车辆用门开闭控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于进行车辆的门的开闭的车辆用门开闭控制装置。
【背景技术】
[0002]—直以来，已知进行车辆的门的开闭的车辆门开闭控制装置。例如，在专利文献I所记载的门驱动控制装置中，在识别出各门的安装位置的状态下，对多个门个别地进行驱动。具体地说，在门的驱动速度成为规定速度以下的情况下，将门的开闭驱动用的转矩切换为高输出转矩来进行门的开闭驱动。此时，构成为在门驱动控制装置中，以利用高输出转矩驱动门打开的时间在各门或预先决定的驱动组的门中不重合的方式对每个门设定门高输出设定时间，仅在该设定时间内以高输出转矩驱动门关闭。
[0003]专利文献I:日本特开2007-262750号公报
【发明内容】
[0004]发明要解决的问题
[0005]另一方面，为了使车辆的门按照期望的速度模式进行动作，考虑在电动马达的动作中反馈该电动马达的转速，来控制向电动马达施加的电压的占空比。然而，于是，会产生如下那样的问题。具体地说，例如在铁道的车辆等中，从架线向电动马达供给的电力容易产生变动，另外，伴随从架线向电动马达的电力供给发生故障而进行电力供给源的变更(向电池等的切换)。当存在这种电力变动或电力供给源的变更时，为了想要保持门的开闭速度而成为急陡的上升沿控制，从而产生过冲。这样，门的开闭速度大大偏离于期望的速度模式。另外，即使在铁道车辆以外的车辆的情况下，也会由于向马达供给的电力的变动或电力供给源的变更而门的开闭速度大大偏离于期望的速度模式。
[0006]本发明用于解决上述问题，其目的在于使车辆的门按照期望的速度模式进行动作。
[0007]用于解决问题的方案
[0008](I)为了解决上述问题，本发明的一个方面所涉及的车辆用门开闭控制装置用于通过电动马达来对设置于车辆的门进行开闭控制，该车辆用门开闭控制装置具备:电源电压检测部，其输出所述电动马达的电源电压的检测值;基准控制模式存储部，其存储基准控制模式，该基准控制模式是所述检测值处于规定的范围内时的所述电动马达的控制模式，该基准控制模式表示传给所述电动马达的电压指令值或速度指令值;控制模式生成部，其基于所述检测值来生成对所述基准控制模式进行校正而得到的校正后控制模式；以及PWM控制部，其基于所述校正后控制模式来对所述电动马达进行控制。
[0009]根据该结构，PWM控制部对电动马达进行控制。具体地说，PffM控制部通过调整输入至电动马达的电力来对该电动马达的行为进行控制。
[0010]而且，根据该结构，作为用于控制电动马达的控制模式，使用以下的控制模式。具体地说，作为所述控制模式，使用基于与由电源电压检测部检测出的电压值相应的检测值来对作为检测值处于规定的范围内时的控制模式的基准控制模式进行校正而得到的控制模式(校正后控制模式)。于是，在由于电压变动而产生的电动马达的速度偏离变大之前，对电动马达进行控制以降低该速度偏离。由此，能够使门的开闭速度接近期望的速度模式。[0011 ]因而，根据该结构，能够使车辆的门按照期望的速度模式进行动作。
[0012](2)优选的是，所述电源电压检测部输出与多个电压阈值中的彼此相邻的电压阈值之间的电源区域分别对应地设定的设定电压值来作为所述检测值，在所述检测值比所述电源电压的基准电压值大的情况下，所述控制模式生成部以使所述基准控制模式的值变小的方式进行校正，另一方面，在所述检测值比所述基准电压值小的情况下，所述控制模式生成部以使所述基准控制模式的值变大的方式进行校正。
[0013]根据该结构，从电源电压检测部输出的检测值被决定为作为离散值的设定电压值中的某一个。通过适当地设定该设定电压值彼此的间隔，能够针对不会对电动马达的速度造成大的影响的程度的电源电压的变动进行如以往一样的控制，因此能够减轻对控制模式生成部造成的负担。另一方面，在电源电压发生了大的变动的情况下，通过根据该变动量对电动马达进行控制，能够提高实际的马达速度对于期望的马达速度模式的追随性。
[0014](3)更为优选的是，至少设定作为从所述电压阈值至该电压阈值以下的值为止的宽度的迟滞宽度，所述电源电压检测部在检测出的电压值包含于所述迟滞宽度的情况下，输出与包含处于该迟滞宽度的范围外的电压值中的最近检测出的电压值的所述电源区域对应地设定的所述设定电压值来作为所述检测值。
