车辆控制装置的制作方法

本发明涉及具有使车辆定速行驶的巡航控制装置的车辆控制装置。

背景技术：

现有的车辆控制装置的结构、动作如下所述。

专利文献1所揭示的车辆控制装置中，在能够不停止车辆的情况下完成付费的etc收费站中，检测单元检测出车辆来到存在于etc收费站附近的规定区域的情况。若控制单元利用检测单元检测出车辆已到达规定区域，则控制车辆的行驶速度，从而能够例如以etc系统所推荐的20km/h通过etc收费站。

专利文献2所揭示的车辆驾驶辅助装置中，在车辆利用定速行驶装置进行定速行驶的过程中，在通过设置于etc收费站正前方的第一门时，从第一门接收第一信号，使车辆减速从而车辆能够以规定通过速度以下通过etc收费站门。另外，在接收到表示在etc收费站的费用支付手续完成的情况的第三信号时，使车辆加速从而车辆的速度成为通过第一门之前的速度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2004－355145号公报

专利文献2：日本专利特开2000－168393号公报

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

然而，在现有的车辆控制装置中，即使是一般道路还是高速道路这样的道路种类和车道宽度等道路信息在通过etc收费站前后不同，由于与通过后的道路信息无关地继续控制，或者解除控制，因此，无法进行基于通过后的道路信息的控制。

即，专利文献1所记载的车辆控制装置中，例如与通过etc收费站后是高速道路这一点无关，由于在通过etc收费站后解除了车速控制，因此车辆的速度降低而导致停止，或者由于可能与后面车辆碰撞，因此驾驶员必须利用自己的操作来使车辆加速。

另外，专利文献2所记载的车辆驾驶辅助装置中，例如与通过etc收费站后是一般道路的情况无关地，利用巡航控制(cruisecontrol)装置定速行驶于高速道路的车辆在通过etc收费站后继续利用巡航控制装置进行定速行驶，其结果是，会超过一般道路中的最高速度，或者可能会碰撞前面车辆，因此，驾驶员必须利用自己的操作来使车辆减速。

本发明正是为了解决相关问题点而完成的，其目的在于，提供一种车辆控制装置，在车辆利用该巡航控制装置进行定速行驶的过程中接近etc收费站时，以与通过etc收费站时相适应的速度进行控制，在通过etc收费站时，通过以与通过etc收费站后的道路信息相对应的速度进行控制，由此能够减轻驾驶员的负担。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所揭示的车辆控制装置具有：以所设定的速度使车辆定速行驶的巡航控制部；检测部，检测出etc收费站的位置与从车辆的当前位置到etc收费站的路程，并利用该检测结果来判定车辆是否已通过了etc收费站；以及第一控制部，在车辆利用巡航控制部进行定速行驶的过程中，直到检测部判定为车辆已通过etc收费站为止，基于路程和所设定的速度来控制车辆的速度，在该车辆控制装置中，包括：检测车辆前方的道路信息的车辆前方检测部；以及第二控制部，在车辆利用巡航控制部进行定速行驶的过程中，检测部在判定为车辆已通过etc收费站的情况下，根据车辆前方检测部的检测结果来变更巡航控制部的控制内容。

发明效果

根据本发明所揭示的车辆控制装置，在车辆利用巡航控制部进行定速行驶的过程中接近etc收费站时，以与通过etc收费站时相适应的速度进行控制，在通过etc收费站时，能够以与通过etc收费站后的道路信息相对应的速度进行控制，驾驶员无需利用自己的操作来控制车辆的加减速，能够减轻驾驶员的负担。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的车辆控制装置的结构的框图。

