霍尔信号检测部5检测的电动马达13的旋转位置等来适当地驱动电动马达进行旋转(步骤S5)。由此，门51按照期望的速度模式进行关闭动作(步骤S6)。此外，在步骤S3中，在P丽控制部4未接收到来自控制器25的门51的关闭指令的情况下(步骤S3: “否”)，不进行上述的步骤S4至步骤S6的处理就结束本流程，再次开始从步骤SI起的流程。
[0062][效果]
[0063]如上所述，在本实施方式所涉及的门开闭控制部I中，PffM控制部4对电动马达进行控制。具体地说，PWM控制部4基于电压指令模式来控制向电动马达13施加的电压的占空比。然后，马达驱动部6基于由PWM控制部4控制的占空比来对电动马达13进行驱动。这样，通过调整输入至电动马达13的电力，能够控制该电动马达13的行为。
[0064]而且，在门开闭控制部I中，作为用于对电压的占空比进行控制的电压指令模式，使用以下的电压指令模式。具体地说，使用基于与由电源电压检测部2检测出的电压值相应的检测值来对作为处于包含基准电压值的规定的电压范围内时的电压指令模式的基准电压指令模式进行校正而得到的模式(校正后电压指令模式)。
[0065]—般来说，在铁道车辆中，通过架线向门开闭控制部I供给电力。因此，向门开闭控制部I施加的电压有比较容易变动的倾向。另外，在铁道车辆中，在从架线对门开闭控制部I的电力供给发生故障的情况下，从电池供给电力。在进行这样的电力源的切换时，也存在电压变动变大的情况。
[0066]另一方面，以往，检测电动马达的旋转速度，根据该速度来控制占空比。然而，在该情况下，在向门开闭控制部施加的电压如上述那样发生了大的变动的情况下，如果想要保持门的开闭速度，则成为急陡的上升沿控制而产生过冲，门的开闭速度大大偏离于期望的速度模式。
[0067]与此相对，在门开闭控制部I中，如上述那样基于校正后电压指令模式来控制电压的占空比。于是，在由于电源部20的电压变动而产生的电动马达13的速度偏离变大之前，对电压的占空比进行控制以降低该速度偏离。由此，能够使门51的开闭速度接近期望的速度模式。
[0068]因而，在门开闭控制部I中，能够使车辆的门按照期望的速度模式进行动作。
[0069 ]另外，在门开闭控制部I中，将从电源电压检测部2输出的检测值决定为作为离散值的设定电压值中的某一个。通过适当地设定该设定电压值彼此的间隔，能够针对不会对电动马达13的速度造成大的影响的程度的电源电压的变动进行如以往一样的控制，因此能够减轻对电压指令模式生成部4a造成的负担。另一方面，在电源部20的电源电压发生大的变动的情况下，通过根据该变动量变更占空比，能够提高实际的马达速度对于期望的马达速度模式的追随性。
[0070]另外，在门开闭控制部i中，能够降低在由电源电压检测部2检测出的电压值在电压阈值附近上下变动的场合下产生的检测值的变动。由此，能够提高该结构的控制系统的稳定性。
[0071]另外，在门开闭控制部I中，将基准电压指令模式的各时刻的电压指令值乘以将基准电压值除以检测值而得到的值。由此，能够适当地求出校正后电压指令模式。
[0072]另外，在门开闭控制部I中，通过移动平均来检测电源部20的电压值。于是，能够降低由不会对电动马达13的速度造成大的影响的瞬间的电源电压值的变动而引起的检测值的变动。因而，能够使电动马达13按照期望的速度模式稳定地动作。
[0073]以上对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明不限于上述的实施方式，能够在权利要求书中所记载的范围内进行各种变更来实施。例如，可以实施如下变形例。
[0074](I)在上述实施方式中，将对于各电压阈值而设定的上限值和下限值分别设定为各电压阈值以上的值和小于各电压阈值的值。然而，不限于此，可以将上限值和下限值分别设定为超过各电压阈值的值和各电压阈值以下的值。并且，也可以将上限值和下限值设定为与对应的电压阈值相同的值，由此将迟滞宽度设定为O。
[0075](2)在上述实施方式中，设置了存储作为基准控制模式的基准电压指令模式的基准电压指令模式存储部3和电压指令模式生成部4a，但是不限于此。具体地说，也可以设置存储作为基准控制模式的马达速度指令模式的马达速度指令模式存储部和马达速度指令模式生成部。即使这样也能够得到与上述实施方式的情况相同的效果。
