机械手的制作方法

本发明属于。

背景技术：

现有水平关节机械手中是通过软件监测电机旋转的位置来对工作轴进行限位，但在该方式中，当软件运行错误时容易导致工作轴运行超过行程，损坏机械手的结构，因此使机械手运行较为不安全。

技术实现要素：

本发明针对上述问题，提出了一种运行安全的机械手。

机械手，包括小臂，所述的小臂上设有竖直设置的丝杆和与丝杆平行设置的工作轴，工作轴与丝杆之间设有连接件，所述工作轴轴向固定在连接件上，所述连接件连接在丝杆上且在丝杆的带动下连接件能够带动工作轴沿工作轴轴向移动，其特征在于，机械手包括相对于连接件和小臂两者中其中一个固定设置的磁铁一和磁铁二，所述机械手还包括相对于连接件和小臂两者中另一个固定设置的霍尔传感器一和霍尔传感器二，所述的霍尔传感器一与磁铁一对应设置，所述的霍尔传感器二与磁铁二对应设置，霍尔传感器一感应到磁铁一时工作轴的位置和霍尔传感器二感应到磁铁二时工作轴的位置相当。

在本机械手中，霍尔传感器一与磁铁一对应设置的意思是，在机械手运行过程中，当磁铁一靠近霍尔传感器一时，霍尔传感器一能够感应到磁铁一。同理，霍尔传感器二与磁铁二对应设置的意思是，在机械手运行过程中，当磁铁二靠近霍尔传感器二时，霍尔传感器二能够感应到磁铁二。本文中其它地方出现的某个霍尔传感器与某个磁铁对应设置的意思也与此相同。

在机械手运行的过程中，丝杆动作，带动连接在丝杆上的连接件上下移动，从而使连接件带动工作轴上下移动，因此，连接件相对小臂移动。在此过程中，磁铁一相对于霍尔传感器一相对移动，磁铁二相对于霍尔传感器二移动。当霍尔传感器一感应到磁铁一时，霍尔传感器一输出信号；并且，当霍尔传感器二感应到磁铁二时，霍尔传感器二输出信号。

在本机械手中，霍尔传感器一感应到磁铁一时工作轴的位置和霍尔传感器二感应到磁铁二时工作轴的位置相当，也就是说，这两个位置相距较近或者这两个位置相同。在这种设置中，当霍尔传感器一和霍尔传感器二两个中的其中一个损坏时，在工作轴移动的较小范围内或者工作轴无需移动，霍尔传感器一和霍尔传感器二两个中的另一个仍然能够感应到对应磁铁并输出信号，因此，使得机械手运行安全。而当霍尔传感器一和霍尔传感器二用于对工作轴的移动起到限位或校准作用时，能够防止工作轴移动超过行程，从而防止工作轴移动超行程后对机械手中的其它结构造成影响，使得机械手运行更为安全。

在上述的机械手中，机械手还包括相对于小臂固定设置的支架，所述的霍尔传感器一和霍尔传感器二设置在支架上。

在机械手中设置用于支撑霍尔传感器一和霍尔传感器二的支架，使得霍尔传感器一和霍尔传感器二的设置更为灵活。

在上述的机械手中，所述霍尔传感器一和霍尔传感器二上连接有电线，所述的电线沿支架设置。

在此结构中，支架不仅起到支撑霍尔传感器一和霍尔传感器二的作用，而且，还对电线的设置起到了支持作用，使得电线设置更为方便。

在上述的机械手中，所述的支架上具有管状部，所述的电线穿设在管状部内。

由于电线穿设在支架的管状部内，支架能够对电线起到保护作用，也使得电线的设置更为方便。

在上述的机械手中，所述的支架上设有支撑件一，所述的霍尔传感器一和霍尔传感器二设置在支撑件一上，所述的支撑件一在竖直方向上位置可调的设置的支架上。

当支撑件一在支架上位置调节时，霍尔传感器一和霍尔传感器二也与支撑件一一起调节了位置，使得霍尔传感器一和霍尔传感器二设置灵活。

在上述的机械手中，所述的支架上具有竖直设置的螺纹部，所述螺纹部上套设并螺纹连接有连接套一和连接套二，所述的支撑件一套设在螺纹部上且支撑件一位于连接套一和连接套二之间。