图2是表示实施方式1所涉及的车辆控制装置的动作的流程图。

图3是表示实施方式1所涉及的车辆控制装的目标速度决定部的动作的流程图。

图4是表示实施方式2所涉及的车辆控制装置的结构的框图。

图5是表示实施方式2所涉及的车辆控制装的目标速度决定部的动作的流程图。

图6是表示实施方式3所涉及的车辆控制装置的结构的框图。

图7是表示实施方式3所涉及的车辆控制装置的目标速度决定部的动作的流程图。

图8是表示实施方式1的变形例所涉及的车辆控制装置的结构的框图。

图9是表示实施方式1的变形例所涉及的车辆控制装置的目标速度决定部的动作的流程图。

图10是表示实施方式4所涉及的车辆控制装置的结构的框图。

图11是表示实施方式4所涉及的车辆控制装置的目标速度决定部的动作的流程图。

图12是表示实施方式5所涉及的车辆控制装置的结构的框图。

图13是表示实施方式5所涉及的车辆控制装置的目标速度决定部的动作的流程图。

图14是表示实施方式5的变形例所涉及的车辆控制装置的目标速度决定部的动作的流程图。

图15是表示实施方式6所涉及的车辆控制装置的结构的框图。

图16是表示实施方式6所涉及的车辆控制装置的目标速度决定部的动作的流程图。

具体实施方式

实施方式1.

对实施方式1所涉及的车辆控制装置1a进行说明。图1是表示车辆控制装置1a的结构的框图。

图1中，巡航控制开始请求输入部10是用于输入来自车辆驾驶员的巡航控制的开始请求的开关。巡航控制设定速度输入部20用于输入该驾驶员所希望的巡航控制设定速度。

车辆位置检测部30利用来自gnss(globalnavigationsatellitesystem：全球导航卫星系统)等人工卫星的测位用信息，检测出搭载了车辆控制装置1a的车辆的当前位置(纬度、经度)。收费站位置数据40是表示etc收费站的位置(纬度、经度)的数据。相关部50由路程运算部及通过判定部构成，具有包含道路形状和前进方向的地图信息，能够运算出从该车辆到etc收费站为止的路程。另外，能够判定该车辆是否已通过etc收费站。在判定为该车辆已通过etc收费站的情况下，将收费站通过标记设为on。在判定为该车辆未通过etc收费站的情况下，将收费站通过标记设为off。车辆位置检测部30、收费站位置数据40、以及相关部50相当于权利要求的检测部。

收费站减速目标速度运算部60基于从该车辆的当前位置到etc收费站为止的路程，来运算该车辆在当前位置的目标速度(收费站减速目标速度)，使得以适当的速度(例如20km/h)通过etc收费站。道路种类存储部70存储有各道路是一般道路还是高速道路这样的道路种类，根据该车辆的当前位置来输出通过etc收费站后的道路种类。车辆位置检测部30、收费站位置数据40、相关部50及道路种类存储部70与车载导航装置形成为一体。道路种类存储部70相当于权利要求的车辆前方检测部。

目标速度决定部80a根据巡航控制开始请求、巡航控制设定速度、收费站减速目标速度、收费站通过标记、通过etc收费站后的道路种类，决定巡航控制on/off信号和最终的巡航控制目标速度。速度控制部90在巡航控制模式on/off信号为on的情况下，向节流阀/制动器100指示目标加减速度，且自动调整节流阀/制动器100来控制该车辆的速度，从而使该车辆的当前速度与巡航控制目标速度相一致。巡航控制开始请求部10、巡航控制设定速度输入部20、目标速度决定部80a的一部分、以及速度控制部90相当于权利要求的巡航控制部，巡航控制模式on/off信号和最终的巡航控制目标速度相当于权利要求的巡航控制部的控制内容。另外，收费站减速目标速度运算部60、目标速度决定部80a、速度控制部90相当于权利要求的第一控制部，目标速度决定部80a和速度控制部90相当于权利要求的第二控制部。另外，在巡航控制模式on/off信号是off的情况下，成为基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态。

接着，对车辆控制装置1a的动作进行说明。图2示出了车辆控制装置1a的动作的流程图。图3的流程图示出了图2的步骤110的详细动作。在该车辆的发动机成为on的期间，反复执行图2及图3的流程图的动作。

对图2的动作进行说明。该车辆的驾驶员使用巡航控制开始请求输入部10来输入巡航控制开始请求。与此相对应地，使用巡航控制设定速度输入部20来输入巡航控制设定速度(步骤10)。在仅有巡航控制开始请求输入的情况下，自动地将具有巡航控制开始请求的时刻的该车辆的速度输入巡航控制设定速度输入部20。即使在没有巡航控制开始请求输入的情况下，也前进至下一个步骤。

接着，车辆位置检测部30检测出该车辆的当前位置(步骤20)，相关部50根据该车辆的当前位置和etc收费站位置来运算从该车辆的当前位置到etc收费站为止的路程，并且判定该车辆是否已通过etc收费站(步骤30)。相关部50在判定为该车辆已通过etc收费站的情况下(步骤40)，将收费站通过标记设为on(步骤50)。在判定为该车辆未通过etc收费站的情况下，将收费站通过标记设为off(步骤60)。

