(杠杆)或两者的组合，电动调节和调整过程得到改善并且热停车时的张紧得到避免。即实现热停车，并且制动鼓的收缩过程的不利作用在无分开的弹簧元件的情况下得到避免。通过在锚板与驱动螺母之间的力流中安置有至少一个滚动轴承，可实现具有低摩擦损失的特别稳定且有效的结构形式，所述滚动轴承可构造成深沟球轴承或轴向轴承。在加工上有利地设置有多件式的传动装置壳体，具有相对于丝杠装置的轴线平行以及在中间的壳体分型平面。丝杠装置的轴线相对于锚板反向平行地呈斜角地布置。在一个变型实施形式中，壳体分型平面或盖相对于锚板平行地延伸。另外，设置有用于接收可移动的丝杠装置的接管，所述接管关于锚板的穿通孔对中地设置，并且至少部分地穿过穿通孔。因此，通过旋转-平移转换器在一定程度上集成地设置在穿通孔中、即传动装置壳体与锚板之间的接口中，提供具有低位置需求的紧凑的鼓式制动模块。丝杠装置可特别有利地对于特别有效的无摩擦的构型配备有滚动体(滚动体丝杠传动，球螺纹传动(KGT))。不言而喻，促动器、尤其是其单件式或多件式构造的传动装置壳体尤其是在其分型平面的区域中密封。为了在操作牵拉装置的输出孔的区域中没有外部媒介(液体、磨粒、污物)可到达促动器的内部空间中，并且长期地损害所述促动器，在操作牵拉装置的区域中设置有至少一个密封装置并且所述密封装置加载所述促动器。密封装置可基本上相对于锚板位置固定地设置有密封唇，操作牵拉装置在施加操作运动中在所述密封唇下相对运动。作为替换方案，密封唇套在操作牵拉装置上，与所述操作牵拉装置一起移动，密封装置具有至少一个补偿操作运动的弹性的区段(波纹管，卷边结构/膜片折叠气囊)。在此情况下，密封装置使传动装置壳体与操作牵拉装置之间的缝隙封闭。在所述问题的另一个具有变化的传动链的解决方案中，旋转-平移转换器呈单独结构形式、即相对于促动器分开地作为杠杆在制动蹄的区域中在制动鼓内部可摆动地铰接在锚板上并且与操作牵拉装置连接。在此，可摆动的杠杆包括至少一个齿部，所述齿部与促动器的丝杠装置啮合。操作过程中的确定的弹性和/或弹性变化简化电动调节和调整过程。杠杆的弹性为此目的可通过一个或多个止挡来改变。止挡可构造成杠杆的分开的腿。另外，杠杆可配置有分开的弹性(弹性体元件，弹簧)。通过在促动器与锚板之间设置适配器，可实现在保持涉及锚板与促动器的相同部件策略的情况下进一步简单地在尺寸系列技术上适配于不同应用。适配器可作为传动装置壳体的一体的组成部分或作为分开的构件来设置。在任意情况下，操作牵拉装置这样预装配地设置在制动蹄的促动器与杠杆传动装置之间，使得操作牵拉装置与车轮制动器之间的耦合的工作步骤得到合理安排，其中，另外不需要在机动车中装配牵拉装置中央促动器。换言之，原则上促动器与电子控制单元之间的纯电动连接即足够。附图说明在附图中，部分示意性地以及部分以放大的比例示出了剖面、视图或立体图：图1a具有促动器的锚板的立体后视图，图1b根据图1a的促动器的细节视图，图2a沿着图1中的剖切线II-II的剖面，具有操作力的清楚表示的力流，图2b根据图2a的促动器的细节的剖面，图3a、3b用于促动器的密封措施的剖面，图4a～c促动器与锚板之间的固定替换方案的细节的各个剖面，图5a、b具有确定弹性的预张紧的杠杆传动装置，图5c具有集成的止挡的杠杆，图6具有旋转-平移转换器的节省空间的解决方案的单独结构形式，部分地处于制动鼓内部。具体实施方式彼此一致的特征在附图中分别设置有彼此一致的参考标号。