电动车辆及其的驻车控制方法、自动变速器与流程

本发明涉及电动汽车技术领域，特别涉及一种电动车辆的驻车控制方法、一种电动车辆的自动变速器以及一种电动车辆。

背景技术：

相关技术中，采用线控换挡控制系统实现电动车辆的锁止和解锁，即在电动车辆进行锁止时，通过停车锁闭设备将自动变速器设备的输出轴带到锁闭状态，并在电动车辆进行解锁时，通过停车锁闭设备将输出轴带到锁闭释放状态。

但是，通过上述线控换挡控制系统会导致整车在坡道上进行P档驻车时，整车的重量以负载的形式加载在变速器上，对变速器产生较大冲击，同时使用户感到较大抖动。另外，在用户解P档进行行驶时，当锁止机构从变速器棘轮解锁出来时，用户会感到整车较大的抖动，同时伴随着很大的解锁异响，对变速器产生剧烈的冲击，严重影响了整车的舒适性和变速器的寿命。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种能够有效降低解锁时产生的异响和整车抖动，满足整车舒适性要求的电动车辆的驻车控制方法。

本发明的另一个目的在于提出一种电动车辆的自动变速器。本发明的又一个目的在于提出一种电动车辆。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种电动车辆的驻车控制方法，包括以下步骤：S1，在检测到档位信号时，根据所述档位信号判断电动车辆的当前档位是否为P档；S2，如果判断所述电动车辆的当前档位为P档，则检测所述电动车辆的车速和所述电动车辆当前所处道路的坡度；S3，当所述电动车辆的车速小于或等于预设车速且所述电动车辆当前所处道路的坡度大于或等于第一预设值时，控制所述电动车辆的EPB(Electrical Parking Brake，电子驻车制动)系统执行锁止命令；S4，在所述EPB系统锁止完成后，如果所述电动车辆的车速小于或等于所述预设车速，则控制P档处于锁止状态。

根据本发明实施例的电动车辆的驻车控制方法，在检测到档位信号时，根据档位信号判 断电动车辆的当前档位是否为P档，如果判断电动车辆的当前档位为P档，则检测电动车辆的车速和电动车辆当前所处道路的坡度，当电动车辆的车速小于或等于预设车速且电动车辆当前所处道路的坡度大于或等于第一预设值时，控制电动车辆的EPB系统执行锁止命令，在EPB系统锁止完成后，如果电动车辆的车速小于或等于预设车速，则控制P档处于锁止状态，以使电动车辆完成驻车。由于采用EPB系统将车轮抱死时，使得整车的负荷由制动盘承担，此时变速器处于空载状态，而P档的结构原理是通过卡住变速器的齿轮实现电动车辆的驻车，因此，通过本发明实施例的电动车辆的驻车控制方法能够使P档的机构和变速器均处于空载状态，当P档解锁止时均不受整车的负载力，因此在P档解锁止时不会影响用户的舒适性。而在传统的电动车辆的驻车方法中，EPB系统不参与P档的解锁止，使得整车的负载力均传递到变速器的齿轮机构，在P档锁止时将卡住变速器的齿轮，从而使得整车的负载力传递到P档的机构上，因此P档解锁时会带载完成，特别是大坡道(变速器负荷大)解锁时，用户会感到明显的异响和整车抖动，降低了整车的舒适性。

根据本发明的一个实施例，如果根据所述档位信号判断所述电动车辆的当前档位为非P档时，则控制P档处于解锁状态。

根据本发明的一个实施例，在步骤S3中，当所述电动车辆的车速小于或等于所述预设车速时，如果所述电动车辆当前所处道路的坡度小于所述第一预设值或者所述EPB系统处于故障状态，则直接控制P档处于锁止状态。

根据本发明的一个实施例，在步骤S3中，当所述电动车辆的车速小于或等于所述预设车速时，如果所述电动车辆当前所处道路的坡度大于第二预设值，则延时第一预设时间后控制所述EPB系统执行所述锁止命令，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。

根据本发明的一个实施例，在所述EPB系统执行所述锁止命令时的第二预设时间内，如果检测到非P档档位信号，则控制P档处于解锁状态。

根据本发明的一个实施例，在步骤S4中，如果所述电动车辆的车速大于所述预设车速且检测到非P档档位信号，则控制P档处于解锁状态。

根据本发明的一个实施例，在所述EPB系统进行锁止的过程中，控制所述车辆的电机输出预设扭矩以使所述车辆处于静止状态，直到所述EPB系统锁止完成或所述车辆处于静止状态的时间达到第三预设时间。