接着，收费站减速目标速度运算部60根据从该车辆的当前位置到etc收费站为止的路程，运算收费站减速目标速度(步骤70)。此处，基于下面的数学式1来进行收费站减速目标速度v'的运算。数学式1中的along是预先设定的减速度设定值，vref是用于适当地通过etc收费站的收费站允许速度，d是从该车辆到etc收费站为止的路程。减速度设定值along与收费站允许速度vref是常数，从该车辆到收费站为止的路程d是变量。

【数学式1】

收费站减速目标速度

接着，参照是否具有巡航控制开始请求(步骤80)，在具有开始请求的情况下，将巡航控制模式on/off信号设为on(步骤90)。在没有开始请求的情况下，参照执行上一次的流程图时巡航控制模式on/off信号是on还是off，设为与执行上一次的流程图时相同的状态(步骤100)。然后，进行目标速度的选择(步骤110)。另外，在发动机设为on的时刻，通过驾驶员的取消操作及下面说明的动作，将巡航控制模式on/off信号复位成初始值off。

接着，关于目标速度的选择动作(步骤110)，使用图3的流程图来说明。此处，首先参照巡航控制模式on/off信号(步骤120)，在off的情况下，将目标速度设为无效值，将该车辆切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态(步骤130)。在on的情况下，参照收费站通过标记(步骤140)。

而且，在收费站通过标记是on的情况下，目标速度决定部80a参照道路种类存储部70，判定通过etc收费站后的道路是否是高速道路(步骤150)。在通过etc收费站后的道路是高速道路的情况下，将目标速度设定为在通过etc收费站前被设定于巡航控制设定速度输入部20的巡航控制设定速度(步骤160)。在通过etc收费站后的道路不是高速道路的情况下，即是一般道路的情况下，将巡航控制模式on/off信号变更为off，将目标速度设为无效值，将该车辆切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态(步骤170)。

在收费站通过标记为off的情况下，并未通过etc收费站，应设为应对今后通过etc收费站的目标速度，确认收费站减速目标速度与巡航控制设定速度的高低关系(步骤180)。在收费站减速目标速度高于巡航控制设定速度的情况下，将目标速度设为巡航控制设定速度(步骤190)，在收费站减速目标速度低于巡航控制设定速度的情况下，将目标速度设为收费站减速目标速度(步骤200)。若决定了目标速度，则前进至图2的步骤210。

速度控制部90参照巡航控制模式on/off信号(步骤210)，在为on的情况下，将用于使该车辆的当前速度与目标速度相一致的车速控制用加减速度设为目标加减速度，并输出至节流阀/制动器100(步骤220)。另外，此处的车速控制用加减速度使用一般的反馈控制手法即pi控制等且根据目标速度和当前速度来运算。另外，在巡航控制模式on/off信号为off的情况下，将目标加减速度作为无效值输出(步骤230)。

如上所述，在实施方式1所涉及的车辆控制装置1a中，在巡航控制模式on/off信号为on时，进行巡航控制设定速度的定速行驶、及应对etc收费站的速度控制，在收费站通过标记成为on的情况下，根据通过etc收费站后的道路的道路种类，在通过etc收费站后的道路是高速道路的情况下，将目标速度设为巡航控制设定速度，通过etc收费站后也利用巡航控制部以与通过前相同的速度进行定速行驶控制，在通过etc收费站后的道路是一般道路的情况下，将目标速度设为无效值，切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态，由此，能够基于通过etc收费站后的道路种类来控制该车辆。因此，在通过etc收费站后的道路是高速道路的情况下，由于以巡航控制设定速度进行定速行驶，因此，驾驶员无需利用自己的操作来使车辆加速，而且在通过etc收费站后的道路是一般道路的情况下，由于切换成驾驶员的手动行驶，因此，车辆无需进行多余的加速，驾驶员无需利用自己的操作来使车辆减速，因此，能够减轻驾驶员的负担。

实施方式2.