用于设置在机动车的轴构件上的可电动地操作的鼓式制动模块1包括锚板2，所述锚板具有支承在其上的制动蹄6a、b，所述制动蹄设置在未示出的制动鼓内部。在锚板2的对置的侧上固定有被电动地驱动的促动器3，所述促动器通过传动装置4和连接在后面的操作牵拉装置5这样作用在制动蹄6a、b中的一个或多个上，使得所述制动蹄6a、b可朝制动鼓的方向实施操作运动B，以便实施行车和/或驻车制动功能。在制动蹄6a、b之间可设置有支撑装置11。传动装置4包括传动装置壳体8，所述传动装置壳体接收电机7或至少承载电机7。电机7使用直流电，其被机械或电子地整流，并且为可廉价提供的标准类型。图1a、b示出，电机7的轴线A1相对于丝杠装置9的轴线A2隔开距离x以及平行地布置。全部实施形式或解决方案的共同点在于，在促动器3与锚板2之间可设置有适配器10，以便允许容易地匹配和适配于机动车中的不同的空间和安装情况。适配器10是传动装置壳体8的一体的组成部分，或者是一个分开的构件。全部解决方案的另一个特点在于，促动器3逆着车辆的向前行驶方向、即关于向前行驶方向在轮毂之后、例如关于轮毂在3点钟位置中以及密封地设置在锚板2上。由此，促动器3得到特别好的保护以免环境影响、如大气暴露和石块撞击。具有小的超出高度(通过轴线A1、A2的平行度)的促动器的小的结构长度和操作牵拉装置5的柔性原则上允许可自由适配地安置在锚板2上。根据图1～4的解决方案的驱动和传动链在此意义下具有多级的、尤其是2级的齿轮和/或带和/或蜗杆传动装置和/或行星传动装置(前述类型的混合组合是可能且期望的)作为减速类型的力矩转换器。在此，优选两级的齿轮传动装置允许大致7:1至25:1之间的范围内的减速比。如果制动蹄6a、b区域内的连接在后面的杠杆传动装置允许大致5:1的减速比，则获得大致125:1的减速比。此外存在旋转-平移转换器的附加的减速作用，这通过总的驱动链允许至少大致250:1的数量级的总减速作用。通过所述传动链，对电机7的成本和功率要求附加地明显降低。在图1～4的细节中可看到促动器结构。促动器3在此作为可分开地手操纵的结构单元设置在锚板2的一个侧12上。旋转-平移转换器可作为丝杠装置9集成在传动装置壳体8中并且根据图2～4在传动装置壳体中防扭转地、平稳运行地以及无游隙地被导向。该构型的变型在于，旋转-平移转换器在传动装置壳体8外部设置在制动鼓内部，并且根据图6包括丝杠装置9或可摆动的杠杆50，所述杠杆支承在锚板2上。固定装置优选可松开地法兰连接地设置。固定的细节借助于对图4a～c的下列描述来进行。如从图1a、b中获知的那样，传动装置壳体8构造成多件式。传动装置壳体8接收多个传动结构元件，所述传动结构元件首先用于转矩转换(小的输入转矩，高的输出转矩)，并且也可借助于自锁实现无电流的驻车制动功能。电机轴和传动装置轴的轴线A1、A2彼此相对平行地、以距离X错位地设置。至少确定的传动结构元件可至少部分地具有成本低廉的塑料材料。优选在旋转-平移转换器(丝杠装置9)中设置有无电流的自锁，由此，传动链的其余部分原则上在最大程度上卸载了压紧力。根据图1～5，传动装置壳体8至少部分地附加地接收具有丝杠装置9的旋转-平移转换器组件，所述丝杠装置用于将旋转的驱动转动运动转换成平移的从动运动。因此，转换器为了节省空间地集成在公知的鼓式制动装置中而成本低廉地且节省位置地(紧凑地)接入在促动器3与锚板2之间的接口中，但在传动装置壳体中被导向，由此，为了改装成机电的促动装置，甚至不需要在鼓式制动机构、尤其是在杠杆传动装置上或在锚板2上进行某些改动。