当需要调节支撑件一的位置时，相对于螺纹部转动连接套一和连接套二，使得连接套一和连接套二在支架上改变位置，从而使得位于连接套一和连接套二之间的支撑件一改变位置。由于用于固定支撑件一的连接套一和连接套二均螺纹连接在螺纹部上，连接套一和连接套二能够更为牢固的将支撑件一固定在螺纹部上。

在上述的机械手中，霍尔传感器一感应到磁铁一时工作轴的位置和霍尔传感器二感应到磁铁二时工作轴的位置不同。

由于两者的位置不同，当霍尔传感器一和霍尔传感器二用于对工作轴的移动进行限位时，在工作过程中，例如，在工作轴的一个移动方向上，霍尔传感一感应到磁铁一的时间早于霍尔传感器二感应到磁铁二的时间，其中，霍尔传感器一起到正常的限位或校准作用，霍尔传感器二起到保险作用。这样的设置使得在机械手正常运行过程中，当需要限位或校准时，只有霍尔传感器一会处于工作状态，霍尔传感器二不会处于工作状态，从而使得霍尔传感器二的适用寿命更长，使得霍尔传感器二能够更为有效的起到保险作用。

在上述的机械手中，所述的小臂上固定设有罩盖，所述的丝杆和工作轴位于罩盖内侧处，所述的霍尔传感器一和霍尔传感器二设置在罩盖上。

由于丝杆和工作轴位于罩盖的内侧处，罩盖的侧壁上具有沿工作轴长度方向延伸设置的部分，罩盖作为支撑霍尔传感器一和霍尔传感器二的结构，使得霍尔传感器一和霍尔传感器二的设置较为方便。

在本机械手中，由于设置了霍尔传感器一和霍尔传感器二，对工作轴移动的限位和校准起到了保险作用，使得机械手运行稳定。

根据本发明的目的，本发明另外提出了一种构思相同的机械手，其方案如下：

机械手，包括小臂，所述的小臂上设有竖直设置的丝杆和与丝杆平行设置的工作轴，工作轴与丝杆之间设有连接件，所述工作轴轴向固定在连接件上，所述连接件连接在丝杆上且在丝杆的带动下连接件能够带动工作轴沿工作轴轴向移动，其特征在于，机械手包括相对于连接件和小臂两者中其中一个固定设置的磁铁一，所述机械手还包括相对于连接件和小臂两者中另一个固定设置的霍尔传感器一和霍尔传感器二，霍尔传感器一和霍尔传感器二均与磁铁一对应设置且霍尔传感器一和霍尔传感器二相邻设置，在工作轴竖直移动的方向上，霍尔传感器一感应到磁铁一时工作轴的位置和霍尔传感器二感应到磁铁一时工作轴的位置相当。

在机械手运行的过程中，丝杆动作，带动连接在丝杆上的连接件上下移动，从而使连接件带动工作轴上下移动，因此，连接件相对小臂移动。在此过程中，磁铁一相对于霍尔传感器一和霍尔传感器二移动。当霍尔传感器一感应到磁铁一时，霍尔传感器一输出信号；并且，当霍尔传感器二感应到磁铁一时，霍尔传感器二输出信号。

在本机械手中，霍尔传感器一感应到磁铁一时工作轴的位置和霍尔传感器二感应到磁铁一时工作轴的位置相当，也就是说，这两个位置相距较近或者这两个位置相同。在这种设置中，当霍尔传感器一和霍尔传感器二两个中的其中一个损坏时，在工作轴移动的较小范围内或者工作轴无需移动，霍尔传感器一和霍尔传感器二两个中的另一个仍然能够感应到对应磁铁并输出信号，因此，使得机械手运行安全。而当霍尔传感器一和霍尔传感器二用于对工作轴的移动起到限位或校准作用时，能够防止工作轴移动超过行程，从而防止工作轴移动超行程后对机械手中的其它结构造成影响，使得机械手运行更为安全。