对实施方式2所涉及的车辆控制装置1b进行说明。图4是表示车辆控制装置1b的结构的框图。图4中，由于除了目标速度决定部80b与车道宽度运算部110以外均是与实施方式1相同的结构，因此省略说明。车道宽度运算部110相当于权利要求的车辆前方检测部，检测并输出该车辆前方的道路的车道宽度。作为检测该车辆前方的道路的车道宽度的单元，存在存储了各道路的车道宽度的车载导航系统、前方摄像机。目标速度决定部80b根据巡航控制开始请求、巡航控制设定速度、收费站减速目标速度、收费站通过标记、通过etc收费站后的道路的车道宽度，决定巡航控制模式on/off信号和最终的巡航控制目标速度。巡航控制开始请求部10、巡航控制设定速度输入部20、目标速度决定部80b的一部分、以及速度控制部90相当于权利要求的巡航控制部，巡航控制模式on/off信号和最终的巡航控制目标速度相当于权利要求的巡航控制部的控制内容。另外，收费站减速目标速度运算部60、目标速度决定部80b、速度控制部90相当于权利要求的第一控制部，目标速度决定部80b和速度控制部90相当于权利要求的第二控制部。另外，在巡航控制模式on/off信号是off的情况下，成为基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态。

接着，对车辆控制装置1b的动作进行说明。关于图2的步骤110以外的动作，由于是与实施方式1相同的动作，省略了说明。图5示出了该实施方式2中的步骤110的详细动作。

图5的流程图中除了步骤150b以外，进行与实施方式1相同的动作。车辆控制装置1b中，目标速度决定部80b参照车道宽度运算部110，判定通过etc收费站后的道路的车道宽度与该车辆的车宽之差是否在规定值以上(步骤150b)。该车辆的车宽被预先存储于目标速度决定部80b。在该差为规定值以上的情况下，判定为通过etc收费站后的道路的车道宽度较宽，将目标速度设为在通过etc收费站前被设定于巡航控制设定速度输入部20的巡航控制设定速度(步骤160)。在该差小于规定值的情况下，判定为通过etc收费站后的道路的车道宽度较窄，将巡航控制模式on/off信号变更为off，将目标速度设为无效值，将该车辆切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态(步骤170)。

例如在该差在1.6m以上的情况下，将目标速度设为巡航控制设定速度，通过etc收费站后也利用巡航控制部以与通过前相同的速度进行定速行驶控制，在该差小于1.6m的情况下，将目标速度设为无效值，并切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态。

如上所述，在实施方式2所涉及的车辆控制装置1b中，在巡航控制模式on/off信号为on时，进行巡航控制设定速度的定速行驶、及应对etc收费站的速度控制，在收费站通过标记成为on时，在该差为规定值以上的情况下，将目标速度设为巡航控制设定速度，通过etc收费站后也利用巡航控制部以与通过前相同的速度进行定速行驶控制，在该差小于规定值的情况下，将目标速度设为无效值，切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态，由此，能够基于通过etc收费站后的道路的车道宽度来控制该车辆。因此，在该差在规定值以上的情况下，由于以巡航控制设定速度进行定速行驶，因此，驾驶员无需利用自己的操作来使车辆加速，而且在该差小于规定值的情况下，由于切换成驾驶员的手动行驶，因此，车辆无需进行多余的加速，驾驶员无需利用自己的操作来使车辆减速，因此，能够减轻驾驶员的负担。

另外，关于判定通过etc收费站后的道路的车道宽度是较宽还是较窄的步骤150b，虽然根据该车道宽度与车辆的车宽之差来进行判定，但是为了方便，也可以判定该车道宽度是否在规定值以上。即使在该情况下，在该车道宽度在规定值以上的情况下，由于以巡航控制设定速度进行定速行驶，因此，驾驶员无需利用自己的操作来使车辆加速，而且在该车道宽度小于规定值的情况下，由于切换成驾驶员的手动行驶，因此，车辆无需进行多余的加速，驾驶员无需利用自己的操作来使车辆减速，因此，能够减轻驾驶员的负担。

实施方式3.

