专利名称:机械手检修车的制作方法
技术领域：
本实用新型属于核电站专用检修设备。
技术背景
机械手检修车能帮助实现机械手的安装、拆卸、维修及在地面的运输。
在核辐射场所，人员不能直接接触或操作工件，只能使用机械手间接操作工件 (物体)，并且使用频繁；当前，工件重量及外形日益增大；目前使用的机械手与旧机械手相 比，技术特性无明显变化，仅仅改变了以前的纯机械传动操作，由电机带动，并配备了平衡 锤，外型增大、加重；由于负荷增加，工况恶劣，机械手出现故障机率增大。
现有的机械手检修车，在结构设计上适合于纯机械传动机械手的检修，还需人力 搬抬、可操作性较差，设计上具有一定局限性，不能满足现有机械手检修的需求。
发明内容
本实用新型的目的是在于提供一种更加简便、有效的机械手专用检修设备，在机 械手出现钢丝绳断裂、脱槽、零件破损、电气元件损坏等状况，不能在固有位置检修时，使用 本实用新型把机械手拆离辐射场所(热室)并运至专用检修间检修，完成后重新安装回去。
本实用新型是这样实现的一种机械手检修车，包括安有聚氨酯制动万向轮的 底架，安装在底架之上的钢管支架平台，安装在底架上的升降系统、前后运动系统，以及电 气控制装置；其中，升降系统包括滚珠丝杠螺母副、导向架和升降架、丝杆安装用轴承，升降 架在丝杠螺母副带动下在导向架中上下运动；前后运动系统包括工字钢轨道、手推单轨 小车、顶板和S形吊钩，工字钢轨道安装在顶板上，手推单轨小车带动S形吊钩在工字钢轨 道上前后运动；电气控制系统包括伺服电机系统、电器控制装置。
如上所述的一种机械手检修车，其中，升降架在导向架中上下运动，带动手推单轨 小车、S形吊钩、工字钢轨道上下运动，升降架和导向架之间利用单列向心球轴承三面定向 进行相互运动。
如上所述的一种机械手检修车，其中，顶板呈悬臂状。
如上所述的一种机械手检修车，其中，钢管支架平台两边有收折板。
如上所述的一种机械手检修车，其中，钢管支架平台上面放置有V型块。
如上所述的一种机械手检修车，其中，选用柔型吊带吊装机械手。
如上所述的一种机械手检修车，其中，由电机系统实现升降系统的运动，采用伺服 电机与减速器配套使用。
本实用新型的优点是
1、本实用新型升降运动采用滚珠丝杠螺母副，导向架与升降架间滚动轴承接触， 大大减少摩擦阻力，运动噪音小、无卡碰，运行平稳；
2、本实用新型采用的外购标件手推单轨小车，操作容易，更换方便，可靠性高；
3、本实用新型采用柔性吊带吊装机械手，操作时不损伤机械手外部零部件，运动随意，长短可调；
4、本实用新型采用伺服电机系统，配备减速器，安全系数达两倍以上，可实现大转 矩、小功率，速度由电位器任意调节，慢速能实现升降机构的微调；
5、本实用新型钢管支撑焊接件上安有可收折的边板，操作时展开，利于操作；收折 后不占用场地，便于存放；
6、本实用新型车架下安有一检修工具箱，便于存放机械手检修专用工具；
7、本实用新型驱动电机及减速机构安装在检修车上部，不影响运行，利于检修；
8、本实用新型在满足使用功能后结构简单、紧凑、合理，模块化、标准化程度高，操 作方便，安全可靠。
图1是机械手检修车设计总体示意图；
图2是检修车局部侧视图；
图3是导向架与升降架俯视剖面图；
图4是检修车与机械手安装位置示意图。
其中1是电气控制装置，2是升降架，3是机械手安装孔，4是顶板，5是联轴器，6 是伺服电机和减速器，7是手推单轨小车，8是导向架，9是滚珠丝杠螺母副，10是拴紧器，11 是拆卸后的机械手，12是钢管支架平台，13是丝杆安装用轴承，14底架，15聚氨酯制动万向 轮，16是收折板，17是V型块，18是S形吊钩，19是工字钢轨道，20是单列向心球轴承，21 是350mm宽的前区控制柜，22是机械手平衡锤，23是机械手安装墙面。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的说明
如图1所示的一种机械手检修车，主要包括安有聚氨酯制动万向轮15的底架 14，安装在底架14之上放置机械手和供操作人员操作站立且两边可收折的钢管支架平台 12，安装在底架14上的升降系统、前后运动系统，以及电气控制装置1 ；升降系统包括滚珠 丝杠螺母副9、导向架8和升降架2、丝杆安装用轴承13，升降架2在丝杠螺母副9带动下在 导向架8中上下运动；前后运动系统包括工字钢轨道19、手推单轨小车7、顶板4和S形吊 钩18 (见图2中)，工字钢轨道19安装在顶板4上，手推单轨小车7带动S形吊钩18在工 字钢轨道19上前后运动；电气控制系统包括伺服电机系统6、电器控制装置1等。
如图2所示升降架2在导向架8中上下运动，带动手推单轨小车7、S钩18、工字 钢轨道19上下运动；手推单轨小车7带动S钩18在工字钢轨道19上运动，顶板4呈悬臂 状，便于绕过机械手上面的平衡锤，吊装机械手；钢管支架平台12两边有操作人员站立的 收折板16、上面放置有V型块17，便于放置机械手11。
如图3所示，升降运动是在升降架2和导向架8间进行的，二者之间利用单列向心 球轴承20三面定向进行相互运动，把运动摩擦力降低到最小，且起导向作用。
