一种高稳固性的四轴机械手的制作方法

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是指一种高稳固性的四轴机械手。

背景技术：

机械手在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配、轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型等工序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。

上下料机械手是在冲床上下料环节取代人工完成工件的自动装卸及冲压功能的机器人，在大批量、重复性强的冲压锻造等作业环境下使用有很大优势。具有定位精确、生产质量稳定、工作节拍可调、运行平稳可靠和维修方便等特点。它可以模仿人的动作，用固定的程序进行抓取产品，搬运物品，这种操作上又简单，又可以替代人工作业，是加工企业提高生产效率，节约生产成本的首选产品。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种自动化程度高，机架稳固性承载力好，齿轮齿条配合代替螺杆大大提高性价比的高稳固性的四轴机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种高稳固性的四轴机械手，包括机架、滑动装设于机架的升降座、安装于升降座的转动装置、安装于转动装置的滑动臂和滑动装设于滑动臂的拾料臂，所述机架设置有第一稳固壁、第二稳固壁和第三稳固壁，第二稳固壁和第三稳固壁均垂直连接于第一稳固壁，形成安装槽，所述安装槽内固定安装有齿条，所述第二稳固壁装设有第一滑轨，第三稳固壁装设有第二滑轨，所述升降座装设有第一驱动装置、从第一驱动装置延伸出的传动杆、安装于传动杆对应齿条的转动齿轮、对应第一滑轨的第一滑块组和对应第二滑轨的第二滑块组。

优选的，所述安装槽内装设有螺纹连接于第一稳固壁的安装块，所述齿条螺纹连接于安装块。

优选的，所述机架上侧面设置有第一封盖板，下侧面设置有第二封盖板，所述第一封盖板、第二封盖板、第一稳固壁、第二稳固壁和第三稳固壁为一体成型。

优选的，所述转动装置包括安装于升降架的安装架、装设于安装架的第二驱动装置、连接于第二驱动装置的谐波减速器和连接于谐波减速器的输出法兰，所述输出法兰设置有连接板，所述滑动臂安装于连接板，滑动臂的两侧均装设有第三滑轨，所述拾料臂设置有滑动连接于第三滑轨的第三滑块组。

优选的，所述滑动臂装设有驱动拾料臂前后滑动的第三驱动装置，所述拾料臂装设有转动爪和驱动转动爪转动的第四驱动装置。

本实用新型的有益效果在于：提供了一种高稳固性的四轴机械手，在实际工作中，因利用齿轮条配合代替螺杆提高性价比，利于满足个别客户的要求，而使用齿轮齿条配合后机架需要承载较大的力来完成升降功能，本技术方案利用第一稳固壁、第二稳固壁和第三稳固壁，还有双滑轨配合滑块组，在保证实用性的前提下降低了生产成本。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型中机架和升降座的立体结构示意图。

图3为本实用新型中升降座另一视角的结构示意图。

图4为本实用新型中滑动臂和拾料臂的立体结构示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1至图4所示，一种高稳固性的四轴机械手，包括机架1、滑动装设于机架1的升降座2、安装于升降座2的转动装置3、安装于转动装置3的滑动臂4和滑动装设于滑动臂4的拾料臂5，所述机架1设置有第一稳固壁11、第二稳固壁12和第三稳固壁13，第二稳固壁12和第三稳固壁13均垂直连接于第一稳固壁11，形成安装槽14，所述安装槽14内固定安装有齿条15，所述第二稳固壁12装设有第一滑轨16，第三稳固壁13装设有第二滑轨17，所述升降座2装设有第一驱动装置21、从第一驱动装置21延伸出的传动杆22、安装于传动杆22对应齿条15的转动齿轮23、对应第一滑轨16的第一滑块组24和对应第二滑轨17的第二滑块组25。

本实施例的高稳固性的四轴机械手，在实际工作中，因利用齿轮条配合代替螺杆提高性价比，利于满足个别客户的要求，而使用齿轮齿条15配合后机架1需要承载较大的力来完成升降功能，本技术方案利用第一稳固壁11、第二稳固壁12和第三稳固壁13，还有双滑轨配合滑块组，在保证实用性的前提下降低了生产成本。

本实施例中，所述安装槽14内装设有螺纹连接于第一稳固壁11的安装块6，所述齿条15螺纹连接于安装块6，设置安装块6便于齿条15的维修和更换，螺纹连接便于拆卸稳固性也强。

本实施例中，所述机架1上侧面设置有第一封盖板18，下侧面设置有第二封盖板19，所述第一封盖板18、第二封盖板19、第一稳固壁11、第二稳固壁12和第三稳固壁13为一体成型，比拼接组成的稳固性更高。

本实施例中，所述转动装置3包括安装于升降座2的安装架31、装设于安装架31的第二驱动装置32、连接于第二驱动装置32的谐波减速器33和连接于谐波减速器33的输出法兰34，所述输出法兰34设置有连接板35，所述滑动臂4安装于连接板35，滑动臂4的两侧均装设有第三滑轨41，所述拾料臂5设置有滑动连接于第三滑轨41的第三滑块组51，第二驱动装置32是电机，电机驱动利用谐波减速器33带动，使得滑动臂4可左右摆动。

本实施例中，所述滑动臂4装设有驱动拾料臂5前后滑动的第三驱动装置42，所述拾料臂5装设有转动爪52和驱动转动爪52转动的第四驱动装置53，实现拾料臂5前后移动和转动爪52的旋转动作，第三驱动装置42也是电机，电机连接减速器带动同步带，使得拾料臂5可前后移动，第四驱动装置也是电机，电机连接减速器带动同步带，驱动转动爪52可旋转效果。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的若干实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。