对实施方式3所涉及的车辆控制装置1c进行说明。图6是表示车辆控制装置1c的结构的框图。图6中，由于除了目标速度决定部80c与十字路口路程运算部120以外均是与实施方式1、2相同的结构，因此省略说明。十字路口路程运算部120相当于权利要求的车辆前方检测部，预先存储各个十字路口的位置(纬度、经度)，计算并输出通过etc收费站后的道路中从etc收费站到下一个十字路口为止的路程。作为计算并输出直到该十字路口为止的路程的单元，存在存储了收费站位置数据40和各十字路口的位置(纬度、经度)的车载导航系统。目标速度决定部80c根据巡航控制开始请求、巡航控制设定速度、收费站减速目标速度、收费站通过标记、直到该十字路口为止的路程，决定巡航控制模式on/off信号和最终的巡航控制目标速度。巡航控制开始请求部10、巡航控制设定速度输入部20、目标速度决定部80c的一部分、以及速度控制部90相当于权利要求的巡航控制部，巡航控制模式on/off信号和最终的巡航控制目标速度相当于权利要求的巡航控制部的控制内容。另外，收费站减速目标速度运算部60、目标速度决定部80c、速度控制部90相当于权利要求的第一控制部，目标速度决定部80c和速度控制部90相当于权利要求的第二控制部。另外，在巡航控制模式on/off信号是off的情况下，成为基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态。

接着，对车辆控制装置1c的动作进行说明。关于图2的步骤110以外的动作，由于是与实施方式1、2相同的动作，省略了说明。图7示出了该实施方式3中的步骤110的详细动作。

图7的流程图中除了步骤150c以外，进行与实施方式1、2相同的动作。车辆控制装置1c中，目标速度决定部80c参照十字路口路程运算部120，判定直到该十字路口为止的路程是否在规定值以上(步骤150c)。在直到该十字路口为止的路程在规定值以上的情况下，将目标速度设定为在通过etc收费站前被设定于巡航控制设定速度输入部20的巡航控制设定速度(步骤160)。在直到该十字路口为止的路程小于规定值的情况下，将巡航控制模式on/off信号变更为off，将目标速度设为无效值，将该车辆切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态(步骤170)。

例如在直到该十字路口为止的路程在500m以上的情况下，将目标速度设为巡航控制设定速度，通过etc收费站后也利用巡航控制部以与通过前相同的速度进行定速行驶控制，在直到该十字路口为止的路程小于500m的情况下，将目标速度设为无效值，并切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态。

如上所述，在实施方式3所涉及的车辆控制装置1c中，在巡航控制模式on/off信号为on时，进行巡航控制设定速度的定速行驶、及应对etc收费站的速度控制，在收费站通过标记成为on的情况下，在直到该十字路口为止的路程在规定值以上的情况下，将目标速度设为巡航控制设定速度，通过etc收费站后也利用巡航控制部以与通过前相同的速度进行定速行驶控制，在直到该十字路口为止的路程小于规定值的情况下，将目标速度设为无效值，切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态，由此，能够基于直到该十字路口为止的路程来控制该车辆。因此，在直到该十字路口为止的路程在规定值以上的情况下，由于以巡航控制设定速度进行定速行驶，因此，驾驶员无需利用自己的操作来使车辆加速，而且在直到该十字路口为止的路程小于规定值的情况下，由于切换成驾驶员的手动行驶，因此，车辆无需进行多余的加速，驾驶员无需利用自己的操作来使车辆减速，因此，能够减轻驾驶员的负担。

根据实施方式1～3所涉及的车辆控制装置1a～1c的动作，在步骤150(或步骤150b、150c)中，检测通过etc收费站后的道路信息，根据检测结果，进行如下控制中的一个：将目标速度设定为巡航控制设定速度，通过etc收费站后也利用巡航控制部以与通过前相同的速度来进行定速行驶控制，或者，将目标速度设为无效值，切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态。

此处，对将目标速度设为无效值、且切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态的情况的变形例进行说明。图8是表示车辆控制装置1a的变形例的框图。除了后面车辆检测部130以外，由于是与车辆控制装置1a相同的结构，因此省略说明。后面车辆检测部130判定该车辆是否存在后面车辆，在存在后面车辆的情况下，作为后面车辆检测信号，向目标速度决定部80a输出。例如在该车辆中搭载有微波雷达、声纳传感器(超声波传感器)、摄像机等，判定该车辆是否存在后面车辆。

