b打开。另一方面，当驱动电动马达13的输出轴沿逆时针方向进行旋转时，小齿轮12也沿逆时针方向旋转。由此，一对齿条11a、Ilb在水平方向上向彼此靠近的方向移动，因此滑门51a、51b关闭。
[0037]此外，本发明不仅能够应用于具有由上述的一对齿条11a、Ilb和小齿轮12构成的所谓的齿轮齿条机构的门开闭驱动机构10，还能够应用于其它结构的门开闭驱动机构。具体地说，例如作为一例，也能够应用于具有滑轮和皮带的门开闭驱动机构。
[0038][门开闭控制部的结构]
[0039]图2是表示本发明的实施方式所涉及的门开闭控制部I的结构的框图。门开闭控制部I构成为:通过基于来自指示门51的开闭的控制器25的指令控制电动马达13的旋转位置，来控制门51的开闭位置。门开闭控制部I具备电源电压检测部2、基准电压指令模式存储部3(基准控制模式存储部)、PWM控制部4、霍尔信号检测部5以及马达驱动部6。
[0040]电源电压检测部2构成为:对电源部20的电压值进行检测，并且输出与检测出的该电压值相应的电压值来作为检测值。电源电压检测部2具有传感器2a、设定电压值存储部2b以及输出部2c。此外，电源部20具有将从架线供给的交流电压转换为固定的直流电压的电源装置(省略图示)和电池(省略图示)。通常，将电源装置用作电源部20，在来自架线的电力供给发生故障时，将电池用作电源部20。
[0041 ]传感器2a检测电源部20的电压值。在本实施方式中，传感器2a通过移动平均来计算电源部20的平均值，将该平均值作为电源部20的电压值来进行检测。
[0042]设定电压值存储部2b存储有多个设定电压值，该多个设定电压值是与通过传感器2a检测出的值相关联的离散的电压值。在本实施方式中，例如作为一例，以80V、90V、100V...这样的方式来以1V为步长地设定设定电压值。
[0043]输出部2c输出与传感器2a所检测出的电压值相应的值(设定电压值)。图3是表示在电源电压检测部2中通过传感器2a检测出的电压值与从输出部2c输出的检测值之间的关系的图表。
[0044]在图3所示的图表中，设定有多个电压阈值(图3中为75V、85V、…)。另外，在图3所示的图表中，将多个电压阈值中的彼此相邻的两个电压阈值(75V与85V、85V与95V、...)之间的区域定义为电源区域(75V以上且小于85V的区域、85V以上且小于95V的区域、…)。上述多个设定电压值的每个设定电压值是针对上述多个电源区域的每个电源区域来设定的。具体地说，80V的设定电压值是针对75V以上且小于85V的电源区域设定的，90V的设定电压值是针对85V以上且小于95V的电源区域设定的。
[0045]在图3所示的图表中，对于各电压阈值，设定有下侧阈值和上侧阈值，下侧阈值是该电压阈值以下的值，上侧阈值是该电压阈值以上的值。在本实施方式中，下侧阈值设定为比各电压阈值低2V的值，上侧阈值设定为与各电压阈值相同的值。由此，将对于各电压阈值而设定的、作为从各电压阈值到下侧阈值为止的电压宽度的迟滞宽度设定为2V。
[0046]在所检测出的电压值包含于上述的迟滞宽度的情况下，输出部2c输出针对包含处于该迟滞宽度的范围外的电压值中的最近检测出的电压值的所述电源区域而设定的所述设定电压值来作为所述检测值。
[0047]具体地说，在电源部20的电压值上升而包含于迟滞宽度、例如电压值从图3所示的点A(102V)上升至点B(104V)的情况下，电源电压检测部2输出100V作为检测值。然后，当电压值进一步上升而变为上限值(105V)以上时，电源电压检测部2输出I1V作为检测值。
[0048]另一方面，在电源部20的电压值下降而包含于迟滞宽度、例如电压值从图3所示的点C(106V)下降至点D(104V)的情况下，电源电压检测部2输出IlOV作为检测值。然后，当电压值进一步下降而变为小于下限值(103V)时，电源电压检测部2输出100V作为检测值。
[0049]通过设定上述那样的迟滞宽度，即使电源部20的电压值为相同的值，根据该电压值的方向性(上升或下降)，检测值也变得不同。由此，能够降低在电压值在电压阈值附近上下变动的情况下所产生的检测值的变动(所谓的波动)。由此，能够提高门开闭控制部I中的控制系统的稳定性。