[0015]根据该结构，能够降低由电源电压检测部检测出的电压值在电压阈值附近上下变动的情况下产生的检测值的变动。由此，能够提高该结构的控制系统的稳定性。
[0016](4)优选的是，所述控制模式生成部通过将所述基准控制模式乘以将所述基准电压值除以所述检测值而得到的值，来校正所述基准控制模式。
[0017]根据该结构，将基准控制模式的各时刻的电压指令值或速度指令值乘以将基准电压值除以检测值而得到的值。由此，能够适当地生成校正后控制模式。
[0018](5)优选的是，所述电源电压检测部输出基于通过移动平均计算出的电压值的值来作为所述检测值。
[0019]根据该结构，能够降低由不会对电动马达的速度造成大的影响的瞬时性的电源电压值的变动而引起的检测值的变动。因而，能够使电动马达按照期望的速度模式稳定地进行动作。
[0020]发明的效果
[0021 ]根据本发明，能够使门按照期望的速度模式进行动作。
【附图说明】
[0022]图1是表示铁道车辆的门和门开闭驱动机构的构造的示意图。
[0023]图2是表示本发明的实施方式所涉及的门开闭控制部的结构的框图。
[0024]图3是表示在电源电压检测部中通过传感器检测出的电压值与从输出部输出的检测值之间的关系的图表。
[0025]图4的(A)是表不电压指令模式的一例的图表，(B)是表不门开闭速度模式的一例的图表。
[0026]图5是用于说明由电压指令模式生成部生成的校正后电压指令模式的图。
[0027]图6是将马达驱动部的构成与电动马达的示意图一起表示的电路图。
[0028]图7是表示图2所示的门开闭控制部的动作的流程图。
【具体实施方式】
[0029]下面，参照附图来对用于实施本发明的方式进行说明。作为本发明的实施方式所涉及的车辆用门开闭控制装置的门开闭控制部不限于下面的实施方式所例示的方式，能够在用于对车辆的门进行开闭控制的车辆用门开闭控制装置中广泛应用。此外，本说明书中的铁道是指广义的铁道，不仅是构成为沿着两条铁制的导轨移动的所谓的铁道，还包括以下方式。具体地说，本说明书中所包含的铁道还包括使用从架线供给电力并且被两条铁制的导轨以外的导轨、引导轨道等引导路径引导而行驶的车辆的交通设施(单轨列车等)。
[0030][门和门开闭驱动机构的结构]
[0031]在对本发明的实施方式所涉及的门开闭控制部1(车辆用门开闭控制装置)的结构进行说明之前，首先对由门开闭控制部I驱动的门开闭驱动机构10以及通过门开闭驱动机构10来开闭的门51的结构进行说明。图1是表示门51以及门开闭驱动机构10的构造的示意图。此外，在图1中，为了方便，在车辆50的外部图示了门开闭控制部I，但是实际上，门开闭控制部I配置于车辆50的某个位置。
[0032]图1所示的门51构成为能够将在铁道的车辆50的侧壁形成的乘降口打开和关闭的门，具备两扇推拉式的左右一对滑门5Ia、5Ib。在门51上安装有门开闭驱动机构10。如图1所示，门开闭驱动机构1具有一对齿条11 a、11 b、小齿轮12以及电动马达13。
[0033]—对齿条lla、llb分别以沿水平方向延伸且彼此相对地在上下方向上隔开间隔的状态设置于各滑门51a、51b的上方。一方的齿条Ila经由连结体14a固定于滑门51a的上侧的部分。另一方的齿条Ilb经由连结体14b固定于滑门51b的上侧的部分。
[0034]小齿轮12设置于一对齿条11a、Ilb之间的上下方向上的空间。小齿轮12与一对齿条lla、llb的齿部啮合。
[0035]电动马达13设置于门51的上方。在本实施方式中，电动马达13由所谓的直流无刷马达构成。电动马达13的输出轴(省略图示)固定于小齿轮12的中心部。由此，电动马达13能够使小齿轮12旋转。
[0036]在如上述那样的结构的门开闭驱动机构10中，以电源部20(图1中省略图示)为电压源来通过后文详细描述的门开闭控制部I驱动电动马达13。在图1中，当驱动电动马达13的输出轴沿顺时针方向进行旋转时，小齿轮12也沿顺时针方向旋转。由此，一对齿条11a、11 b在水平方向上向彼此分离的方向移动，因此滑门51 a、51