另外，在本机械手中，设置一个磁铁一对应霍尔传感器一和霍尔传感器二，使得机械手的结构更为简单。

在上述的机械手中，机械手还包括相对于小臂固定设置的支架，所述的霍尔传感器一和霍尔传感器二设置在支架上。

在机械手中设置用于支撑霍尔传感器一和霍尔传感器二的支架，使得霍尔传感器一和霍尔传感器二的设置更为灵活。

在上述的机械手中，所述霍尔传感器一和霍尔传感器二上连接有电线，所述的电线沿支架设置。

在此结构中，支架不仅起到支撑霍尔传感器一和霍尔传感器二的作用，而且，还对电线的设置起到了支持作用，使得电线设置更为方便。

在上述的机械手中，所述的支架上具有管状部，所述的电线穿设在管状部内。

由于电线穿设在支架的管状部内，支架能够对电线起到保护作用，也使得电线的设置更为方便。

在上述的机械手中，所述的支架上设有支撑件一，所述的霍尔传感器一和霍尔传感器二设置在支撑件一上，所述的支撑件一在竖直方向上位置可调的设置的支架上。

当支撑件一在支架上位置调节时，霍尔传感器一和霍尔传感器二也与支撑件一一起调节了位置，使得霍尔传感器一和霍尔传感器二设置灵活。

在上述的机械手中，所述的支架上具有竖直设置的螺纹部，所述螺纹部上套设并螺纹连接有连接套一和连接套二，所述的支撑件一套设在螺纹部上且支撑件一位于连接套一和连接套二之间。

当需要调节支撑件一的位置时，相对于螺纹部转动连接套一和连接套二，使得连接套一和连接套二在支架上改变位置，从而使得位于连接套一和连接套二之间的支撑件一改变位置。由于用于固定支撑件一的连接套一和连接套二均螺纹连接在螺纹部上，连接套一和连接套二能够更为牢固的将支撑件一固定在螺纹部上。

在上述的机械手中，霍尔传感器一感应到磁铁一时工作轴的位置和霍尔传感器二感应到磁铁一时工作轴的位置不同。

由于两者的位置不同，当霍尔传感器一和霍尔传感器二用于对工作轴的移动进行限位时，在工作过程中，例如，在工作轴的一个移动方向上，霍尔传感一感应到磁铁一的时间早于霍尔传感器二感应到磁铁二的时间，其中，霍尔传感器一起到正常的限位或校准作用，霍尔传感器二起到保险作用。这样的设置使得在机械手正常运行过程中，当需要限位或校准时，只有霍尔传感器一会处于工作状态，霍尔传感器二不会处于工作状态，从而使得霍尔传感器二的适用寿命更长，使得霍尔传感器二能够更为有效的起到保险作用。

在上述的机械手中，所述的小臂上固定设有罩盖，所述的丝杆和工作轴位于罩盖内侧处，所述的霍尔传感器一和霍尔传感器二设置在罩盖上。

由于丝杆和工作轴位于罩盖的内侧处，罩盖的侧壁上具有沿工作轴长度方向延伸设置的部分，罩盖作为支撑霍尔传感器一和霍尔传感器二的结构，使得霍尔传感器一和霍尔传感器二的设置较为方便。

在本机械手中，由于设置了霍尔传感器一和霍尔传感器二，对工作轴移动的限位和校准起到了保险作用，使得机械手运行稳定。

根据本发明的目的，本发明另外提出了一种构思相同的机械手，其方案如下：

机械手，包括小臂，所述的小臂上设有竖直设置工作轴，其特征在于，所述工作轴上固定设有一个呈圆环状的磁铁五，所述磁铁五与工作轴同轴，机械手包括相对于小臂固定设置的且均与磁铁五对应设置的霍尔传感器一和霍尔传感器二，在工作轴竖直移动的方向上，霍尔传感器一感应到磁铁五时工作轴的位置和霍尔传感器二感应到磁铁五时工作轴的位置相当。

