112。底板控制部111对背部底板驱动部210和膝部底板驱动部220进行控制。高度控制部112对头侧驱动部230和腿侧驱动部240进行控制。背部底板驱动部210相当于上述的驱动背部升起用的连杆20的致动器36。膝部底板驱动部220相当于上述的驱动膝部升起用的连杆22的致动器38。头侧驱动部230相当于上述的头侧升降部14H的致动器32。腿侧驱动部240相当于上述的腿侧升降部14F的致动器34。
[0064]载置在上部架10的底板包括背部底板12a、腰部底板12b、膝部底板12c以及腿部底板12d。
[0065]背部底板12a的表面是与仰卧的状态的使用者的后背接触的面。背部底板12a的一端部是使用者的头朝向的一侧。以下，将背部底板12a的一端部称为背部底板12a的头侧的端部EPback。
[0066]腰部底板12b的表面是与仰卧的状态的使用者的腰部接触的面。背部底板12a的另一端部和腰部底板12b的一端部通过连结部FPback连结。背部底板12a通过背部升起用的连杆20被支承为以连结部FPback为支点相对于上部架10可转动升降。
[0067]膝部底板12c的表面是与仰卧的状态的使用者的腿部的大腿接触的面。腰部底板12b的另一端部和膝部底板12c的一端部通过连结部FPknee连接。膝部底板12c通过膝部升起用的连杆22被支承为以连结部FPknee为支点相对于上部架10可转动升降。
[0068]腿部底板12d的表面是与仰卧的状态的使用者的腿部的腿肚接触的面。膝部底板12c的另一端部和腿部底板12d的一端部通过连结部CPknee连接。即腿部底板12d以相对于膝部底板12c可转动的方式与膝部底板12c连结。
[0069]背部升起用的连杆20被安装在背部底板12a的背面。背部底板驱动部210能够执行背部升起动作以及背部放低动作。在背部升起动作中，通过在将底板安装在上部架10的状态下使背部升起用的连杆20 (背部底板12a)进行动作来将与背部底板12a接触的使用者的后背扶起，从而使使用者从躺卧的状态(仰卧的状态)成为坐起的状态。例如，使用者在吃饭等时，通过使床装置I进行背部升起动作，能够从躺卧的状态成为坐起的状态。在背部放低动作中，通过使背部升起用的连杆20 (背部底板12a)进行动作来将与背部底板12a接触的使用者的后背放低，从而使使用者从坐起的状态成为躺卧的状态(仰卧的状态)。
[0070]膝部升起用的连杆22被安装在膝部底板12c的背面。膝部底板驱动部220能够执行膝部升起动作以及膝部放低动作。在膝部升起动作中，通过在将底板安装在上部架10的状态下使膝部升起用的连杆22 (膝部底板12c)进行动作来将与膝部底板12c接触的使用者的膝部升起，从而使使用者的腿从伸展的状态成为弯曲的状态。在膝部放低动作中，通过使膝部升起用的连杆22 (膝部底板12c)进行动作来将与膝部底板12c接触的使用者的膝部放低，从而使使用者的腿从弯曲的状态成为伸展的状态。
[0071]头侧驱动部230和腿侧驱动部240能够分别使上部架10的头侧的端部EPh以及上部架10的腿侧的端部EPf相对于地板面升降。头侧驱动部230和腿侧驱动部240通过使上部架10相对于地板面升降，来调整上部架10的高度(对于使用者来说是床的高度)。
[0072]在本发明中，使用者或使用者的护理者通过使用操作显示部150进行带倾动的背部升起指示，能够使床装置I执行后述的带倾动的背部升起处理。另外，在带倾动的背部升起处理之后，使用者或护理者通过使用操作显示部150进行倾动解除背部放低指示，能够使床装置I执行后述的倾动解除背部放低处理。
[0073]图6是表示作为本发明所涉及的床装置I的驱动控制部110的动作的带倾动的背部升起处理的流程图。
[0074]当前，在根据带倾动的背部升起指示进行带倾动的背部升起处理的情况下(步骤S1- “是”)，驱动控制部110的底板控制部111对背部底板驱动部210进行控制以通过使背部底板12a进行动作来进行将使用者的后背扶起的背部升起动作(第一背部升起动作)，并对膝部底板驱动部220进行控制以通过使膝部底板12c进行动作来进行将使用者的膝部升起的膝部升起动作(步骤S2)。
[0075]在步骤S2中，在进行了背部升起动作时，背部底板12a相对于上部架10成角度0back。另外，在进行了膝部升起动作时，膝部底板12c相对于上部架10成角度0knee。
[0076]在步骤S2之后，即在背部升起动作和膝部升起动作之后，驱动控制部110的高度控制部112对头侧驱动部230和腿侧驱动部240进行控制以进行使上部架10的头侧的端部的高度比上部架10的腿侧的端部的高度高的倾动动作(步骤S3)。
[0077]在步骤S3中，在进行了倾动动作时，上部架10的头侧的端部EPh相对于地板面的高度Hh比上部架10的腿侧的端部EPf相对于地板面的高度Hf高，因此上部架10相对于地板面成角度Qbed。
[0078]在步骤S3之后，即在倾动动作之后，驱动控制部110的底板控制部111对背部底板驱动部210进行控制以通过使背部底板12a进行动作来进行将使用者的后背进一步扶起的背部升起动作(第二背部升起动作)，并对膝部底板驱动部220进行控制以通过使膝部底板12c进行动作来进行将使用者的膝部放低的膝部放低动作或进行将使用者的膝部进一步升起的膝部升起动作(在将倾动动作之前的膝部升起动作称为第一膝部升起动作的情况下，将倾动动作之后的膝部升起动作称为第二膝部升起动作)(步骤S4)。
