气动机械手夹爪的制作方法

本实用新型涉及一种气动机械手夹爪，属于机械设计应用领域。

背景技术：

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。然而目前的机械手爪存在结构复杂，移动笨重，抓空物体是难以检测出来。

为此，设计一种气动机械手夹爪，在抓空物体时能够自动检测并且执行下一个执行命令，结构简单、易控制、使用方便、运动性能好、安全性高。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种气动机械手夹爪。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：气动机械手夹爪，包括：悬臂、转臂气缸、定位凸轮、转动手臂、手爪气缸、手爪、圆孔、手齿、PLC控制装置、悬臂气缸、限位挡块、旋转气缸、支架、防尘装置、位移传感器、齿条、护板、心轴、滑套，其特征在于：本实用新型气动机械手夹爪安装在支架上方，支架上方固定有悬臂气缸，悬臂气缸后方安装有限位挡块，在悬臂气缸下方安装有旋转气缸，悬臂气缸连接悬臂，系统内安装有PLC控制装置，PLC控制装置对系统进行控制，由悬臂气缸和旋转气缸提供动力，从而带动悬臂移动或旋转，悬臂带动转动手臂位置的改变，限位挡块可对悬臂的移动进行限制；悬臂通过定位凸轮与转动手臂固定连接，在悬臂处安装有转臂气缸，在转动手臂下端连接有手爪，转臂气缸为转动手臂提供动力，使转动手臂相对悬臂发生角度变化，转动手臂带动手爪的移动；手爪与转动手臂上安装的手爪气缸相连接，手爪下端与手齿相连，手齿通过圆孔安装在滑套上，滑套的中间有带护板的心轴，心轴连接齿条，手齿的上部有半圆弧形的轮齿与手爪上的齿条的轮齿相啮合；手爪气缸驱动心轴转动，心轴带动齿条转动，齿条带动手齿，手齿在滑套上运动，从而使手爪开合；工作过程中位移传感器实时检测位移，能自动避开障碍物，同时可以避免抓空或抓矩不足的情况；防尘装置避免灰尘堵塞造成设备的非正常工作。

本实用新型的有益效果是：PLC控制装置，PLC具有可靠性高、抗干扰能力强、控制程序可变、无限触点数、编程简单、扩充方便、体积小；气缸，结构简单、价格低廉、动作迅速、可靠性高、功率体积比高、抗干扰性强及维修方便；防尘装置，防止灰尘，避免灰尘堵塞造成设备的非正常工作；位移传感器，检测位移，自动避开障碍物，避免抓空或抓矩不足的情况。

附图说明

图1为气动机械手夹爪示意图。

图2为手爪细节示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型气动机械手夹爪作进一步说明。

图1中，1—悬臂，2—转臂气缸，3—定位凸轮，4—转动手臂，5—手爪气缸，6—手爪，7—圆孔，8—手齿，9—PLC控制装置，10—悬臂气缸，11—限位挡块，12—旋转气缸，13—支架，14—防尘装置；图2中，6—手爪，7—圆孔，8—手齿，15—位移传感器，16—齿条，17—护板，18—心轴，19—滑套。

气动机械手夹爪的悬臂1带动手爪6在水平方向上的移动，转臂气缸2为转动手臂4的移动提供动力，定位凸轮3用来固定和连接悬臂1和转动手臂4；转动手臂4可以带动手爪6的倾斜角度等的改变；手爪气缸5为手爪的开合提供动力，驱动心轴18转动；心轴18带动齿条16转动，齿条16转动带动手齿8在滑套19上移动开合使手爪6抓放物品，圆孔7为滑套19的移动提供开口；护板17用于保护心轴18；PLC控制装置9用来控制整个装置的工作，悬臂气缸10为悬臂1的工作提供动力，限位挡块11具有限定移动位置的作用，旋转气缸12为悬臂1的旋转提供动力；支架13具有支撑作用，防尘装置14可以有效地防止灰尘，避免灰尘堵塞造成设备的非正常工作。位移传感器15用来进行位移检测，能自动避开障碍物，抓空或抓矩不足时能检测出来。

气动机械手夹爪安装在支架13上方，支架13上方固定有悬臂气缸10，悬臂气缸10后方安装有限位挡块11，在悬臂气缸10下方安装有旋转气缸12，悬臂气缸10连接悬臂1，系统内安装有PLC控制装置9；悬臂1通过定位凸轮3与转动手臂4固定连接，在悬臂1处安装有转臂气缸2，在转动手臂4下端连接有手爪6，手爪6与转动手臂4上安装的手爪气缸5相连接；手爪6下端与手齿8相连，在手齿8通过圆孔7安装在滑套19上，滑套19的中间有带护板17的心轴18，心轴18连接齿条16，手齿8的上部有半圆弧形的轮齿与手爪6上的齿条16的轮齿相啮合；在手爪6上安装有位移传感器15；在装置上安装有防尘装置14。

气动机械手夹爪在工作时，由PLC控制装置9对系统进行控制，由悬臂气缸10和旋转气缸12提供动力，从而带动悬臂1移动或旋转，悬臂1带动转动手臂4位置的改变，限位挡块11可对悬臂1的移动进行限制；转臂气缸2为转动手臂4提供动力，使转动手臂4相对悬臂1发生角度变化，转动手臂4带动手爪6的移动；手爪气缸5驱动带护板17的心轴18转动，心轴18带动齿条16转动，齿条16带动手齿8，手齿8通过圆孔7在滑套19上运动，从而使手爪6开合；工作过程中位移传感器15实时检测位移，能自动避开障碍物，抓空或抓矩不足时能检测出来；防尘装置14避免灰尘堵塞造成设备的非正常工作。

本实用新型提供了一种气动机械手夹爪，设计合理，结构简单，可靠性高，抗干扰能力强，具有运作高效、操作简单、实用性强等优点，克服了目前的机械手爪存在结构复杂，移动笨重，抓空物体是难以检测出来的问题，本装置市场潜力大，可以在市场上进行推广。