根据本发明的一个实施例，在所述EPB系统进行锁止的过程中，控制ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定)系统进行保压以使所述车辆处于静止状态，直到所述EPB系统锁止完成或所述车辆处于静止状态的时间达到第三预设时间。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种电动车辆的自动变速器，其执行上述的电动车辆的驻车控制方法。

该电动车辆的自动变速器通过上述的电动车辆的驻车控制方法，实现EPB系统和P档联动下的P档驻车，保证在大坡道上时，不会因负载过大而损坏，同时保证P档解锁时，用户不会感到明显的解锁异响和整车抖动，满足整车舒适性要求。

为达到上述目的，本发明又一方面实施例提出了一种电动车辆，其包括上述的自动变速器。

该电动车辆通过上述的自动变速器，能够实现EPB系统和P档联动下的P档驻车，保证在大坡道上时，用户不会感受到明显的抖动，同时保证P档解锁时，用户不会感到明显的解锁异响和整车抖动，满足整车舒适性要求。

附图说明

图1是根据本发明实施例的电动车辆的驻车控制方法的流程图。

图2是根据本发明一个实施例的电动车辆的驻车控制方法的流程图。

图3是根据本发明另一个实施例的电动车辆的驻车控制方法的流程图。

图4是根据本发明又一个实施例的电动车辆的驻车控制方法的流程图。

图5是根据本发明再一个实施例的电动车辆的驻车控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的电动车辆的驻车控制方法、电动车辆的自动变速器以及电动车辆。

图1是根据本发明实施例的电动车辆的驻车控制方法的流程图。如图1所示，该电动车辆的驻车控制方法包括以下步骤：

S1，在检测到档位信号时，根据档位信号判断电动车辆的当前档位是否为P档。

S2，如果判断电动车辆的当前档位为P档，则检测电动车辆的车速和电动车辆当前道路的坡度。其中，坡度包括上坡时的坡度和下坡时的坡度。

根据本发明的一个实施例，如果根据档位信号判断电动车辆的当前档位为非P档时，则控制P档处于解锁状态。可以理解的是，通常电动车辆的档位包括P档、R档、N档和D档四个档位，当电动车辆处于R档、N档或D档中的任意一个档位时，均表示电动车辆的当前档位为非P档。

S3，当电动车辆的车速小于或等于预设车速且电动车辆当前道路的坡度大于或等于第一 预设值时，控制电动车辆的EPB系统执行锁止命令。其中，预设车速和第一预设值可以根据实际情况进行标定，通常预设车速可以设置的比较小，例如预设车速小于或等于5km/h，主要考虑P档锁止过程中所产生的减速度以及用户的舒适性感受如减速冲击、抖动和异响等，第一预设值可以根据允许EPB系统和P档联动控制电动车辆驻车的坡度下限阈值来确定。

根据本发明的一个实施例，在该步骤中，当电动车辆的车速小于或等于预设车速时，如果电动车辆当前所处道路的坡度小于第一预设值或者EPB系统处于故障状态，则直接控制P档处于锁止状态。也就是说，当电动车辆在坡道上驻车时，如果电动车辆的车速小于或等于预设车速，并且电动车辆所处道路的坡度比较小时，则不需要控制电动车辆的EPB系统执行锁止命令，而是直接控制P档处于锁止状态，此时，由于坡度比较小，施加在电动车辆的变速器上的负荷比较小，因此，在控制P档解锁止时不会发生抖动和异响。

根据本发明的一个实施例，在该步骤中，当电动车辆的车速小于或等于预设车速时，如果电动车辆当前所处道路的坡度大于第二预设值，则延时第一预设时间后控制EPB系统执行锁止命令，该延时间是由从发送EPB系统执行锁止命令到EPB系统开始动作的延时产生的，其中，第二预设值大于第一预设值，第二预设值为允许延迟第一预设时间发送EPB系统执行锁止命令的坡度阈值。可以理解的是，从发送EPB系统执行锁止命令到EPB系统开始动作之间具有一定的延时，如果电动车辆所处道路的坡度太大，则由于延时时间的存在使得EPB系统还未执行动作电动车辆已经发生溜坡，因此当坡度较大时，需要保证第一预设时间不能太长。

根据本发明的一个实施例，在EPB系统执行锁止命令时的第二预设时间内，如果检测到非P档档位信号，则控制P档处于解锁状态。其中，第二预设时间小于EPB系统从执行锁止命令开始到锁止完成的时间，以便在EPB系统执行锁止过程中，当接收到非P档档位信号时，直接退出EPB系统锁止过程。

