本发明涉及一种自动机械技术领域，尤其涉及一种三轴联动机械手的布局结构。
背景技术：
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。现有技术的工业机械手主要采用十字坐标内的直线移动动作组合来实现三维空间的传送，动作距离大，动作周期长，造成工作效率低和能源浪费。
本发明采用三维坐标的三轴联动布局，设计机械手的三维空间的直接行程，采用双齿轮消隙减速箱C轴结构、直线导轨与滚珠丝杠副传动结构的Z轴和X轴，整机结构紧凑，刚度高，保证了高速运转时的高精度，实现机械手动作行程小、动作周期短、能耗低、效率高。克服了现有技术的不足。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种三轴联动机械手的布局结构，合理有效地解决了现有技术的机械手动作距离大，动作周期长，造成工作效率低和能源浪费的问题。
本发明采用如下技术方案：
一种三轴联动机械手的布局结构，包括旋转C轴、直线Z轴、直线X轴、电机、减速机、旋转台、C轴减速箱、立柱、直线导轨、副传动转换丝杠、手臂连接块、手臂系统、手臂托架、后臂、前臂、手爪，其特征在于:
所述旋转C轴由C轴电机、减速机、C轴减速箱和立柱构成，带动所述立柱做旋转运动，所述减速机布设在所述C轴减速箱的上盖面外侧端，所述减速机上端布设所述C轴电机，所述减速机内侧端上盖面中心部分布设旋转台，所述旋转台上偏所述C轴电机侧布设立柱；所述直线Z轴由Z轴电机、旋转台、立柱、直线导轨、副传动转换丝杠和手臂连接块构成，带动手臂系统在立柱直线导轨上做上下直线运动，所述Z轴电机垂直布设在所述立柱的上端，衔接横卧式布设减速机，所述减速机的输出轴端竖直布设副传动转换丝杠和直线导轨，所述直线导轨上布手臂连接块与手臂系统连接；所述直线X轴由X轴电机、副传动转换丝杠和直线导轨、手臂托架、后臂、前臂和手爪构成，带动所述前臂和手爪在所述后臂上的直线导轨上做前后直线运动，所述后臂布设在所述手臂托架上，所述后臂的箱体内由后端向前端布设X轴电机和副传动转换丝杠，所述后臂上面布设所述直线导轨与所述前臂和手爪相连接，所述X轴电机、副传动转换丝杠和直线导轨、手臂托架、后臂、前臂和手爪构成手臂系统，所述手臂系统由手臂托架和后臂的后端整体与手臂连接块连接固定，构成一种三轴联动机械手的布局结构。
进一步地，所述手臂连接块呈直角梯形，其直角腰边连接所述直线Z轴的直线导轨，斜角腰边连接所述X轴的手臂系统，所述X轴的手臂系统与水平方向可成一定夹角倾斜，以迎合特殊运动角度需求。
进一步地，所述C轴减速箱内布设1个竖直立轴的一级减速斜齿齿轮与所述减速机的输出轴连接，且啮合衔接设有2个同一竖直立轴的二 级减速斜齿齿轮，下端的二级减速斜齿齿轮与所述一级减速斜齿齿轮以反向斜齿啮合，上下两端的所述二级减速斜齿齿轮为反向斜齿，所述二级减速斜齿齿轮与所述旋转台的连轴齿轮啮合连接，所述一、二级减速斜齿齿轮的轴心距可调节，所述二级减速斜齿齿轮的上、下齿轮轴向距可调节，构成一种二级减速齿轮消隙结构。
进一步地，所述前臂和手爪上设有三轴联动机械手手臂自动检错保护结构。
本发明的有益技术效果是：
本发明公开了一种三轴联动机械手的布局结构，合理有效地解决了现有技术的机械手动作距离大，动作周期长，造成工作效率低和能源浪费的问题。
本发明采用本发明采用三维坐标的三轴联动布局，设计机械手的三维空间的直接行程，采用双齿轮消隙减速箱C轴结构、直线导轨与滚珠丝杠副传动结构的Z轴和X轴，整机结构紧凑，刚度高，保证了高速运转时的高精度，实现机械手动作行程小、动作周期短、能耗低、效率高。克服了现有技术的不足。
附图说明
图1是本发明示意图。
图中所示：1-旋转C轴、2-直线Z轴、3-直线X轴、4-电机、5-减速机、6-旋转台、7-C轴减速箱、8-立柱、9-直线导轨、10-副传动转换丝杠、11-手臂连接块、12-手臂系统、13-手臂托架、14-后臂、15-前臂、16-手爪。
具体实施方式
通过下面对实施例的描述，将更加有助于公众理解本发明，但不能也不应当将申请人所给出的具体的实施例视为对本发明技术方案的限制，任何对部件或技术特征的定义进行改变和/或对整体结构作形式的而非实质的变换都应视为本发明的技术方案所限定的保护范围。
实施例
如图1所示，一种三轴联动机械手的布局结构，包括旋转C轴1、直线Z轴2、直线X轴3、电机4、减速机5、旋转台6、C轴减速箱7、立柱8、直线导轨9、副传动转换丝杠10、手臂连接块11、手臂系统12、手臂托架13、后臂14、前臂15、手爪16。
首先布设旋转C轴1，在所述旋转C轴1上布设C轴减速箱7，再在所述C轴减速箱7上布设电机4、减速机5和旋转台6。再在所述旋转台6上布设直线Z轴2和立柱8，在所述立柱8上布设直线Z轴2的电机4、减速机5、直线导轨9和副传动转换丝杠10。
然后布设直线X轴3，在所述后臂14上设置直线X轴3的电机4、直线导轨9、副传动转换丝杠10、手臂托架13、前臂15、手爪16。
最后将手臂系统12的手臂托架13和后臂14的后端设置在手臂连接块11，再将所述手臂连接块11连接设置在所述直线Z轴2的直线导轨9上。完成一种三轴联动机械手的布局结构的实施。
当然，本发明还可以有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可以根据本发明做出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。