动作之后，高度控制部112对头侧驱动部230和腿侧驱动部240进行控制以进行上述的倾动解除动作。在通过倾动解除背部放低处理来在执行背部放低动作和膝部升起动作之后进行倾动解除动作的情况下，使用者感觉好像从坐在椅子上的状态变化为膝部升起仰卧在床上的状态。这样，根据本发明所涉及的床装置1，通过在执行背部放低动作和膝部升起动作之后进行倾动解除动作，并且进一步进行背部放低动作和膝部放低动作，能够使使用者从使用椅子的状态成为使用床的状态。
[0092]另外，根据本发明所涉及的床装置1，作为倾动解除背部放低处理的进一步的效果，由于在执行倾动解除动作之后进行膝部放低动作，因此能够防止在倾动状态下使用者掉落。
[0093]此外，对于带倾动的背部升起处理的步骤S2中的背部升起动作和膝部升起动作的顺序，只要是在倾动动作(步骤S3)之前，既可以在膝部升起动作之后进行背部升起动作(参照后述的实施例)，也可以在背部升起动作之后进行膝部升起动作，还可以如专利文献2那样同时进行背部升起动作和膝部升起动作。
[0094]另外，在带倾动的背部升起处理的步骤S2中，只要是在倾动动作(步骤S3)之前，也可以不进行背部升起动作而只进行膝部升起动作。在这种情况下，本发明所涉及的床装置I也实现带倾动的背部升起处理的上述效果。
[0095]另外，对于倾动解除背部放低处理的步骤S14中的背部放低动作和膝部放低动作的顺序，只要是在倾动解除动作(步骤S13)之后，既可以在膝部放低动作之后进行背部放低动作，也可以在背部放低动作之后进行膝部放低动作(参照后述的实施例)，还可以如专利文献2那样同时进行背部放低动作和膝部放低动作。
[0096]另外，在倾动解除背部放低处理的步骤S14中，只要是在倾动解除动作(步骤S13)之后，也可以只进行膝部放低动作。在这种情况下，本发明所涉及的床装置I也实现倾动解除背部放低处理的上述效果。
[0097](实施例)
[0098]接着，将四驱动控制用床装置作为本发明所涉及的床装置I的具体实施例进行说明。图8是表示四驱动控制用床装置所使用的参数的图。
[0099]图9是表示四驱动控制用床装置的操作显示部150的结构的框图。该操作显示部150具备带倾动的背部位置调整用上升指示按钮1501、带倾动的背部位置调整用下降指示按钮1502、背部位置调整用上升指示按钮1503、背部位置调整用下降指示按钮1504、膝部位置调整用上升指示按钮1505、膝部位置调整用下降指示按钮1506、高度调整用上升指示按钮1507以及高度调整用下降指示按钮1508。上述的带倾动的背部升起指示相当于由使用者或护理者连续按下带倾动的背部位置调整用上升指示按钮1501。
[0100]图10是表示四驱动控制用床装置的状态检测部120和角度计算部130的动作的流程图。在由用户按下操作显示部150的任一按钮的情况下(步骤S1001- “是”)，进行以下的动作。
[0101]首先，状态检测部120对上部架10的头侧的端部EPh相对于地板面的高度Hh进行检测(步骤S1002)。例如，在头侧驱动部230 (头侧升降部14H的致动器32)设置有内部传感器，该内部传感器用于检测该致动器32进行了伸缩动作时的控制值，在存储部140存储有使多个致动器32的控制值与多个上部架10的头侧的端部EPh相对于地板面的高度Hh相对应的上部架头侧端高度转换表。状态检测部120参照上部架头侧端高度转换表，将由致动器32的内部传感器检测出的控制值转换为上部架10的头侧的端部EPh相对于地板面的高度Hh。
[0102]另外，状态检测部120对上部架10的腿侧的端部EPf相对于地板面的高度Hf进行检测(步骤S1003)。例如，在腿侧驱动部240 (腿侧升降部14F的致动器34)设置有内部传感器，该内部传感器用于检测该致动器34进行了伸缩动作时的控制值，在存储部140存储有使多个致动器34的控制值与多个上部架10的腿侧的端部EPf相对于地板面的高度Hf相对应的上部架腿侧端高度转换表。状态检测部120参照上部架腿侧端高度转换表，将由致动器34的内部传感器检测出的控制值转换为上部架10的腿侧的端部EPf相对于地板面的高度Hf。
[0103]接着，角度计算部130根据由状态检测部120检测出的高度Hh、Hf来计算上部架10相对于地板面的角度(倾动角度)0bed (步骤S1004)。具体地说，角度计算部130基于高度Hh与高度Hf之差来计算倾动角度0bed。
[0104]另外，状态检测部120对膝部底板12c相对于上部架10的角度Θ knee进行检测(步骤S1005)。例如，在膝部底板驱动部220(驱动膝部升起用的连杆22的致动器38)设置有内部传感器，该内部传感器用于检测该致动器38进行了伸缩动作时的控制值，在存储部140存储有使多个致动器38的控制值与多个膝部底板12c相对于上部架10的角度Θ knee相对应的膝部底板角度转换表。状态检测部120参照膝部底板角度转换表，将由致动器38的内部传感器检测出的控制值转换为膝部底板12c相对于上部架10的角度Θ knee。
[0105]角度计算部130计算倾动角度Θ bed，并且状态检测部120对膝部底板12c的角度Θ knee进行检测，由此由Θ bed+ Θ knee决定膝部底板12c相对于地板面的角度。