为了这种具有特别有效的、摩擦降低的机电制动功能的应用，在原则上构造成金属的驱动螺母14与原则上构造成金属的丝杠装置9之间存在多个滚动体。驻车制动功能在“无电流松开”的变型方案中通过分开的固定装置、锁止装置或闭锁装置实现。特别有利的装置例如由DE19826785A1公知，该文献的公开内容在所述驻车装置的原理方面在此完全纳入。制动操作力的力流如图2b中所示如下。从制动蹄6a、b和操作牵拉装置5出发，拉力通过丝杠装置9到达驱动螺母14中。金属的间隔套筒34用于在平的贴靠面16上的直接的刚性的制动力支撑。所述间隔套筒支撑轴承15的外环。间隔套筒34优选作为嵌入件成形在由塑料材料制成的传动装置壳体8中。轴承15有利地构造成低摩擦的滚动轴承(角接触、推力、轴向或深沟球轴承)。所述的轴承15也可实现用于驱动螺母14的径向取向的支承。在该构型的变型中，对于驱动螺母14的特别精确的抗倾翻的支撑，可分别设置有驱动侧的以及附加地从动侧的轴承，而不偏离本发明。导向装置17和操作牵拉装置5的偏转在很大程度上构造成无摩擦的，其方式是设置润滑材料涂层和/或仔细倒圆地敷设具有或不具有套18的操作牵拉装置5。在此，密封措施应与具有或不具有套18的操作牵拉装置5的具体结构相一致，如可示范性地从图3a、b中看到的那样。丝杠装置9与驱动螺母14啮合，并且防扭转地以及可被轴向移动地导向地安置在传动装置壳体8中。为此目的，传动装置壳体8具有棱柱形或圆柱形的导向装置19，所述导向装置具有至少一个或多个匹配的滑槽元件，所述滑槽元件作为形状锁合地起作用的机构有助于导向和防扭转功能。为了可实现促动器3的有利的电关断，丝杠装置9设置有止挡20，所述止挡用于止挡在壳体侧的支座21上。另外，在支座21与止挡20之间设置有至少一个弹性体元件22。弹性体元件22优选构造成碟形弹簧装置，所述碟形弹簧装置可在位置需求小的情况下实现陡的弹簧特性曲线。这与电机7的电流需求的测量和观测相结合可实现通过控制单元63有利地且提早地自动地进行电关断。根据本发明的特别紧凑的促动器结构形式包括，丝杠装置9至少部分地被可移动地导向地接收在传动装置壳体8的接管23中。接管23关于锚板2的穿通孔24对中地设置。优选接管23这样穿过穿通孔24，使得丝杠装置9的至少一部分可移动到制动鼓的内部中。这也用于操作牵拉装置5的自动对中。促动器3完全被保护以免外部媒介(污物、磨粒、液体)进入或所填充的润滑介质输出。为此，为了密封传动装置壳体8，在操作牵拉装置5的输出孔25的区域中设置有至少一个密封元件26。密封元件26包括至少一个位置固定地设置的基体27和至少一个基本上位置固定地设置的密封唇，所述密封唇使传动装置壳体8与操作牵拉装置5之间的缝隙封闭。在静止地设置密封元件26的情况下，操作牵拉装置5在施加操作行程中相对于密封唇运动(参见图2a)。在根据图3a的密封装置的另一个实施形式中，为了弹性平衡地补偿操作行程，设置有至少一个弹性的可与操作牵拉装置5一起运动的区段、卷边结构或波纹管。密封装置的另一个变型(图3b)在于，整个操作牵拉装置5设置有套18。套18原则上不透气地密封地设置在接管23上，并且以不透气地密封的设置终止在终端附件的区域中。密封装置以及操作牵拉装置5的导向装置17在最大程度上构造成无摩擦的(涂覆有润滑介质或滑动介质)。锚板2与促动器3之间的有利的固定接口可从图4a～4b示范性地获知。根据图4a，为了适配于促动器3，在传统液压地操作的类型的锚板2的穿通孔24中附加地设置有圆柱形的用于接收促动器3的法兰构件29。