在机械手运行的过程中，由于工作轴上固定有呈圆环状的磁铁五，因此，除了工作轴上下移动之外，即使工作轴在绕自身轴线旋转过程中，霍尔传感器一和霍尔传感器二也能够感应到磁铁五。

在本机械手中，霍尔传感器一感应到磁铁一时工作轴的位置和霍尔传感器二感应到磁铁五时工作轴的位置相当，也就是说，这两个位置相距较近或者这两个位置相同。在这种设置中，当霍尔传感器一和霍尔传感器二两个中的其中一个损坏时，在工作轴移动的较小范围内或者工作轴无需移动，霍尔传感器一和霍尔传感器二两个中的另一个仍然能够感应到对应磁铁并输出信号，因此，使得机械手运行安全。而当霍尔传感器一和霍尔传感器二用于对工作轴的移动起到限位或校准作用时，能够防止工作轴移动超过行程，从而防止工作轴移动超行程后对机械手中的其它结构造成影响，使得机械手运行更为安全。

另外，在本机械手中，设置一个磁铁五对应霍尔传感器一和霍尔传感器二，使得机械手的结构更为简单。

在上述的机械手中，机械手还包括相对于小臂固定设置的支架，所述的霍尔传感器一和霍尔传感器二设置在支架上。

在机械手中设置用于支撑霍尔传感器一和霍尔传感器二的支架，使得霍尔传感器一和霍尔传感器二的设置更为灵活。

在上述的机械手中，所述霍尔传感器一和霍尔传感器二上连接有电线，所述的电线沿支架设置。

在此结构中，支架不仅起到支撑霍尔传感器一和霍尔传感器二的作用，而且，还对电线的设置起到了支持作用，使得电线设置更为方便。

在上述的机械手中，所述的支架上具有管状部，所述的电线穿设在管状部内。

由于电线穿设在支架的管状部内，支架能够对电线起到保护作用，也使得电线的设置更为方便。

在上述的机械手中，所述的支架上设有支撑件一，所述的霍尔传感器一和霍尔传感器二设置在支撑件一上，所述的支撑件一在竖直方向上位置可调的设置的支架上。

当支撑件一在支架上位置调节时，霍尔传感器一和霍尔传感器二也与支撑件一一起调节了位置，使得霍尔传感器一和霍尔传感器二设置灵活。

在上述的机械手中，所述的支架上具有竖直设置的螺纹部，所述螺纹部上套设并螺纹连接有连接套一和连接套二，所述的支撑件一套设在螺纹部上且支撑件一位于连接套一和连接套二之间。

当需要调节支撑件一的位置时，相对于螺纹部转动连接套一和连接套二，使得连接套一和连接套二在支架上改变位置，从而使得位于连接套一和连接套二之间的支撑件一改变位置。由于用于固定支撑件一的连接套一和连接套二均螺纹连接在螺纹部上，连接套一和连接套二能够更为牢固的将支撑件一固定在螺纹部上。

在上述的机械手中，霍尔传感器一感应到磁铁一时工作轴的位置和霍尔传感器二感应到磁铁一时工作轴的位置不同。

由于两者的位置不同，当霍尔传感器一和霍尔传感器二用于对工作轴的移动进行限位时，在工作过程中，例如，在工作轴的一个移动方向上，霍尔传感一感应到磁铁一的时间早于霍尔传感器二感应到磁铁二的时间，其中，霍尔传感器一起到正常的限位或校准作用，霍尔传感器二起到保险作用。这样的设置使得在机械手正常运行过程中，当需要限位或校准时，只有霍尔传感器一会处于工作状态，霍尔传感器二不会处于工作状态，从而使得霍尔传感器二的适用寿命更长，使得霍尔传感器二能够更为有效的起到保险作用。