[0106]另外，状态检测部120对背部底板12a相对于上部架10的角度Θ back进行检测(步骤S1006)。例如，在背部底板驱动部210 (驱动背部升起用的连杆20的致动器36)设置有内部传感器，该内部传感器用于检测该致动器36进行了伸缩动作时的控制值，在存储部140存储有使多个致动器36的控制值与多个背部底板12a相对于上部架10的角度Θ back相对应的背部底板角度转换表。状态检测部120参照背部底板角度转换表，将由致动器36的内部传感器检测出的控制值转换为背部底板12a相对于上部架10的角度Θ back。
[0107]角度计算部130计算倾动角度Θ bed，并且状态检测部120对背部底板12a的角度Θ back进行检测，由此由Θ bed+ Θ back决定背部底板12a相对于地板面的角度。
[0108]接着，说明四驱动控制用床装置的驱动控制部110的动作。
[0109]直到由用户按下操作显示部150的任一按钮为止，驱动控制部110不执行后述的处理，以避免在使用者没有操作的意图的状态下床装置I进行动作(为了防止误动作)。另夕卜，虽然用户按下了操作显示部150的任一按钮，但是为了防止误动作，直到该按钮被按下规定时间为止驱动控制部110不执行后述的处理。
[0110]在由用户按下操作显示部150的高度调整用上升指示按钮1507规定时间的情况下，驱动控制部I1的高度控制部112使上部架10相对于地板面上升。
[0111]另一方面，在由用户按下操作显示部150的高度调整用下降指示按钮1508规定时间的情况下，驱动控制部110的高度控制部112使上部架10相对于地板面下降。
[0112]在由用户按下操作显示部150的膝部位置调整用上升指示按钮1505规定时间的情况下，驱动控制部110的底板控制部111进行上述的膝部升起动作。
[0113]另一方面，在由用户按下操作显示部150的膝部位置调整用下降指示按钮1506规定时间的情况下，驱动控制部110的底板控制部111进行上述的膝部放低动作。
[0114]在由用户按下操作显示部150的背部位置调整用上升指示按钮1503规定时间的情况下，驱动控制部110的底板控制部111进行上述的背部升起动作。
[0115]另一方面，在由用户按下操作显示部150的背部位置调整用下降指示按钮1504规定时间的情况下，驱动控制部110的底板控制部111进行上述的背部放低动作。
[0116]在由用户按下操作显示部150的带倾动的背部位置调整用上升指示按钮1501规定时间的情况下，驱动控制部110的底板控制部111和高度控制部112执行后述的带倾动的背部升起处理。
[0117]另一方面，在由用户按下操作显示部150的带倾动的背部位置调整用下降指示按钮1502规定时间的情况下，驱动控制部110的底板控制部111和高度控制部112执行后述的倾动解除背部放低处理。
[0118]图11?图14是表示作为四驱动控制用床装置的驱动控制部110的动作的带倾动的背部升起处理的流程图。在由用户按下操作显示部150的带倾动的背部位置调整用上升指示按钮1501规定时间的情况下，执行带倾动的背部升起处理。
[0119]驱动控制部110的底板控制部111确认当前膝部底板12c相对于上部架10的角度Θ knee是否为预先设定的设定膝部底板角度Θ kneemax (步骤S1011)。
[0120]在膝部底板12c的角度Θ knee的确认结果为角度Θ knee是上述的设定膝部底板角度Θ kneemax的情况下(步骤SlOll- “是”)，驱动控制部110执行后述的步骤S1015。
[0121]在膝部底板12c的角度Θ knee的确认结果为角度Θ knee不是上述的设定膝部底板角度Θ kneemax的情况下(步骤SlOll- “否”)，驱动控制部110的底板控制部111对膝部底板驱动部220进行控制以使膝部底板12c的角度Θ knee增加单位膝部底板角度Δ Θ knee (步骤 S1012)。
[0122]在此，在持续按下该按钮(带倾动的背部位置调整用上升指示按钮1501)的情况下(步骤S1013- “是”)，底板控制部111确认当前膝部底板12c相对于上部架10的角度Θ knee是否为上述的设定膝部底板角度Θ kneemax(步骤S1014)。另一方面，在没有持续按下该按钮的情况下(步骤S1013- “否”)，驱动控制部110结束带倾动的背部升起处理。
[0123]在膝部底板12c的角度Θ knee的确认结果为上述的角度Θ knee不是设定膝部底板角度Θ kneemax(步骤S1014- “否”)的情况下，驱动控制部110执行上述的步骤S1012。
[0124]在膝部底板12c的角度Θ knee的确认结果为上述的角度Qknee是设定膝部底板角度0kneemax的情况下(步骤S1014- “是”)，底板控制部111确认当前背部底板12a相对于上部架10的角度0back是否为预先设定的设定背部底板角度Θ backmid (0< Θ kneemax< Θ backmid)(步骤 S1015)。
[0125]在背部底板12a的角度Θ back的确认结果为角度Θ back是设定背部底板角度Θ backmid的情况下(步骤S1015- “是”)，驱动控制部110执行后述的步骤S1019。
[0126]在背部底板12a的角度Θ back的确认结果为角度Θ back不是设定背部底板角度Θ backmid的情况下(步骤S1015- “否”)，驱动控制部110的底板