接管23在径向外部设置有密封元件并且密封地接入到法兰构件29中。为了在促动器3与法兰构件29之间可松开地固定，使用多个可旋拧的固定机构30，除了促动器3之外、即在制动鼓外部，所述固定机构可维修友好地触及。该变型方案具有优点，即锚板2为了接收促动器3通过附加的法兰构件29简单地适配，即通过在先公知的工具保持原则上无切削地制造和成形锚板2。在根据图4b的成本低廉的示范性的变型方案中，为了在传动装置壳体8的接管23与锚板2之间可松开地固定，设置有形状锁合地或弹性夹紧地起作用的固定机构31，所述固定机构优选构造成膨胀环，所述膨胀环在制动鼓的内部区域中作用在接管23的槽或类似装置上。为了拆卸促动器3，需要首先将制动鼓从轮毂取下。弹性的预张紧和密封是有意义的。在根据图4c的实施形式中，在接管23上设置有外螺纹32，其中，中央的螺母33旋拧在接管23上。不言而喻，密封措施对于全部变型方案是有意义的。上述具有操作牵拉装置5的鼓式制动模块1可与构造成确定弹性的杠杆传动装置如下地组合，所述杠杆传动装置集成地设置在制动鼓内部。杠杆传动装置在此具有至少一个确定地弹性弹动地构造的杠杆臂40，所述杠杆臂一方面铰接在操作牵拉装置5上，另一方面铰接在一个制动蹄6a、b上，其中，杠杆臂40具有预给定的弹簧特性曲线。如果鼓式制动器在热状态中实施驻车制动功能，并且制动鼓此后冷却，这触发制动鼓的收缩过程，则通过根据图5b的杠杆特性曲线的确定弹性的挠度避免鼓式制动器的夹紧过程或损坏。弹性的杠杆臂40尤其是可弹性预张紧地设置。为此可设置有预张紧元件41，所述预张紧元件例如构造成螺钉，由此，预张紧作用可调节。杠杆臂40可配置有止挡42，所述止挡限制弹性的杠杆臂40的变形。在根据图5b的优选实施形式中，杠杆臂40具有两个叉形的分开的腿，所述腿中的一个腿具有弹性功能，另一个腿可承担另一个腿的止挡功能。在止挡42的区域中，两个腿彼此间隔开确定的距离V来设置。通过杠杆臂40的预张紧和止挡42，用结构简单的机构可实现，基于电机7的电流需求的监测执行改善的压紧力识别。可取消分开的力传感装置。因为预张紧和止挡42根据图5b(借助于简图)在压紧力-操作移位曲线图中造成可明显地并且因此可相对简单地感测到的变化(折点)，所述压紧力-操作移位曲线图在趋势上基本上与电流需求-操作位移曲线图一致。预张紧元件41预张紧地设置在两个腿之间。优选杠杆臂40由扁平材料、尤其是由钢板构造并且具有基本上镰刀形的外轮廓，其中，为了构造两个腿，设置有基本上镰刀形的凹部43。磨损补偿调节原则上可电子地借助于促动器3的复位位置的匹配来进行，其中，具有不断的摩擦衬片磨损的空位移在一定程度上逐渐地得到跟踪。如果鼓式制动模块1与液压操作装置一起集成地设置在机动车制动设备中，其中，机电的促动器仅仅应实施机电的驻车制动功能，其中，行车制动功能原则上液压地实施，则分别附加地设置有至少一个具有活塞的车轮制动缸62以及自动的补偿调节装置，所述补偿调节装置优选可与支撑装置11组合。车轮制动缸62在此处于支撑装置11的区域中，关于制动鼓的转动轴线D在一定程度上在电动的促动器3对面。机电的和液压/机械的操作方向在此彼此相对平行取向地设置。后面的描述涉及另一个根据图6的解决方案。在此，与促动器3分开地设置有旋转-平移转换器，所述旋转-平移转换器以丝杠装置52安置在制动鼓内部，这附加地降低结构空间需求。在此意义上，仅仅描述与图1～5的区别。彼此一致的特征在图6中用彼此一致的参考标号标记。