S4，在EPB系统锁止完成后，如果电动车辆的车速小于或等于预设车速，则控制P档处于锁止状态。

根据本发明的一个实施例，在该步骤中，如果电动车辆的车速大于预设车速且检测到非P档档位信号，则控制P档处于解锁状态。

简单地说，本发明通过EPB系统与P档联动的方式实现电动车辆在坡道上的驻车，以降低P档解锁时所产生的异响和整车抖动，满足用户的舒适性需求。其中，当电动车辆的车速小于或等于预设车速且电动车辆所处道路的坡度大于或等于第一预设值时，如果用户进行P档驻车，则电机控制器控制EPB系统和P档联动，即先控制EPB系统执行锁止命令，再控制P档处于锁止状态，从而完成电动车辆的驻车，由于采用EPB系统将车轮抱死时，使得整车的负荷由制动盘承担，此时变速器处于空载状态，而P档的结构原理是通过卡住变速器的齿 轮实现电动车辆的驻车，因此，通过本发明的实施例能够使P档的机构和变速器均处于空载状态，当P档解锁止时均不受整车的负载力，因此在P档解锁止时不会影响用户的舒适性。而在传统的电动车辆的驻车方法中，EPB系统不参与P档的解锁止，使得整车的负载力均传递到变速器的齿轮机构，在P档锁止时将卡住变速器的齿轮，从而使得整车的负载力传递到P档的机构上，因此P档解锁时会带载完成，特别是大坡道(变速器负荷大)解锁时，用户会感到明显的异响和整车抖动，降低了整车的舒适性。

具体地，如图2所示，电动车辆的驻车控制过程包括以下步骤：

S101，判断是否收到档位信号。如果是，执行步骤S102；如果否，返回步骤S101，继续判断。

例如，在电动车辆中，可以通过电机控制器检测是否有档位信号，并对其进行判断。

S102，判断当前档位是否为P档。如果是，执行步骤S103；如果否，执行步骤S115。

S103，判断车速V是否小于或等于预设车速Vmax，即判断当前电动车辆的车速V是否小于或等于设定的允许P档锁止的电动车辆的车速上限阈值。如果是，执行步骤S104；如果否，返回步骤S101，继续判断。

S104，判断坡度I是否小于第一预设值Imin或EPB系统故障，即电动车辆当前所处道路的坡度I是否小于设定的允许EPB系统与P档联动的坡度下限阈值，或者EPB系统处于故障状态。如果是，执行步骤S105；如果否，执行步骤S106。

S105，发送“目标档位为P档”。

S106，判断坡度I是否小于或等于第二预设值Imax，即判断当前道路的坡度I是否小于或等于设定的允许延迟发送目标档位的坡度阈值。如果是，执行步骤S108；如果否，执行步骤S107。

S107，延时第一预设时间T1发送“目标档位为P档”。

S108，发送“目标档位为P档”。

S109，发送“EPB拉起命令”，即控制电动车辆的EPB系统执行锁止命令。

S110，判断EPB是否已完全拉起，即判断电动车辆的EPB系统是否已经完成锁止。如果是，执行步骤S112；如果否，则进入时间循环判断，执行步骤S111。

S111，判断是否有D/R/N档位信号。如果是，执行步骤S115；如果否，返回步骤S110，继续判断。

需要说明的是，时间循环判断是指在第二预设时间T2内对步骤S110和步骤S111持续循环判断，并在第二预设时间达到时，停止对步骤S110和步骤S111的判断并执行步骤S112。

S112，判断车速V是否小于或等于预设车速Vmax，即判断当前电动车辆的车速V是否小于设定的允许P档锁止的电动车辆的车速上限阈值。如果是，执行步骤S113；如果否，执行 步骤S114。

S113，发送“P档锁止命令”，控制P档处于锁止状态。

S114，判断是否有D/R/N档位信号。如果是，执行步骤S115；如果否，返回步骤S112，继续判断。

S115，发送“P档解锁命令”，即控制P档处于解锁状态，并发送相应目标档位。

从上述步骤可知，为了避免P档解锁时所产生的异响和变速器的抖动，当用户在较大坡道上驻车时，通过EPB系统与P档联动以使P档锁止，即先锁止EPB系统后锁止P档，从而实现电动车辆的驻车。并且，在通过EPB系统与P档联动以使P档锁止的过程中，如果EPB系统处于故障状态或者在较长时间内EPB系统无法锁止，则直接控制P档锁止，以使电动车辆能够正常驻车，保证用户和电动车辆的安全。