接着，对该变形例的动作进行说明。关于图2的步骤110以外的动作，由于是与实施方式1相同的动作，因此省略了说明。图9示出了该变形例中的步骤110的详细动作。除了步骤170a～170c以外，由于进行与目标速度决定部80a相同的动作，因此省略说明。在步骤150中，在道路种类是一般道路的情况下，判定后面车辆检测信号是否是on(步骤170a)。在后面车辆检测信号是on的情况下，即在存在后面车辆的情况下，将目标速度设为通过etc收费站前被设定于巡航控制设定速度输入部20的巡航控制设定速度(步骤170b)。在后面车辆检测信号为off的情况下，即在不存在后面车辆的情况下，将巡航控制模式on/off信号变更为off，将目标速度设为无效值，将该车辆切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态(步骤170c)。

如上所述，根据车辆前方检测部的检测结果，将巡航控制部的控制内容变更为无效值，切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态，此时，参照后面车辆检测部130，在存在后面车辆的情况下，将巡航控制部的控制内容变更为通过etc收费站前该驾驶员所设定的速度的定速行驶，在不存在后面车辆的情况下，切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态，由此能够起到与实施方式1相同的效果，且能够降低通过etc收费站后该车辆碰撞后面车辆的可能性。

在图9的步骤170b中，可以使用后面车辆检测部130来检测出后面车辆的速度，且将目标速度设定为后面车辆的速度。由此，即使在巡航控制设定速度高于后面车辆的速度的情况下，也能够降低车辆碰撞后面车辆的可能性，不会使车辆加速至不必要的速度。

另外，在上述的变形例中，说明了对实施方式1所述的车辆控制装置1a进行变形后得到的情况，但是通过对实施方式2所述的车辆控制装置1b、实施方式3所述的车辆控制装置1c也进行同样的变形，能够起到相同的效果。

实施方式4.

对实施方式4所涉及的车辆控制装置1d进行说明。图10是表示车辆控制装置1d的结构的框图。图10中，由于除了目标速度决定部80d与最高速度存储部140以外均是与实施方式1～3相同的结构，因此省略说明。最高速度存储部140相当于权利要求的车辆前方检测部，存储各道路中的最高速度，根据该车辆的当前位置来输出该车辆的当前位置中的最高速度。作为存储各道路中的最高速度并输出该车辆的当前位置下的最高速度的单元，存在车载导航系统。目标速度决定部80d根据巡航控制开始请求、巡航控制设定速度、收费站减速目标速度、收费站通过标记、该车辆的当前位置下的最高速度，决定巡航控制模式on/off信号和最终的巡航控制目标速度。巡航控制开始请求部10、巡航控制设定速度输入部20、目标速度决定部80d的一部分、以及速度控制部90相当于权利要求的巡航控制部，巡航控制模式on/off信号和最终的巡航控制目标速度相当于权利要求的巡航控制部的控制内容。另外，收费站减速目标速度运算部60、目标速度决定部80d、速度控制部90相当于权利要求的第一控制部，目标速度决定部80d和速度控制部90相当于权利要求的第二控制部。另外，在巡航控制模式on/off信号是off的情况下，成为基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态。

接着，对车辆控制装置1d的动作进行说明。对于车辆控制装置1d的动作，由于图2的步骤110以外的动作是与实施方式1～3相同的动作，因此省略说明。图11示出了该实施方式4中的步骤110的详细动作。

车辆控制装置1d不进行与实施方式1～3所述的步骤160、170相当的处理。图11的流程图中，由于除了步骤150d以外均是与实施方式1～3相同的动作，因此省略说明。车辆控制装置1d中，参照收费站通过标记(步骤140)，在收费站通过标记＝on的情况下，参照最高速度存储部140，将该车辆的当前位置下的最高速度、即通过etc收费站后的道路中的最高速度设定为目标速度(步骤150d)。

如上所述，在实施方式4所涉及的车辆控制装置1d中，在巡航控制模式on/off信号为on的情况下，进行巡航控制设定速度的定速行驶、及应对etc收费站的速度控制，在收费站通过标记成为on时，将目标速度设为通过etc收费站后的道路中的最高速度，通过etc收费站后也利用巡航控制部进行定速行驶控制，由此能够基于通过etc收费站后的道路的最高速度对该车辆进行控制。因此，驾驶员无需利用自己的操作来控制车辆的加减速，能够减轻驾驶员的负担。

实施方式5.