[0076](3)在上述实施方式中，基于在从控制器25接收到门51的关闭指令的时刻的校正后电压指令模式来控制电压的占空比，但是不限于此。具体地说，也可以是，即使在门51的打开动作途中或关闭动作途中，如果检测值变动就基于该变动后的检测值来生成校正后电压指令模式，基于该校正后电压指令模式来控制电压的占空比。
[0077](4)在上述实施方式中，如图3所示，以1V为步长地设定从电源电压检测部2输出的检测值(设定电压值)，但是不限于此，也可以是其它值。并且，在上述实施方式中，将设定电压值设定为离散值，但是不限于此，也可以设定为连续值。具体地说，可以将电源电压检测部2构成为直接输出检测到的电压值来作为检测值。
[0078](5)在上述实施方式中，将门开闭控制部I应用于具有由直流无刷马达构成的电动马达13的门开闭驱动机构10，但是不限于此，也可以应用于具有其它种类的马达(例如，同步马达、感应马达等)的门开闭驱动机构10。
[0079]产业上的可利用性
[0080]本发明能够作为用于进行车辆的门的开闭的车辆用门开闭控制装置而广泛应用。[0081 ] 附图标记说明
[0082] 1:门开闭控制部(车辆用门开闭控制装置)；2:电源电压检测部;3:基准电压指令模式存储部(基准控制模式存储部)；4:PWM控制部;4a:电压指令模式生成部(控制模式生成部)；6:马达驱动部；13:电动马达;50:车辆;51:门。
【主权项】
1.一种车辆用门开闭控制装置，用于通过电动马达来对设置于车辆的门进行开闭控制，该车辆用门开闭控制装置的特征在于，具备: 电源电压检测部，其输出所述电动马达的电源电压的检测值； 基准控制模式存储部，其存储基准控制模式，该基准控制模式是所述检测值处于规定的范围内时的所述电动马达的控制模式，该基准控制模式表示传给所述电动马达的电压指令值或速度指令值； 控制模式生成部，其基于所述检测值来生成对所述基准控制模式进行校正而得到的校正后控制模式；以及 PffM控制部，其基于所述校正后控制模式来对所述电动马达进行控制。2.根据权利要求1所述的车辆用门开闭控制装置，其特征在于， 所述电源电压检测部输出与多个电压阈值中的彼此相邻的电压阈值之间的电源区域分别对应地设定的设定电压值来作为所述检测值， 在所述检测值比所述电源电压的基准电压值大的情况下，所述控制模式生成部以使所述基准控制模式的值变小的方式进行校正，另一方面，在所述检测值比所述基准电压值小的情况下，所述控制模式生成部以使所述基准控制模式的值变大的方式进行校正。3.根据权利要求2所述的车辆用门开闭控制装置，其特征在于， 至少设定作为从所述电压阈值至该电压阈值以下的值为止的宽度的迟滞宽度， 所述电源电压检测部在检测出的电压值包含于所述迟滞宽度的情况下，输出与包含处于该迟滞宽度的范围外的电压值中的最近检测出的电压值的所述电源区域对应地设定的所述设定电压值来作为所述检测值。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆用门开闭控制装置，其特征在于， 所述控制模式生成部通过将所述基准控制模式乘以将所述基准电压值除以所述检测值而得到的值，来校正所述基准控制模式。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的车辆用门开闭控制装置，其特征在于， 所述电源电压检测部输出基于通过移动平均计算出的电压值的值来作为所述检测值。
【专利摘要】使车辆的门按照期望的速度模式动作。构成具备以下单元的车辆用门开闭控制装置(1)：电源电压检测部(2)，其输出用于对门(51)进行开闭的电动马达(13)的电源电压的检测值；基准控制模式存储部(3)，其存储基准控制模式，该基准控制模式是检测值处于规定的范围内时的电动马达(13)的控制模式，该基准控制模式表示传给电动马达(13)的电压指令值或速度指令值；控制模式生成部(4a)，其基于检测值来生成校正后控制模式；以及PWM控制部(4)，其基于校正后控制模式来对电动马达(13)进行控制。
【IPC分类】B61D19/02, E05F15/655
【公开号】CN105579322
【申请号】CN201480052958
【发明人】宇野博生
【申请人】纳博特斯克有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2014年9月16日
【公告号】WO2015045953A1