促动器3的旋转-平移转换器并不构造有驱动螺母。因为在促动器3与制动蹄6之间的操作牵拉装置5中设置有具有至少一个可摆动地铰接在锚板上的杠杆50的旋转-平移转换器，所述杠杆完全集成在制动鼓内部。这附加地降低促动器3的结构长度，并且可实现单独的结构形式，其方式是用于转矩转换的传动结构元件与用于转换成平移运动的传动结构元件分开。在本发明的另一个构型中，促动器3的从动轴51设置有螺纹状的丝杠装置52。丝杠装置52具有端部53，所述端部可转动地设置在轴承54中、优选滚动轴承中。轴承54固定在锚板2上或中或者集成地设置在锚板2中。为了形成摆动杠杆传动装置，丝杠装置52这样安置在制动鼓中，使得所述制动鼓与杠杆50的齿部55啮合。齿部55的螺距有利地这样构造，使得对于驻车制动功能存在无电流的自锁。铰接的杠杆臂40的确定弹性的构型改善电子转换和调节过程，因为由此可在电流曲线中实现与变形相关的特性曲线变化。杠杆臂40可配置有一个或多个用于改变弹性变形特性的止挡42，所述止挡引起特性曲线变化，并且由此可实现简化的控制和调节——在无直接进行测量的力传感装置的情况下。一个止挡42可构造成杠杆臂40的分开的腿。为了附加的影响，杠杆臂40可配置有分开的弹性体元件。不言而喻，全部解决方案和实施形式可具有多个弹性体元件的串联连接。为了与电子控制单元63和/或电开关电连接，促动器设置有至少一个电插座接口或电插头接口60。为了在由塑料材料制成的传动装置壳体8中引导电流可使用金属的汇流排(冲制格栅)。电接口60可通过可更换的可插接的被接入的适配器部件简单地匹配于不同的要求如位置、精确的插头构型或其它用户期望。为了制动操作，促动器3在制动操作方向上被驱动。由此，图1～4中的丝杠装置9或根据图6的杠杆50抵抗一个或多个弹簧元件61的弹性预张紧力这样在轴向方向上移动，使得在操作牵拉装置5中建立所需求的拉力Fs。制动蹄6a、6b这样长时间地靠置在制动鼓上，并且压紧力这样长时间地提高，直到电子控制单元63发射关断信号，并且通电中断。为了保证制动操作(驻车制动过程)，电机7可短接。如果传动装置构造成自锁的，则由此得到无电流的自锁。对于其它应用情况，设置有分开的驻车制动锁止装置。为了松开驻车制动操作，促动器3反向地在松开方向上被驱动。每个松开过程通过至少预张紧的弹簧元件61的弹性复位变形支持并且因此特别快速地完成。杠杆臂40或其它弹性体元件的弹性复位变形原则上以相同方式支持松开过程。总体而言，车辆制造方通过本发明按照所谓的即插即用原理实现成本特别低廉地容易地安装可机电地操作的鼓式制动模块1，其方式是将鼓式制动模块1容易地机械地固定在轴构件上，其中，仅仅制造电接口60用于给具有控制单元63和/或开关的促动器3进行电供给。结果是，在车辆制造方必要的加工纵深由此明显降低。附图标记清单1鼓式制动模块2锚板3促动器4传动装置5操作牵拉装置6制动蹄7电机8传动装置壳体9丝杠装置10适配器11支撑装置12外侧13内侧14驱动螺母15轴承16贴靠面17导向装置18套19导向装置20止挡21支座22弹性体元件23接管24穿通孔25输出孔26密封元件27基体28波纹管29法兰构件30固定机构31固定机构32外螺纹33螺母34间隔套筒40杠杆臂41预张紧元件42止挡43凹部50杠杆51从动轴52丝杠53端部54轴承55齿部60接口61弹簧元件62车轮制动缸63控制单元A1、A2轴线D转动轴线Fs张力S位移a、b折点ax轴向r径向超出高度V距离X距离