对实施方式5所涉及的车辆控制装置1e进行说明。图12是表示车辆控制装置1e的结构的框图。图12中，由于除了目标速度决定部80e和十字路口路程运算部120及最高速度存储部140以外均是与实施方式1～4相同的结构，因此省略说明。十字路口路程运算部120和最高速度存储部140相当于权利要求的车辆前方检测部，十字路口路程运算部120与实施方式3相同，最高速度存储部140与实施方式4相同，因此省略说明。

目标速度决定部80e根据巡航控制开始请求、巡航控制设定速度、收费站减速目标速度、收费站通过标记、该车辆的当前位置下的最高速度、通过etc收费站后的道路中从etc收费站到下一个十字路口为止的路程，决定巡航控制模式on/off信号和最终的巡航控制目标速度。巡航控制开始请求部10、巡航控制设定速度输入部20、目标速度决定部80e的一部分、以及速度控制部90相当于权利要求的巡航控制部，巡航控制模式on/off信号和最终的巡航控制目标速度相当于权利要求的巡航控制部的控制内容。另外，收费站减速目标速度运算部60、目标速度决定部80e、速度控制部90相当于权利要求的第一控制部，目标速度决定部80e和速度控制部90相当于权利要求的第二控制部。另外，在巡航控制模式on/off信号是off的情况下，成为基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态。

接着，对车辆控制装置1e的动作进行说明。对于车辆控制装置1e的动作，由于图2的步骤110以外的动作是与实施方式1～4相同的动作，因此省略说明。图13示出了该实施方式5中的步骤110的详细动作。

图13的流程图中，由于除了步骤160e和步骤170e以外均是与实施方式3相同的结构，因此省略说明。在车辆控制装置1e中，目标速度决定部80e参照十字路口路程运算部120(步骤150c)，在直到该十字路口为止的路程在规定值以上的情况下，将通过etc收费站后的道路中的最高速度设定为目标速度(步骤160e)。在直到该十字路口为止的路程小于规定值的情况下，将小于通过etc收费站后的道路中的最高速度的速度设定为目标速度(步骤170e)。

例如直到该十字路口为止的路程在500m以上的情况下，将目标速度设为通过etc收费站后的道路中的最高速度，在直到该十字路口为止的路程小于500m的情况下，将目标速度设为比通过etc收费站后的道路中的最高速度小10km/h的速度。

如上所述，在实施方式5所涉及的车辆控制装置1e中，在巡航控制模式on/off信号为on时，进行巡航控制设定速度的定速行驶、及应对etc收费站的速度控制，在收费站通过标记成为on的情况下，在直到该十字路口为止的路程在规定值以上的情况下，将目标速度设为通过etc收费站后的道路中的最高速度，在直到该十字路口为止的路程小于规定值的情况下，将目标速度设为小于通过etc收费站后的道路中的最高速度的速度，利用巡航控制部进行定速行驶控制，由此，能够基于直到该十字路口为止的路程来控制该车辆。因此，驾驶员无需利用自己的操作来控制车辆的加减速，能够减轻驾驶员的负担。

图14是图13的流程图的变形例。虽然在图13中，在直到该十字路口为止的路程小于规定值的情况下，将目标速度设为小于通过etc收费站后的道路中的最高速度的速度，但是也可如图14所示，在直到该十字路口为止的路程小于规定值的情况下，将目标速度设为无效值，切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态。图14的流程图那样的动作中，也能够起到与图13相同的效果。

实施方式6.

对实施方式6所涉及的车辆控制装置1f进行说明。图15是表示车辆控制装置1f的结构的框图。图15中，由于除了目标速度决定部80f和后面车辆检测部130及最高速度存储部140以外均是与实施方式1～5相同的结构，因此省略说明。最高速度存储部140相当于权利要求的车辆前方检测部。后面车辆检测部130与图8所示的部件相同，最高速度存储部130与实施方式4、5相同，因此省略说明。

目标速度决定部80f根据巡航控制开始请求、巡航控制设定速度、收费站减速目标速度、收费站通过标记、该车辆的当前位置下的最高速度、后面车辆检测信号，决定巡航控制模式on/off信号和最终的巡航控制目标速度。巡航控制开始请求部10、巡航控制设定速度输入部20、目标速度决定部80f的一部分、以及速度控制部90相当于权利要求的巡航控制部，巡航控制模式on/off信号和最终的巡航控制目标速度相当于权利要求的巡航控制部的控制内容。另外，收费站减速目标速度运算部60、目标速度决定部80f、速度控制部90相当于权利要求的第一控制部，目标速度决定部80f和速度控制部90相当于权利要求的第二控制部。另外，在巡航控制模式on/off信号是off的情况下，成为基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态。