[0079]在此，在床装置I为通过在倾动动作(步骤S3)之前进行的膝部升起动作(步骤S2)而使膝部底板12c的角度Θ knee超过预先设定的倾动时设定膝部底板角度的规格的情况下，在步骤S4中，驱动控制部110的底板控制部111对膝部底板驱动部220进行控制以通过使膝部底板12c进行动作来进行膝部放低动作，直到膝部底板12c的角度Θ knee减少到倾动时设定膝部底板角度为止。通过在倾动动作之后进行的膝部放低动作而得到的膝部底板12c的角度Θ knee即倾动时设定膝部底板角度相对于地面为0°以上，比通过在倾动动作之前进行的膝部升起动作而得到的膝部底板12c的最大角度小。由此，在床装置I中，在带倾动的背部升起处理中膝部底板12c成为椅子的座，并且能够防止使用者从上部架10滑落。
[0080]另一方面，在床装置I为通过在倾动动作(步骤S3)之前进行的第一膝部升起动作(步骤S2)没有使膝部底板12c的角度Θ knee达到上述倾动时设定膝部底板角度的规格的情况下，在步骤S4中，驱动控制部110的底板控制部111对膝部底板驱动部220进行控制以通过使膝部底板12c进行动作来进行第二膝部升起动作，直到膝部底板12c的角度Θ knee达到倾动时设定膝部底板角度为止。
[0081]在执行了带倾动的背部升起处理的情况下，头侧驱动部230和腿侧驱动部240维持使上部架10的头侧的端部相对于地板面的高度比上部架10的腿侧的端部相对于地板面的高度高的倾动状态。另外，底板驱动部(背部底板驱动部210、膝部底板驱动部220)通过使维持在倾动状态的上部架10维持通过背部底板12a将使用者的背部扶起的背部升起状态并维持通过膝部底板12c将使用者的膝部升起的膝部升起状态而使载置在上部架10的背部底板12a、膝部底板12c分别成为椅子的座、靠背，由此支承使用者的背部、膝部。
[0082]图7是表示作为本发明所涉及的床装置I的驱动控制部110的动作的倾动解除背部放低处理的流程图。
[0083]在执行了带倾动的背部升起处理的状态下，当前，根据倾动解除背部放低指示进行倾动解除背部放低处理(步骤Sll- “是”)。在该情况下，驱动控制部110的底板控制部111对背部底板驱动部210进行控制以通过使背部底板12a进行动作来进行背部放低动作。另外，为了防止在倾动状态下使用者掉落，底板控制部111对膝部底板驱动部220进行控制以通过使膝部底板12c进行动作来进行将使用者的膝部进一步升起的膝部升起动作(步骤S12) ο
[0084]在步骤S12之后，即在背部放低动作和膝部升起动作之后，驱动控制部110的高度控制部112对头侧驱动部230和腿侧驱动部240进行控制，以进行使上部架10的头侧的端部的高度与上部架10的腿侧的端部的高度相同的倾动解除动作(步骤S13)。
[0085]在步骤S13之后，即在倾动解除动作之后，驱动控制部110的底板控制部111对背部底板驱动部210进行控制，以通过使背部底板12a进行动作来进行背部放低动作，并对膝部底板驱动部220进行控制，以通过使膝部底板12c进行动作来进行膝部放低动作(步骤S14) ο
[0086]在此，在床装置I为通过在倾动解除动作(步骤S14)之前进行的背部放低动作(步骤S12)即第一背部放低动作没有使背部底板12a相对于上部架10成为水平状态的规格的情况下，在步骤S14中，驱动控制部110的底板控制部111对背部底板驱动部210进行控制以通过使背部底板12a进行动作来进行将使用者的背部进一步放低的第二背部放低动作，直到背部底板12a相对于上部架10成为水平状态为止。
[0087]根据以上的说明，在本发明所涉及的床装置I中执行与带倾动的背部升起指示相应的带倾动的背部升起处理的情况下，实现以下的效果。
[0088]在本发明所涉及的床装置I中，底板控制部111对底板驱动部(背部底板驱动部210、膝部底板驱动部220)进行控制以进行上述的背部升起动作和膝部升起动作，在执行与带倾动的背部升起指示相应的背部升起动作和膝部升起动作之后，高度控制部112对头侧驱动部230和腿侧驱动部240进行控制以进行上述的倾动动作。在背部升起动作中，由于在将使用者的背部扶起后的最终姿势时使用者的膝部为伸展的状态，因此存在对于使用者来说并不舒适的可能性，但是在通过带倾动的背部升起处理来在执行背部升起动作和膝部升起动作之后进行倾动动作的情况下，膝部底板12c成为椅子的座，背部底板12a成为椅子的靠背，从而使使用者感觉好像从仰卧在床上的状态变化为坐在椅子上的状态。这样，根据本发明所涉及的床装置1，通过在执行背部升起动作和膝部升起动作之后进行倾动动作，在将使用者的背部扶起后的最终姿势时，能够成为接近对于使用者来说舒适的座位的状态，并且能够减少使用者的后背、腹部的压迫感，防止使用者的身体大幅偏离。
[0089]另外，根据本发明所涉及的床装置1，作为带倾动的背部升起处理的进一步的效果，由于在执行倾动动作之前进行膝部升起动作，因此能够防止在倾动状态下使用者掉落。
[0090]另外，在本发明所涉及的床装置I中，在带倾动的背部升起处理之后执行与倾动解除背部放低指示相应的倾动解除背部放低处理的情况下，实现以下的效果。
[0091]在本发明所涉及的床装置I中，底板控制部111对底板驱动部(背部底板驱动部210、膝部底板驱动部220)进行控制以进行上述背部放低动作和膝部升起动作，在执行背部放低动作和膝部升起