控制部111对背部底板驱动部210进行控制以使背部底板12a的角度Θ back增加单位背部底板角度△ 0back(步骤 S1016)。
[0127]在此，在持续按下该按钮(带倾动的背部位置调整用上升指示按钮1501)的情况下(步骤S1017- “是”)，底板控制部111确认当前背部底板12a相对于上部架10的角度Θ back是否为预先设定的设定背部底板角度Θ backmid (步骤S1018)。另一方面，在没有持续按下该按钮的情况下(步骤S1017- “否”)，驱动控制部110结束带倾动的背部升起处理。
[0128]在背部底板12a的角度Θ back的确认结果为角度Θ back不是设定背部底板角度Θ backmid的情况下(步骤S1018- “否”)，驱动控制部110执行上述的步骤S1016。
[0129]在背部底板12a的角度Θ back的确认结果为角度Θ back是设定背部底板角度Θ backmid的情况下(步骤S1018- “是”)，驱动控制部110的高度控制部112确认当前上部架10相对于地板面的角度(倾动角度)Θ bed是否为预先设定的设定倾动角度Θ bedmaX (0< Θ bedmax< Θ kneemax< Θ backmid< Θ backmax)(步骤 S1019)。
[0130]在上部架10的倾动角度Θ bed的确认结果为倾动角度Θ bed是设定倾动角度Θ bedmax的情况下(步骤S1019- “是”)，驱动控制部110执行后述的步骤S1027。
[0131]在上部架10的倾动角度Θ bed的确认结果为倾动角度Θ bed不是设定倾动角度Θ bedmax的情况下(步骤S1019- “否”)，高度控制部112确认当前上部架10的腿侧的端部EPf相对于地板面的高度Hf的值是否为预先设定的设定最小值Hmin (步骤S1020)。
[0132]在上部架10的腿侧的端部EPf的高度Hf的确认结果为高度Hf的值是上述的设定最小值Hmin的情况下(步骤S1020- “是”)，高度控制部112对头侧驱动部230进行控制以使上部架10的端部EPh的高度Hh增加单位高度ΛΗ(步骤S1021)。
[0133]在上部架10的腿侧的端部EPf的高度Hf的确认结果为高度Hf的值不是上述的设定最小值Hmin的情况下(步骤S1020- “否”)，高度控制部112确认当前上部架10的头侧的端部EPh相对于地板面的高度Hh的值是否为预先设定的设定最高值Hmax (步骤S1022)。
[0134]在上部架10的头侧的端部EPh的高度Hh的确认结果为高度Hh的值是上述的设定最高值Hmax的情况下(步骤S1022- “是”)，高度控制部112对腿侧驱动部240进行控制以使上部架10的腿侧的端部EPf的高度Hf减少单位高度Δ Η(步骤S1023)。
[0135]在上部架10的头侧的端部EPh的高度Hh的确认结果为高度Hh的值不是上述的设定最高值Hmax的情况下(步骤S1022- “否”)，高度控制部112对腿侧驱动部240进行控制以使上部架10的头侧的端部EPh的高度Hh增加单位高度△ H的1/2，并对腿侧驱动部240进行控制以使上部架10的腿侧的端部EPf的高度Hf减少单位高度△ H的1/2 (步骤 S1024)ο
[0136]在此，在持续按下该按钮(带倾动的背部位置调整用上升指示按钮1501)的情况下(步骤S1025- “是”)，高度控制部112确认当前上部架10相对于地板面的角度(倾动角度)Θ bed是否为上述的设定倾动角度Θ bedmax (步骤S1026)。另一方面，在没有持续按下该按钮的情况下(步骤S1025- “否”)，驱动控制部110结束带倾动的背部升起处理。
[0137]在上部架10的倾动角度Θ bed的确认结果为倾动角度Θ bed不是设定倾动角度Θ bedmax的情况下(步骤S1026- “否”)，驱动控制部110执行上述的步骤S1020。
[0138]在上部架10的倾动角度Θ bed的确认结果为倾动角度Θ bed是设定倾动角度Θ bedmax的情况下(步骤S1026- “是”)，为了减轻对使用者的胸部、腹部施加的压迫感，驱动控制部110的底板控制部111对膝部底板驱动部220进行控制以使膝部底板12c的角度Θ knee减少单位膝部底板角度△ Θ knee，然后对背部底板驱动部210进行控制以使背部底板12a的角度Θ back增加单位背部底板角度Δ Θ back (步骤S1027)。
[0139]在此，在持续按下该按钮(带倾动的背部位置调整用上升指示按钮1501)的情况下(步骤S1028- “是”)，底板控制部111确认当前背部底板12a相对于上部架10的角度Θ back是否为上述的设定背部底板角度Θ backmax (步骤S1029)。
[0140]在背部底板12a的角度Θ back的确认结果为角度Θ back不是设定背部底板角度Θ backmax的情况下(步骤S1029- “否”)，驱动控制部110执行上述的步骤S1027。
[0141]在背部底板12a的角度Θ back的确认结果为角度Θ back是设定背部底板角度Θ backmax的情况下(步骤S1029- “是”)，驱动控制部110结束带倾动的背部升起处理。另外，此时的膝部底板12c的角度Θ knee即通过在倾动动作(步骤S1019?S1026)之后进行的膝部放低动作(S1027?S1029)而得到的膝部底板12c的角度Θ knee成为预先设定的倾动时设定膝部底板角度。倾动时设定膝部底板角度例如相对于地面为0°以上，比设定膝部底板角度Qkneemax小。