接着，对车辆控制装置1f的动作进行说明。对于车辆控制装置1f的动作，由于图2的步骤110以外的动作是与实施方式1～5相同的动作，因此省略说明。图16示出了该实施方式6中的步骤110的详细动作。

图16的流程图中，由于除了步骤150f、160f～160h、170f以外均是与实施方式1～5相同的动作，因此省略说明。在车辆控制装置1f中，目标速度决定部80f参照后面车辆检测部130(步骤150f)，在后面车辆检测信号为on的情况下，即存在后面车辆的情况下，确认通过etc收费站后的道路中的最高速度与通过etc收费站前该驾驶员所设定的巡航控制设定速度之间的高低关系(步骤160f)。在最高速度大于巡航控制设定速度的情况下，将目标速度设定为最高速度(步骤160g)，在最高速度小于巡航控制设定速度的情况下，将目标速度设定为巡航控制设定速度(步骤160h)，在通过etc收费站后也利用巡航控制部进行定速行驶控制。在后面车辆检测信号为off的情况下，即在不存在后面车辆的情况下，将巡航控制模式on/off信号变更为off，将目标速度设为无效值，将该车辆切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态(步骤170f)。

如上所述，在实施方式6所涉及的车辆控制装置1f中，在巡航控制模式on/off信号为on的情况下，进行巡航控制设定速度的定速行驶、及应对etc收费站的速度控制，在收费站通过标记成为on时，在后面车辆检测信号为on的情况下，即在存在后面车辆的情况下，确定通过etc收费站后的道路中的最高速度与通过etc收费站前该驾驶员所设定的巡航控制设定速度之间的高低关系，将速度较高的一方设定为目标速度，利用巡航控制部进行定速行驶控制，在不存在后面车辆的情况下，切换成基于该驾驶员的油门/制动操作的手动行驶状态，由此能够基于通过etc收费站后的最高速度对该车辆进行控制。因此，驾驶员无需利用自己的操作来控制车辆的加减速，能够减轻驾驶员的负担，且能够降低车辆碰撞后面车辆的可能性。

另外，在利用后面车辆检测部130来检测后面车辆的速度的结果是后面车辆的速度小于最高速度和驾驶员所设定的巡航控制设定速度这两者的情况下，可以确定最高速度与驾驶员所设定的巡航控制设定速度之间的高低关系，将速度较低的一方设定为目标速度，利用巡航控制部进行定速行驶控制。由此，能够降低车辆碰撞后面车辆的可能性，且能够以不超过通过etc收费站后的道路的最高速度的速度、或者顺着驾驶员的意思的速度进行行驶。

在实施方式4～6中，说明了将目标速度设定为该车辆的当前位置下的最高速度的示例，但只要与维持该车辆与前面车辆之间的车辆间距离的acc(adaptivecruisecontrol：自适应巡航控制)并用的结果在于，目标速度成为小于最高速度的速度即可，也就是说，通过将基于通过etc收费站后的道路中的最高速度的速度设定为目标速度，由此以与通过etc收费站后的道路相适应的速度进行定速行驶控制即可。

本申请虽然记载了各种示例性的实施方式以及实施例，但是1个或多个实施方式所记载的各种特征、方式及功能并不仅限于适用特定的实施方式，也可以单独适用于实施方式、或者进行各种组合来适用于实施方式。

因此，认为未示例的无数个变形例也包含在本申请说明书所揭示的技术范围内。例如，设为也包含对至少1个结构要素进行变形、追加或者省略的情况，以及提取至少1个结构要素、且与其它实施方式的结构要素进行组合的情况。

标号说明

1a、1b、1c、1d、1e、1f车辆控制装置，

10巡航控制开始请求输入部，

20巡航控制设定速度输入部，

30车辆位置检测部，

40收费站位置数据，

50相关部，

60收费站减速目标速度运算部，

70道路种类存储部，

80a、80b、80c、80d、80e、80f目标速度决定部，

90速度控制部，

100节流阀/制动器，

110车道宽度运算部，

120十字路口路程运算部，

130后面车辆检测部，

140最高速度存储部。