另外，当用户在大坡道上驻车时，由于EPB系统在大坡道上的锁止比较慢，在EPB系统与P档联动过程中可能出现车辆后溜的情况，因此，通过增加相应措施以保证EPB系统在进行锁止的过程中车辆处于静止状态。

根据本发明的一个实施例，在EPB系统进行锁止的过程中，控制ESP系统进行保压以使车辆处于静止状态，直到EPB系统锁止完成或车辆处于静止状态的时间达到第三预设时间。例如，在EPB系统进行锁止的过程中，可以通过ESP系统进行保压，以使电动车辆处于静止状态。其中，ESP系统进行保压是指设置有ESP系统的电动车辆，其刹车系统具有蓄压功能。简单的说，蓄压功能就是整车控制器可以根据需要，在驾驶员未踩刹车时，自动向某个车轮的制动油管加压以使该车轮产生制动力。

具体地，如图3所示，电动车辆的驻车控制过程包括以下步骤：

S301，判断是否收到档位信号。如果是，执行步骤S302；如果否，返回步骤S301，继续判断。

S302，判断当前档位是否为P档。如果是，执行步骤S304；如果否，执行步骤S303。

S303，发送“P档解锁命令”，发送相应目标档位。

S304，判断车速V是否小于或等于预设车速Vmax，即判断当前电动车辆的车速V是否小于或等于设定的允许P档锁止的电动车辆的车速上限阈值。如果是，执行步骤S305；如果否，返回步骤S301，继续判断。

S305，发送“目标档位为P档”。

S306，判断坡度I是否大于或等于第一预设值Imin且EPB系统无故障，即判断电动车辆当前所处道路的坡度I是否大于或等于设定的允许EPB系统与P档联动的坡度下限阈值且EPB系统是否处于无故障状态。如果是，执行步骤S307；如果否，执行步骤S311。

S307，发送“EPB拉起命令”。

S308，ESP系统进行保压，保证车辆静止。

S309，判断静止保持时间是否大于第三预设时间T3或者EPB是否完全拉起。如果是，执行步骤S310；如果否，返回步骤S308。

S310，ESP系统停止保压。

S311，判断车速V是否小于或等于预设车速Vmax，即判断当前电动车辆的车速V是否小于设定的允许P档锁止的电动车辆的车速上限阈值。如果是，执行步骤S312；如果否，返回步骤S301，继续判断。

S312，发送“P档锁止命令”，控制P档处于锁止状态。

根据本发明的另一个实施例，在EPB系统进行锁止的过程中，控制车辆的电机输出预设扭矩以使车辆处于静止状态，直到EPB系统锁止完成或车辆处于静止状态的时间达到第三预设时间，其中，第三预设时间为EPB系统执行锁止动作的时间阈值，该预设时间不能太长，否则会产生加大溜坡。由于ESP系统进行保压存在一个过程，开始阶段压力值小，制动强度不大，因此整车控制器可以根据当前坡度计算整车坡道静止时所需的整车扭矩，同时根据EPB系统的实时压力值计算其制动强度，两者差值得到电机扭矩的补偿值，控制车辆的电机输出预设扭矩以使车辆处于静止状态。

具体地，如图4所示，电动车辆的驻车控制过程包括以下步骤：

S201，判断是否收到档位信号。如果是，执行步骤S202；如果否，返回步骤S201，继续判断。

S202，判断当前档位是否为P档。如果是，执行步骤S204；如果否，执行步骤S203。

S203，发送“P档解锁命令”，并发送相应目标档位。

S204，判断车速V是否小于或等于预设车速Vmax，即判断当前电动车辆的车速V是否小于或等于设定的允许P档锁止的电动车辆的车速上限阈值。如果是，执行步骤S205；如果否，返回步骤S201，继续判断。

S205，发送“目标档位为P档”。

S206，判断坡度I是否大于或等于第一预设值Imin且EPB系统无故障，即电动车辆当前所处道路的坡度I是否大于或等于设定的允许EPB系统与P档联动的坡度下限阈值且EPB系统是否处于无故障状态。如果是，执行步骤S207；如果否，执行步骤S211。

