一种行走装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本公开设及机械自动化技术领域，尤其设及一种行走装置。
【背景技术】
[0002] 机器人是指能自动执行任务的人造机器装置，用W取代或协助人类工作，如扫地 机器人是用于代替人类进行扫地作业的机器人。
[0003] 目前扫地机器人通过电机驱动轮子，通过轮子转动带动扫地机器人整体在地面上 移动，在机器人整体移动的过程中将地面的垃圾和灰尘带走。 【实用新型内容】
[0004] 为了提高行走装置的通过性，本公开提供了一种行走装置。所述技术方案如下： 阳〇化]一种行走装置，所述行走装置包括：
[0006] 机体和多级微动开关；
[0007] 所述多级微动开关安装在所述机体上，与所述机体包括的控制模块电连接；
[0008] 所述机体包括的驱动轮向远离所述机体的方向弹出时所述多级微动开关包括的 各级开关被逐级触发；
[0009] 所述机体包括的控制模块控制所述机体执行当前被触发的一级开关对应的控制 功能。
[0010] 所述机体的机械臂的一端安装有驱动轮，另一端延伸出一延伸部，所述多级微动 开关安装在所述机体的轮槽靠近所述延伸部的一侧；
[0011] 所述驱动轮向远离所述机体的方向弹出时所述延伸部按压所述多级微动开关，W 触发所述多级微动开关。
[0012] 所述延伸部上还设凸点，所述驱动轮向远离所述机体的方向弹出时所述凸点按压 所述多级微动开关上的触点，W触发所述多级微动开关。
[0013] 所述多级微动开关安装在所述机体包括的第一机械臂或第二机械臂上，所述第一 机械臂的一端和所述第二机械臂的一端较接在一起；
[0014] 所述多级微动开关靠近所述第一机械臂和所述第二机械臂较接处，所述第一机械 臂的另一端上装有驱动轮。 阳015] 在所述驱动轮向所述机体的方向收起时，未安装有所述多级微动开关的机械臂按 压所述多级微动开关的触点。
[0016] 所述多级微动开关为双级微动开关。
[0017] 所述驱动轮向远离所述机体的方向弹出时，在所述机体的第一机械臂与所述机体 的第二机械臂之间的夹角达到第一预设夹角时所述双级微动开关的第一级开关被触发；
[0018] 在所述第一机械臂与所述第二机械臂之间夹角达到第二预设夹角时所述双级微 动开关的第二级开关被触发，所述第一预设夹角小于所述第二预设夹角。
[0019] 所述双级微动开关的第一级开关对应越障功能，所述双级微动开关的第二级开关 对应报警功能。
[0020] 当所述第一级开关被触发时，所述控制模块控制所述机体内的马达增加驱动所述 驱动轮的驱动力。
[0021] 当所述第二级开关被触发时，所述控制模块控制所述机体内的报警模块进行报警 提示。
[0022] 所述行走装置为扫地机器人、吸尘器、打蜡机或拖地机。
[0023] 在本公开实施例中，行走装置遇到障碍，行走装置的机体被障碍抬起，驱动轮被向 远离机体的方向弹出，安装在第一机械臂或第二机械臂上的多级微动开关中各级开关被逐 渐触发，控制模块可W控制机体执行被触发的开关对应的控制功能。其中，可W设置一越障 功能，当越障功能对应的开关被触发时，控制模块控制机体执行越障功能，且在越障功能下 机体的驱动驱动轮的驱动力会增加，使行走装置能顺利越过障碍，提高通过性。
【附图说明】
[0024] 图1是本公开实施例1提供的一种行走装置的运动结构示意图；
[0025] 图2是本公开实施例1提供的一种行走装置第一结构示意图；
[00%] 图3是本公开实施例1提供的一种行走装置的运动结构示意图；
[0027] 图4是本公开实施例1提供的一种行走装置第二结构示意图
[0028] 图5是本公开实施例2提供的一种行走装置第一结构示意图；
[0029] 图6是本公开实施例2提供的一种行走装置第二结构示意图；
[0030] 图7是本公开实施例提供的一种第一机械臂和第二机械臂较接示意图。
【具体实施方式】
[0031] 为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新 型实施方式作进一步地详细描述。
[0032] 运里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述设及 附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。W下示例性实施例 中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附 权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0033] 本文中的行走装置为移动机器人，特别为通过轮子驱动的机器人。移动机器人在 平地上W恒定的驱动力行走，移动机器人在地面上行走时可能遇到障碍，在遇到障碍时移 动机器人可能因驱动力不足导致无法越过障碍。例如，移动机器人可W为扫地机器人，扫地 机器人在平地上W恒定驱动力进行均速行驶，有时扫地机器人可能遇到像口坎或地毯等障 碍，因驱动力不足可能无法越过。在本公开中，可W通过如下任一实施方式，使移动机器人 越过障碍。 阳〇34] 实施例1
[0035] 参见图1和2,本实用新型实施例提供了一种行走装置，包括：
[0036] 机体1和多级微动开关2 ;
[0037] 机体1的机械臂31的一端安装有驱动轮13,另一端延伸出一延伸部32,多级微动 开关2安装在机体1的轮槽33的靠近延伸部32的一侧上，多级微动开关2还与机体1包 括的控制模块（图中未画出）电连接；
[0038] 驱动轮13向远离机本1的方向弹出时延伸部32按压多级微动开关2, W触发多级 微动开关2 ;
[0039] 控制模块控制机体1执行当前被触发的一级开关对应的控制功能。
[0040] 机械臂31的另一端还向上延伸出第一挂钩35, W及轮槽33靠近驱动轮13的一侧 延伸出第二挂钩36,机体1包括的弹性件38的一端挂在第一挂钩35上，另一端挂在第二挂 钩36上。
[0041] 行走装置在平地上行走时，由机体1自重压制驱动轮13和机械臂31，机械臂31围 绕旋转轴34向机体1内收起，并带动驱动轮13也向机体1内收起。同时，延伸部32在机 械臂31的带动下远离多级微动开关2。
[0042] 参见图3,在行走装置遇到障碍物时，行走装置的机体1被障碍物逐渐抬升，在弹 性件37的牵引下，机械臂31带动驱动轮13向远离机体1的方向逐渐弹出；同时延伸部32 在机械臂31的带动下逐渐靠近多级微动开关2 ;延伸部32便可W逐渐按压多级微动开关 2上的各级开关，该级开关被按压即该级开关被触发；多级微动开关2向控制模块发送该级 开关对应的触发信号，控制模块根据接收该触发信号确定出该级开关，并控制机体1执行 该级开关对应的控制功能。
[0043] 其中，在本公开实施例中，可W事先设置多级微动开关2中的某级开关对应的控 制功能为越障功能，在越障功能下机体1会增加行走驱动力。所在在机体1被抬升到一定 高度时，多级微动开关2中的越障功能对应的一级开关就可W被延伸部分32按下，多级微 动开关2向控制模块发送该级开关对应的触发信号；控制模块根据该触发信号控制机体1 执行该级开关对应的越障功能，使得机体1增加行走驱动力，顺利越过障碍。 W44] 参见图1，延伸部32上还设有凸点38,在驱动轮13向远离机体1的方向弹出时该 凸点38可W按压多级微动开关2上的触点，W触发多级微动开关2。多级微动开关2安装 在轮槽33的一侧上且向下倾斜，可W保证凸点38能够准确地按压到多级微动开关2上触 点。
[0045] 可选的，多级微动开关2可W为双级微动开关。双级微动开关包括第一级开关和 第二级开关。事先设置第一级开关和第二级开关分别对应的控制功能。例如，可W在控制 模块中设置