[0050]基准电压指令模式存储部3例如设置于微计算机电路的存储器(省略图示)内。基准电压指令模式存储部3用于存储用于使门51的开闭速度以预先设定的速度模式开闭的基准电压指令模式(基准控制模式)。
[0051]图4的(A)是表示基准电压指令模式存储部3中所存储的基准电压指令模式的一例的图表。另外，图4的(B)是表示由本实施方式所涉及的门开闭控制部I进行开闭的门51的开闭速度模式的图表。在本实施方式中，在基准电压指令模式存储部3中存储有基准电压指令模式，该基准电压指令模式是电源电压处于包含规定的基准电压值(本实施方式中为100V)的规定的范围内的情况下的电压指令模式。基准电压指令模式是通过实验等来预先以使门的开闭速度在电源电压处于上述规定的范围内的情况下成为图4的(B)所示的期望的速度模式的方式设定的。
[0052]PffM控制部4例如设置于微计算机电路的CPU(省略图示)内。PffM控制部4构成为:基于基准电压指令模式存储部3中存储的基准电压指令模式和由电源电压检测部2检测出的检测值，来控制向电动马达13施加的电压的占空比。PWM控制部4具有电压指令模式生成部4a(控制模式生成部)ο此外，电压的占空比是指在以周期T的脉冲波表现的电压中该脉冲波的脉冲宽度τ除以周期T而得到的值。
[0053]图5是用于说明由电压指令模式生成部4a生成的校正后电压指令模式的图。电压指令模式生成部4a基于由电源电压检测部2检测出的检测值来校正基准电压指令模式，由此生成校正后电压指令模式(校正后控制模式)。具体地说，电压指令模式生成部4a将基准电压指令模式的各时刻的电压指令值乘以将基准电压值Vstd(10V)除以检测值Vout而得到的值(=Vstd/Vout)，由此生成校正后电压指令模式。电压指令模式生成部4a存储生成的校正后电压指令模式。例如，在检测值Vout比基准电压值Vstd大的情况下，校正后电压指令模式成为图5的虚线所示那样的模式。另一方面，在检测值Vout比基准电压值Vstd小的情况下，校正后电压指令模式成为图5的点划线所示那样的模式。
[0054]另外，电压指令模式生成部4a在每次从电源电压检测部2输出检测值时基于该检测值生成校正后电压指令模式。电压指令模式生成部4a将存储的校正后电压指令模式替换为新生成的校正后电压指令模式来进行存储。
[0055]Pmi控制部4基于由电压指令模式生成部4a生成的校正后电压指令模式来控制电压的占空比。具体地说，对于在校正后电压指令模式中电压指令值伴随时间经过而上升的时间段，PWM控制部4逐渐增大占空比。另一方面，对于电压指令值伴随时间经过而减少的时间段，逐渐减小占空比。另外，对于电压指令值固定的时间段，维持该时间段的开始时刻的占空比。
[0056]霍尔信号检测部5通过设置于电动马达13的霍尔元件13a来检测电动马达13的旋转位置。
[0057]图6是表示马达驱动部6的构成的电路图。如图6所示，通过将六个开关元件SI?S6相互连接而构成马达驱动部6。在马达驱动部6中，基于来自控制器25的指令、由PffM控制部4设定的占空比以及通过霍尔信号检测部5检测出的电动马达13的旋转位置等来适当地进行各开关元件SI?S6的开关。由此，适当地驱动电动马达13进行旋转，从而使门51按照如图4的(B)所示的期望的门开闭速度模式开闭。
[0058][门开闭控制部的动作]
[0059]图7是用于说明门开闭控制部I的动作的流程图。参照图7来对门51的关闭动作进行说明。此外，关于门51的打开动作，是将下面说明的步骤S3的门关闭指令替换为门打开指令、将步骤S6的门关闭动作替换为门打开动作来进行的，其它动作与图7相同，因此省略说明。
[0060]电源电压检测部2随时进行电源部20的电压的检测(步骤SI)，将检测值依次向PWM控制部4输出。在PffM控制部4中，电压指令模式生成部4a基于从电源电压检测部2输出的检测值来生成校正后电压指令模式。电压指令模式生成部4a存储所生成的校正后电压指令模式中的最近的校正后电压指令模式(步骤S2)。
[0061]接着，PffM控制部4当从控制器25接收到门51的关闭指令时(步骤S3:“是”)，基于在该时刻存储于电压指令模式生成部4a的校正后电压指令模式来控制向马达驱动部6施加的电压的占空比(步骤S4)。马达驱动部6基于由PffM控制部4控制的电压的占空比、通过