在上述的机械手中，所述的小臂上固定设有罩盖，所述的丝杆和工作轴位于罩盖内侧处，所述的霍尔传感器一和霍尔传感器二设置在罩盖上。

由于丝杆和工作轴位于罩盖的内侧处，罩盖的侧壁上具有沿工作轴长度方向延伸设置的部分，罩盖作为支撑霍尔传感器一和霍尔传感器二的结构，使得霍尔传感器一和霍尔传感器二的设置较为方便。

在本机械手中，由于设置了霍尔传感器一和霍尔传感器二，对工作轴移动的限位和校准起到了保险作用，使得机械手运行稳定。

附图说明

图1是机械手一种实施方式中的结构示意图；

图2是图1中a处的放大图；

图3是机械手一种实施方式中的结构示意图；

图4是机械手一种实施方式中的结构示意图；

图5是机械手一种实施方式中的结构示意图；

图6是机械手一种实施方式中的结构示意图；

图7是机械手一种实施方式中的结构示意图；

图8是机械手一种实施方式中的结构示意图；

图9是机械手一种实施方式中的结构示意图；

图10是机械手一种实施方式中的结构示意图；

图11是机械手一种实施方式中的结构示意图；

图12是机械手一种实施方式中的结构示意图；

图13是机械手一种实施方式中的结构示意图；

图14是机械手一种实施方式中的结构示意图；

图中，1、底座；1a、固定座；1b、大臂；2、小臂；3、丝杆；4、工作轴；5、连接件；6、安装座；7、支架；7a、管状部；7b、螺纹部；8、霍尔传感器一；9、磁铁一；10、霍尔传感器二；11、磁铁二；12、支撑件一；13、连接套一；14、连接套二；15、螺母；20、磁铁五；25、罩盖。

具体实施方式

实施例一

根据本发明的目的，本发明另外提出了一种构思相同的机械手，其方案如下：

如图1所示，机械手底座1和连接在底座1上的小臂2，其中，底座1包括固定座1a和大臂1b，大臂1b可转动的设置在固定座1a上，小臂2可转动的设置在大臂1b上。具体的，固定座1a和大臂1b之间设有用于带动大臂1b相对于固定座1a转动的电机，大臂1b和小臂2之间设有用于带动小臂2相对于大臂1b转动的电机。

小臂2上设有竖直设置的丝杆3和与丝杆3平行设置的工作轴4，工作轴4与丝杆3之间设有连接件5，工作轴4轴向固定在连接件5上，连接件5连接在丝杆3上且在丝杆3的带动下连接件5能够带动工作轴4沿工作轴4轴向移动。

在本实施例中，丝杆3上连接有螺母15，连接件5固定在螺母15上。当丝杆3转动时，丝杆3带动螺母15上下移动，从而带动连接件5上下移动，从而使连接件5带动工作轴4上下移动，因此，连接件5相对小臂2移动。作为丝杆3设置的另一种替代方案，丝杆3轴向固定在连接件5上，螺母15转动，带动丝杆3上下移动，从而通过连接件5带动工作轴4上下移动。

机械手还包括相对于小臂2固定设置的支架7，在本实施例中，小臂2上设有安装座6，支架7固定在安装座6上，支架7呈管状且竖直设置，支架7位于丝杆3和工作轴4之间，且支架7、丝杆3和工作轴4三者的轴线位于同一平面，使得机械手上的重量分布较为均匀，从而使机械手运行稳定。

机械手包括相对于连接件5和小臂2两者中其中一个固定设置的磁铁一9和磁铁二11，机械手还包括相对于连接件5和小臂2两者中另一个固定设置的霍尔传感器一8和霍尔传感器二10，霍尔传感器一8与磁铁一9对应设置，霍尔传感器二10与磁铁二11对应设置。霍尔传感器一8感应到磁铁一9时工作轴4的位置和霍尔传感器二10感应到磁铁二11时工作轴4的位置相当。