S207，发送“EPB拉起命令”。

S208，电机输出预设扭矩，保证车辆静止。

S209，判断静止保持时间是否大于第三预设时间T3或者EPB是否完全拉起。如果是，执行步骤S210；如果否，返回步骤S208。

S210，电机停止动力输出。

S211，判断车速V是否小于或等于预设车速Vmax，即判断当前电动车辆的车速V是否小于设定的允许P档锁止的电动车辆的车速上限阈值。如果是，执行步骤S212；如果否，返回步骤S201，继续判断。

S212，发送“P档锁止命令”，控制P档处于锁止状态。

进一步地，根据本发明的一个具体示例，如图5所示，电动车辆的驻车控制过程包括以下步骤：

S401，判断是否收到档位信号。如果是，执行步骤S402；如果否，返回步骤S401，继续判断。在电动车辆中，可以通过电机控制器检测是否有档位信号，并对其进行判断。

S402，判断当前档位是否为P档。如果是，执行步骤S403；如果否，执行步骤S417。

S403，判断车速V是否小于或等于预设车速Vmax，即判断当前电动车辆的车速V是否小于或等于设定的允许P档锁止的电动车辆的车速上限阈值。如果是，执行步骤S404；如果否，返回步骤S401，继续判断。

S404，判断坡度I是否小于第一预设值Imin或EPB系统故障，即电动车辆当前所处道路的坡度I是否小于设定的允许EPB系统与P档联动的坡度下限阈值，或者EPB系统处于故障状态。如果是，执行步骤S405；如果否，执行步骤S406。

S405，发送“目标档位为P档”。

S406，判断坡度I是否小于或等于第二预设值Imax，即判断当前道路的坡度I是否小于或等于设定的允许延迟发送目标档位的坡度阈值。如果是，执行步骤S408；如果否，执行步骤S407。

S407，延时第一预设时间T1发送“目标档位为P档”。

S408，发送“目标档位为P档”。

S409，发送“EPB拉起命令”，即控制电动车辆的EPB系统执行锁止命令。

S410，电机输出预设扭矩或ESP系统停止保压，以保证车辆静止。

S411，判断静止保持时间是否大于第三预设时间T3或者EPB是否完全拉起。如果是，执行步骤S413；如果否，则进入时间循环判断，执行步骤S412。其中，时间循环判断是指在第二预设时间T2内对步骤S410和步骤S411持续循环判断，并在第二预设时间达到时，停止对步骤S410和步骤S411的判断并执行步骤S413。

S413，电机停止动力输出或ESP系统停止保压。

S414，判断车速V是否小于或等于预设车速Vmax，即判断当前电动车辆的车速V是否小于设定的允许P档锁止的电动车辆的车速上限阈值。如果是，执行步骤S416；如果否，执行步骤S415。

S415，判断是否有D/R/N档位信号。如果是，执行步骤S417；如果否，返回步骤S414， 继续判断。

S416，发送“P档锁止命令”，控制P档处于锁止状态。

S417，发送“P档解锁命令”，即控制P档处于解锁状态，并发送相应目标档位。

综上所述，根据本发明实施例的电动车辆的驻车控制方法，在检测到档位信号时，根据档位信号判断电动车辆的当前档位是否为P档，如果判断电动车辆的当前档位为P档，则检测电动车辆的车速和电动车辆当前所处道路的坡度，当电动车辆的车速小于或等于预设车速且电动车辆当前所处道路的坡度大于或等于第一预设值时，控制电动车辆的EPB系统执行锁止命令，在EPB系统锁止完成后，如果电动车辆的车速小于或等于预设车速，则控制P档处于锁止状态，从而通过EPB系统和P档联动实现电动车辆的P档驻车，保证在大坡道上时，自动变速器不会因负载过大而损坏，同时保证P档解锁时，用户不会感到明显的解锁异响和整车抖动，满足整车舒适性要求。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种电动车辆的自动变速器，其执行上述的电动车辆的驻车控制方法。

该电动车辆的自动变速器通过上述的电动车辆的驻车控制方法，实现EPB系统和P档联动下的P档驻车，保证在大坡道上时，不会因负载过大而损坏，同时保证P档解锁时，用户不会感到明显的解锁异响和整车抖动，满足整车舒适性要求。

为达到上述目的，本发明又一方面实施例提出了一种电动车辆，其包括上述的自动变速器。

该电动车辆通过上述的自动变速器，能够实现EPB系统和P档联动下的P档驻车，保证在大坡道上时，用户不会感受到明显的抖动，同时保证P档解锁时，用户不会感到明显的解锁异响和整车抖动，满足整车舒适性要求。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械 连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。