如图4所示，热室结构前墙有350mm宽的控制柜21，本实用新型底部不能接近机械 手安装墙面23，顶板4较底架14前伸200mm，考虑到机械手顶部有平衡锤22，与本实用新型 的顶板4发生干涉，设计上采用悬臂装置(图2所示)，可解决此问题。[0032]为保证机械手外部电动控制装置和锁紧装置等的完好性，本实用新型采用从上往 下柔性吊带吊装机械手，由电机系统实现升降、人力拉动手推单轨小车带动机械手实现拆 出和安装；选用柔型吊带吊装机械手，可实现本实用新型与机械手安装水平管在操作时左 右方向的微动调整，且不损伤机械手外表面。
由于升降传动中须克服重力和由此产生的翻转力矩、滚珠丝杠螺母副中的滚动摩 擦阻力、导向架与升降架间滚动摩擦阻力，因此驱动系统采用伺服电机与减速器配套使用。 电机速度采用快速1500mm/min、慢速250mm/min，其中慢速用于实现升降机构的微调。
具体的使用过程是
推动本实用新型，使本实用新型的前部正对机械手，快速上升检修车吊具，让SB 吊钩18的高度超过机械手的最高高度，推动本实用新型靠近控制柜21 ；操作人员分两边站 上本实用新型钢管支架平台12，将2个S形吊钩18推到检修车的前部。
使机械手的从动臂成水平状态，将柔型吊带穿过水平管下部适当位置，调整检修 车吊具位置，将吊带的双环挂上第1个(靠前部)S形吊钩18，点动上升吊钩，直至机械手 被缓慢吊起；用人力将机械手向外拔出，直至第2个S形吊钩18能钩住机械手上的水平管 时，放下第1个S形吊钩18，将吊带的双环挂上第2个S形吊钩18，点动上升S形吊钩，直 至机械手被缓慢吊起；拉动手推单轨小车7将机械手往外拔，在机械手上的水平管未完全 拔出前，拴上另一根吊带，并挂上第1个S形吊钩18。
推动检修车向后，直至机械手完全拔出；放下机械手的从动臂，使之恢复垂直状 态；向后推S形吊钩18至合适位置，将吊起的机械手下降放置在本实用新型的V型块17上， 用栓紧器10将机械手11固定在检修车的钢管支撑焊接平台12上；推动本实用新型至专用 检修间进行检修。
检修完毕，逆序安装机械手。
机械手检修的专用设备，它能帮助实现机械手的安装、拆卸、维修及在热室前区的 运输。此设计最显著特点为在各个环节的操作中，均是滚动摩擦起主导作用，使工作人员尽 可能节省体力，并减小驱动系统的动力参数。本设计在满足使用功能后，结构简单、紧凑、合 理，模块化、标准化程度高，操作方便，安全可靠。吊装系统设计起重量250kg，吊钩行程能 达到前后1620mm、升降1500mm。
5
权利要求
一种机械手检修车，包括安有聚氨酯制动万向轮(15)的底架(14)，安装在底架(14)之上的钢管支架平台(12)，安装在底架(14)上的升降系统、前后运动系统，以及电气控制装置(1)；其特征在于升降系统包括滚珠丝杠螺母副(9)、导向架(8)和升降架(2)、丝杆安装用轴承(13)，升降架(2)在丝杠螺母副(9)带动下在导向架(8)中上下运动；前后运动系统包括工字钢轨道(19)、手推单轨小车(7)、顶板(4)和S形吊钩(18)，工字钢轨道(19)安装在顶板(4)上，手推单轨小车(7)带动S形吊钩(18)在工字钢轨道(19)上前后运动；电气控制系统包括伺服电机系统(6)、电器控制装置(1)。
2.如权利要求
1所述的一种机械手检修车，其特征在于升降架(2)在导向架(8)中 上下运动，带动手推单轨小车(7)、S形吊钩(18)、工字钢轨道(19)上下运动，升降架(2)和 导向架(8)之间利用单列向心球轴承(20)三面定向进行相互运动。
3.如权利要求
2所述的一种机械手检修车，其特征在于顶板(4)呈悬臂状。
4.如权利要求
3所述的一种机械手检修车，其特征在于钢管支架平台(12)两边有收 折板(16)。
5.如权利要求
4所述的一种机械手检修车，其特征在于钢管支架平台(12)上面放置 有V型块(17)。
6.如权利要求
5所述的一种机械手检修车，其特征在于选用柔型吊带吊装机械手。
7.如权利要求
6所述的一种机械手检修车，其特征在于由电机系统实现升降系统的 运动，采用伺服电机与减速器配套使用。
专利摘要
本实用新型属于核电站专用检修设备，具体涉及一种机械手检修车。目的是提供一种更加简便、有效的机械手专用检修设备。包括安有聚氨酯制动万向轮(15)的底架(14)，安装在底架(14)之上的钢管支架平台(12)，安装在底架(14)上的升降系统、前后运动系统，以及电气控制装置(1)；其特征在于升降系统包括滚珠丝杠螺母副(9)、导向架(8)和升降架(2)、丝杆安装用轴承(13)；前后运动系统包括工字钢轨道(19)、手推单轨小车(7)、顶板(4)和S形吊钩(18)。优点是采用滚珠丝杠螺母副，导向架与升降架间滚动轴承接触；满足使用功能后结构简单、紧凑、合理，模块化、标准化程度高，操作方便，安全可靠。
文档编号G21C17/00GKCN201584176SQ200920298731
公开日2010年9月15日 申请日期2009年12月31日
发明者卿明兵, 杨晓冰, 蒋国富, 顾剑涛 申请人:中国核动力研究设计院导出引文BiBTeX, EndNote, RefMan