在本实施例中，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10的规格相同，磁铁一9和磁铁二11的尺寸规格相同，且磁铁一9和磁铁二11嵌入连接件5的上侧面中，磁铁一9和磁铁二11在竖直方向上，大致处于同一高度。

在本机械手中，霍尔传感器一8与磁铁一9对应设置的意思是，在机械手运行过程中，当磁铁一9靠近霍尔传感器一8时，霍尔传感器一8能够感应到磁铁一9。同理，霍尔传感器二10与磁铁二11对应设置的意思是，在机械手运行过程中，当磁铁二11靠近霍尔传感器二10时，霍尔传感器二10能够感应到磁铁二11。本文中其它地方出现的某个霍尔传感器与某个磁铁对应设置的意思也与此相同。

在本实施例中，如图2所示，支架7上设有支撑件一12，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10设置在支撑件一12上。当支撑件一12在支架7上位置调节时，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10也与支撑件一12一起调节了位置，使得霍尔传感器一8和霍尔传感器二10设置灵活。

在本实施例中，支撑件一12为水平设置的电路板，且支撑件一12位于连接件5的上侧。

霍尔传感器一8和霍尔传感器二10上连接有电线，电线沿支架7设置。在此结构中，支架7不仅起到支撑霍尔传感器一8和霍尔传感器二10的作用，而且，还对电线的设置起到了支持作用，使得电线设置更为方便。具体的，支架7上具有管状部7a，电线穿设在管状部7a内。由于电线穿设在支架7的管状部7a内，支架7能够对电线起到保护作用，也使得电线的设置更为方便。

支撑件一12在竖直方向上位置可调的设置的支架7上，具体的，支架7上具有竖直设置的螺纹部7b，螺纹部7b上套设并螺纹连接有连接套一13和连接套二14，支撑件一12套设在螺纹部7b上且支撑件一12位于连接套一13和连接套二14之间。

当需要调节支撑件一12的位置时，相对于螺纹部7b转动连接套一13和连接套二14，使得连接套一13和连接套二14在支架7上改变位置，从而使得位于连接套一13和连接套二14之间的支撑件一12改变位置。由于用于固定支撑件一12的连接套一13和连接套二14均螺纹连接在螺纹部7b上，连接套一13和连接套二14能够更为牢固的将支撑件一12固定在螺纹部7b上。

霍尔传感器一8感应到磁铁一9时工作轴4的位置和霍尔传感器二10感应到磁铁二11时工作轴4的位置不同。在本实施例中，霍尔传感器一8位于支撑件一12的上侧面，霍尔传感器二10位于支撑件一12的下侧面。

在机械手运行的过程中，丝杆3动作，带动连接在丝杆3上的连接件5上下移动，在此过程中，磁铁一9相对于霍尔传感器一8相对移动，磁铁二11相对于霍尔传感器二10移动。当霍尔传感器一8感应到磁铁一9时，霍尔传感器一8输出信号；并且，当霍尔传感器二10感应到磁铁二11时，霍尔传感器二10输出信号。

在工作轴4的一个移动方向上，霍尔传感一感应到磁铁一9的时间晚于霍尔传感器二10感应到磁铁二11的时间，其中，霍尔传感器二10起到正常的限位或校准作用，霍尔传感器一8起到保险作用。这样的设置使得在机械手正常运行过程中，当需要限位或校准时，只有霍尔传感器二10会处于工作状态，霍尔传感器一8不会处于工作状态，从而使得霍尔传感器一8的使用寿命更长，使得霍尔传感器一8能够更为有效的起到保险作用。

