1.一种双臂上下料机械手，其特征在于：包括基座(8)，所述基座(8)上平行设有两个相同的机械手，所述每个机械手均包括固定臂(9)、第一转动臂(12)、第二转动臂(15)以及连接在第二转动臂(15)上的机械手爪，所述固定臂(9)上安装有第一电机(10)和第一减速器(11)，所述第一减速器(11)由第一电机(10)驱动，所述第一转动臂(12)连接在第一减速器(11)的输出端上，所述第一转动臂(12)上安装有第二电机(13)和第二减速器(14)，所述第二减速器(14)由第二电机(13)驱动，所述第二转动臂(15)连接在第二减速器(14)的输出端上，所述机械手爪包括支架(17)、空心转轴(45)、上盖板(51)以及下盖板(49)，所述支架(17)与第二转动臂(15)连接，所述空心转轴(45)通过第一无油衬套(44)与支架(17)可转动连接，所述上盖板(51)与下盖板(49)扣合并连接在一起，所述上盖板(51)和下盖板(49)一起与空心转轴(45)的端部连接，所述上盖板(51)和下盖板(49)之间铰接有两个用于夹在薄板圆盘形工件(101)侧面的弧形夹指(16)，所述弧形夹指(16)的截面呈圆形且直径小于薄板圆盘形工件(101)的厚度，所述两个弧形夹指(16)上连接有用于其开合的第一驱动机构，所述支架(17)上设有带动空心转轴(45)旋转的第二驱动机构。
2.根据权利要求1所述的双臂上下料机械手，其特征在于：所述第一驱动机构包括气缸(36)、楔形块(40)、斜推板(41)以及推拉杆(43)，所述气缸(36)的缸体与第二转动臂(15)连接，所述楔形块(40)与气缸(36)的活塞杆连接，所述推拉杆(43)位于空心转轴(45)内并可沿空心转轴(45)轴向移动，所述斜推板(41)与推拉杆(43)的尾端连接，所述楔形块(40)底部的斜面与斜推板(41)上的斜面相贴合并可相对滑动，所述两个弧形夹指(16)的尾端均铰接有一个第一连接杆(52)，所述推拉杆(43)的前端连接有可转动的第二连接杆(50)，所述两个第一连接杆(52)分别与第二连接杆(50)的两端铰接，所述推拉杆(43)上连接有卡簧(48)，所述推拉杆(43)上套有第一弹簧(47)，所述第一弹簧(47)的两端分别顶在卡簧(48)和空心转轴(45)上。
3.根据权利要求1或2所述的双臂上下料机械手，其特征在于：所述第二驱动机构包括第三电机(19)、第三减速器(18)、第一锥齿轮(42)以及第二锥齿轮(46)，所述第三减速器(18)连接在支架(17)内腔中，所述第三电机(19)安装在第三减速器(18)上，所述第三电机(19)的电机轴与第三减速器(18)的输入轴连接，所述第一锥齿轮(42)连接在第三减速器(18)的输出轴上，所述第二锥齿轮(46)连接在空心转轴(45)上，所述第一锥齿轮(42)与第二锥齿轮(46)啮合。
4.根据权利要求2所述的双臂上下料机械手，其特征在于：所述斜推板(41)上连接有导向螺钉(39)，所述导向螺钉(39)通过第二无油衬套(38)与支架(17)可滑动连接，所述导向螺钉(39)上套有第二弹簧(37)，所述第二弹簧(37)顶在导向螺钉(39)的螺钉头与第二无油衬套(38)之间。
5.根据权利要求1所述的双臂上下料机械手，其特征在于：所述第一转动臂(12)与第一减速器(11)之间设有用于限制第一转动臂(12)正反向转动范围的第一机械限位块(23)和第一光电限位开关(24)，所述第二转动臂(15)与第二减速器(14)之间设有用于限制第二转动臂(15)正反向转动范围的第二机械限位块(20)和第二光电限位开关(32)。
6.根据权利要求1所述的双臂上下料机械手，其特征在于：所述基座(8)上连接有轨道(1)，所述轨道(1)上设有齿条(2)，所述基座(8)上连接有第四减速器(5)，所述第四减速器(5)上连接有第四电机(7)，所述第四电机(7)的电机轴与第四减速器(5)的输入轴连接，所述第四减速器(5)的输出轴上连接有齿轮(6)，所述齿轮(6)与齿条(2)啮合。
7.根据权利要求1所述的双臂上下料机械手，其特征在于：所述基座(8)上设有光电距离传感器(4)。
8.根据权利要求1所述的双臂上下料机械手，其特征在于：所述基座(8)上设有接近开关(3)。