[0142]图15?图17是表示作为四驱动控制用床装置的驱动控制部110的动作的倾动解除背部放低处理的流程图。在由用户按下操作显示部150的带倾动的背部位置调整用下降指示按钮1502规定时间的情况下执行倾动解除背部放低处理。
[0143]驱动控制部110的底板控制部111确认当前背部底板12a相对于上部架10的角度Θ back是否为上述的设定背部底板角度Θ backmid (步骤SI 111)。
[0144]在背部底板12a的角度Θ back的确认结果为角度Θ back是设定背部底板角度Θ backmid的情况下(步骤Sllll- “是”)，驱动控制部110执行后述的步骤S1115。
[0145]在背部底板12a的角度Θ back的确认结果为角度Θ back不是设定背部底板角度Θ backmid的情况下(步骤Sllll- “否”)，为了防止在倾动状态下使用者掉落，驱动控制部110的底板控制部111对背部底板驱动部210进行控制以使背部底板12a的角度Θ back减少单位背部底板角度A Θ back，然后对膝部底板驱动部220进行控制以使膝部底板12c的角度Θ knee增加单位膝部底板角度Δ Θ knee (步骤S1112)。
[0146]在此，在持续按下该按钮(带倾动的背部位置调整用下降指示按钮1502)的情况下(步骤S1113- “是”)，底板控制部111确认当前背部底板12a相对于上部架10的角度Θ back是否为上述的设定背部底板角度Θ backmid(步骤SI 114)。另一方面，在没有持续按下该按钮的情况下(步骤S1113- “否”)，驱动控制部110结束倾动解除背部放低处理。
[0147]在背部底板12a的角度Θ back的确认结果为角度Θ back不是设定背部底板角度Θ backmid的情况下(步骤S1114- “否”)，驱动控制部110执行上述的步骤S1112。
[0148]在背部底板12a的角度Θ back的确认结果为角度Θ back是上述的设定背部底板角度Θ backmid的情况下(步骤S1114- “是”)，驱动控制部110的高度控制部112确认当前上部架10相对于地板面是否倾动(步骤SI 115)。
[0149]在倾动的确认结果为上部架10没有倾动、即上部架10的头侧的端部EPh相对于地板面的高度Hh和上部架10的腿侧的端部EPf相对于地板面的高度Hf相同的情况下(步骤S1115- “否”)，驱动控制部110执行后述的步骤S1123。
[0150]在倾动的确认结果为上部架10倾动、即上部架10的头侧的端部EPh相对于地板面的高度Hh比上部架10的腿侧的端部EPf相对于地板面的高度Hf高的情况下(步骤S1115- “是”)，驱动控制部110的高度控制部112确认当前上部架10的腿侧的端部EPf相对于地板面的高度Hf的值是否为上述的设定最小值Hmin (步骤SI 116)。
[0151]在上部架10的腿侧的端部EPf的高度Hf的确认结果为高度Hf的值是上述的设定最小值Hmin的情况下(步骤S1116- “是”)，高度控制部112对头侧驱动部230进行控制以使上部架10的端部EPh的高度Hh减少单位高度ΔΗ(步骤SI 117)。
[0152]在上部架10的腿侧的端部EPf的高度Hf的确认结果为高度Hf的值不是上述的设定最小值Hmin的情况下(步骤SI 116- “否”)，高度控制部112确认当前上部架10的头侧的端部EPh相对于地板面的高度Hh的值是否为上述的设定最高值Hmax (步骤S1118)。
[0153]在上部架10的头侧的端部EPh的高度Hh的确认结果为高度Hh的值是上述的设定最高值Hmax的情况下(步骤S1118- “是”)，高度控制部112对腿侧驱动部240进行控制以使上部架10的腿侧的端部EPf的高度Hf增加单位高度ΛΗ(步骤SI 119)。
[0154]在上部架10的头侧的端部EPh的高度Hh的确认结果为高度Hh的值不是上述的设定最高值Hmax的情况下(步骤SI 118- “否”)，高度控制部112对腿侧驱动部240进行控制以使上部架10的头侧的端部EPh的高度Hh增加单位高度△ H的1/2，并对腿侧驱动部240进行控制以使上部架10的腿侧的端部EPf的高度Hf减少单位高度△ H的1/2 (步骤 SI120)ο
[0155]在此，在持续按下该按钮(带倾动的背部位置调整用下降指示按钮1502)的情况下(步骤S1121- “是”)，高度控制部112确认当前上部架10相对于地板面是否倾动(步骤S1122)。另一方面，在没有持续按下该按钮的情况下(步骤S1121- “否”)，驱动控制部110结束倾动解除背部放低处理。
[0156]在倾动的确认结果为上部架10倾动、即上部架10的头侧的端部EPh相对于地板面的高度Hh比上部架10的腿侧的端部EPf相对于地板面的高度Hf高的情况下(步骤S1122- “是”)，驱动控制部110执行上述的步骤S1116。
[0157]在倾动的确认结果为上部架10没有倾动、即上部架10的头侧的端部EPh相对于地板面的高度Hh和上部架10的腿侧的端部EPf相对于地板面的高度Hf相同的情况下(步骤S1122- “否”)，驱动控制部110