在本机械手中，霍尔传感器一8感应到磁铁一9时工作轴4的位置和霍尔传感器二10感应到磁铁二11时工作轴4的位置相当，也就是说，这两个位置相距较近或者这两个位置相同。在这种设置中，当霍尔传感器一8和霍尔传感器二10两个中的其中一个损坏时，在工作轴4移动的较小范围内或者工作轴4无需移动，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10两个中的另一个仍然能够感应到对应磁铁并输出信号，因此，使得机械手运行安全。而当霍尔传感器一8和霍尔传感器二10用于对工作轴4的移动起到限位或校准作用时，能够防止工作轴4移动超过行程，从而防止工作轴4移动超行程后对机械手中的其它结构造成影响，使得机械手运行更为安全。

实施例二

本实施例与实施例一大致相同，不同的地方在于，在本实施例中，如图4所示，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10均位于支撑件一12的下侧面。在本实施例中，由于霍尔传感器一8和霍尔传感器二10的高度大致相同，霍尔传感器一8感应到磁铁一9与霍尔传感器二10感应到磁铁二11大致同时发生。在机械手运行过程中，可设置其中一个感应有效，另一个感应待其中一个霍尔传感器损坏时有效。在本实施例中，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10的设置较为方便。

当然，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10可同时设置在支撑件一12的上侧面。

实施例三

本实施例与实施例一大致相同，不同的地方在于，在本实施例中，如图5所示，小臂2上固定设有罩盖25，丝杆3和工作轴4位于罩盖25内侧处，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10设置在罩盖25上。图5中，磁铁二11未示出。

由于丝杆3和工作轴4位于罩盖25的内侧处，罩盖25的侧壁上具有沿工作轴4长度方向延伸设置的部分，罩盖25作为支撑霍尔传感器一8和霍尔传感器二10的结构，使得霍尔传感器一8和霍尔传感器二10的设置较为方便。

在本实施例中，磁铁一9和磁铁二11设置在连接件5上靠近罩盖25侧壁的一侧处，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10上下相邻设置。作为另一种方案，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10并排设置。

实施例四

本实施例与实施例一大致相同，不同的地方在于，在本实施例中，如上图6所示，机械手包括相对于连接件5和小臂2两者中其中一个固定设置的磁铁一9，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10均与磁铁一9对应设置且霍尔传感器一8和霍尔传感器二10相邻设置。

具体的，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10分别位于支撑件一12的上下两侧。

如图7和图8所示，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10也可设置在支撑件一12的同一侧上。图7中，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10并排设置；图8中，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10上下叠层设置。

实施例五

本实施例与实施例四大致相同，不同的地方在于，在本实施例中，如图9和图10所示，小臂2上固定设有罩盖25，丝杆3和工作轴4位于罩盖25内侧处，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10设置在罩盖25上。图9中，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10上下排列相邻设置。图10中，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10左右叠层设置。

实施例六

本实施例与实施例一大致相同，不同的地方在于，在本实施例中，如图11所示，小臂2上设有竖直设置工作轴4，其特征在于，工作轴4上固定设有一个呈圆环状的磁铁五20，磁铁五20与工作轴4同轴。

在机械手运行的过程中，由于工作轴4上固定有呈圆环状的磁铁五20，因此，除了工作轴4上下移动之外，即使工作轴4在绕自身轴线旋转过程中，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10也能够感应到磁铁五20。

在本实施例中，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10分别位于支撑件一12的上下两侧面。

作为另一种方案，如图12所示，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10均位于支撑件一12的下侧面且叠层设置，当然，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10也可设置在支撑件一12的上侧面且叠层设置。

实施例七

本实施例与实施例六大致相同，不同的地方在于，在本实施例中，如图13和图14所示，小臂2上固定设有罩盖25，丝杆3和工作轴4位于罩盖25内侧处，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10设置在罩盖25上，支撑件一12设置在罩盖25的内侧壁上，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10上的电线沿罩盖25的内侧壁设置。图13中，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10分别设置在支撑件一12的上下两侧。图14中，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10设置在支撑件一12的下侧面且叠层设置。作为另一种方案，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10设置在支撑件一12的上侧面且叠层设置。

由于霍尔传感器和磁铁两个部件作为一对部件设置，因此，在实施例一至实施例七中，霍尔传感器和磁铁的位置可相互调换。