举出了四个支腿5与两个推动装置3的组合，本领域技术人员可以想到，支腿5与曲柄摇杆机构形成的推动装置3的数量组合和位置布置是多种多样的，例如:其组合可以使用两个支腿5与一个推动装置3的组合;一个支腿5与两个推动装置3的组合;三个支腿5与一个推动装置3的组合；多个支腿5与一个推动装置3的组合；四个支腿5与两个推动装置3的组合;多个支腿5与两个推动装置3的组合;三个支腿5与多个推动装置3的组合；四个支腿5与多个推动装置3的组合;多个支腿5与多个推动装置3的组合等方式。另外，多个支腿5和多个推动装置3在车架I上布置的位置也并不限于实施例中所述的此种方式，在满足其正常工作的情况下，其设置应该是多种多样的，例如，两个推动装置3可以如图2所示的横向排列，可以想到，两个曲柄滑块机构纵向排列仍然是可行的一种方式，等等。
[0024]实施例2
[0025]本实用新型的推动装置3的主体结构为曲柄摇杆机构，如图1与图2所示，本实施例提供了一种优选的曲柄摇杆机构，具体结构为:曲柄31的一端与车架I上的驱动装置2相连，驱动装置2具体包括发动机和其他一系列连接装置，曲柄31为主动件，其在驱动装置2的驱动下在竖直平面内360°自由转动，曲柄31的另一端与第一连杆32的一端相连，第一连杆32的另一端与摇杆相连，摇杆分为工作部33与连接部34，工作部33与第一连杆32相连，连接部34与车架I相连。当曲柄31转动时，第一连杆32在曲柄31的带动下推动摇杆的工作部33上下摆动，本实用新型曲柄摇杆机构的曲柄31为主动件，摇杆为从动件，其中，作为一个优选的方式，摇杆的工作部33沿前进方向由窄变宽，具体为与第一连杆32相连一侧较与连接部34相连一侧窄，工作部33前窄后宽，既有利于在农作物的田地前进时容易通过，同时又能增加与地的接触面积，增大前进的动力，提高前行的能力。当曲柄31转动时，整个工作部3 3正向压在泥地里上下摆动，从而提供动力，实现本推动装置3的功能。作为一个优选的方式，摇杆的连接部34与车架I相连的部分之间还设置有调节装置4，调节装置4用于调节与其相连的摇杆部分(摇杆的连接部34的端点)在竖直平面内的相对位置，连接部34的端点可相对于调节装置4在竖直平面内360°自由转动，如图1与图2所示，本实施例具体示出的调节装置为一个“十”字形的滑行轨道或“一”字形的滑行轨道或“丨”字形的滑行轨道，连接部34可在滑行轨道内移动和固定，当连接部34在滑行轨道内被固定时，整个曲柄摇杆机构形成稳定的推动装置，此时，工作部33工作的摆动位置是固定的，当需要调节工作部33的摆动高度时，只需松开连接部34在调节装置4上的位置，同时使连接部34在调节装置4内部滑行轨道上移动位置后再固定，即可实现工作部33的摆动高度的变化。调节装置4连接在车架I上，作为一个优选的方式，调节装置4可相对于车架I在竖直平面内自由移动，从而使实现工作部34在竖直平面内的相对位置的变化。因为此处车架I相当于此曲柄摇杆机构的另一个连杆，因此，连接部34在调节装置4内的移动位置总体上应该满足曲柄摇杆机构中曲柄存在的条件等。
[0026]实施例3
[0027]如图3所示，本实施例所述的推动装置，其结构及原理等与实施例1和实施例2基本相同，其不同住处在于，本实施例提供了曲柄摇杆机构的另一种形式的调节装置4，如图所示，本实施例的调节装置具体为一可伸缩的推杆，推杆连接在车架I;推杆的前端与连接部34相连，推杆与连接部34之间在竖直平面内可自由移动，推杆推动连接部34自由移动以实现工作部33摆动高度的变化，同时，推杆可相对于车架I在竖直平面内自由移动，从而使得推杆推动连接部34可在竖直平面内连续的发生变化而实现工作部34在竖直平面内的相对位置的变化。
[0028]由实施例2与实施例3可见，本实用新型的曲柄摇杆机构的调节装置4用于调节与其相连的摇杆部分(摇杆的连接部34的端点)在竖直平面内的相对位置，在此目的的基础上，调节装置4的具体结构是多种多样的，因此，本领域技术人员在本实用新型的基础上所容易想到的其他形式的调节装置也因属于本实用新型保护的范围
[0029]以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
【主权项】
1.一种行走装置，其特征在于:所述行走装置包括车架;车架由两个以上支腿所支撑，所述支腿与车架之间为可转动连接，支腿底部的侧面投影为弧形;所述行走装置的车架上还连接有至少一个推动装置用于推动整个行走装置前进，所述推动装置的主体为曲柄摇杆机构。2.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于:所述支腿与所述车架相连处为圆柱形结构，圆柱形结构的轴线与水平面垂直。3.如权利要求2所述的行走装置，其特征在于:支腿与车架之间的可转动连接为支腿绕所述圆柱形结构的轴线可360°转动。4.如权利要求1至3任一所述的行走装置，其特征在于:所述曲柄摇杆机构的曲柄一端与车架上的驱动装置相连，曲柄为主动件；曲柄的另一端与第一连杆相连，第一连杆与摇杆的一端相连，第一连杆在曲柄的带动下推动摇杆摆动，摇杆为推动装置的工作部件;摇杆的另一端连接有调节装置，调节装置用于调节与其相连的摇杆部分在竖直平面内的相对位置，摇杆相对于调节装置在竖直平面内可自由转动，调节装置连接在车架上。5.如权利要求4所述的行走装置，其特征在于:所述摇杆由工作部和连接部组成，所述工作部沿推动装置前进方向由窄变宽。6.如权利要求4所述的行走装置，其特征在于:所述行走装置包括两个推动装置，且两个推动装置由驱动装置同步驱动。7.如权利要求5所述的行走装置，其特征在于:所述行走装置包括两个推动装置，且两个推动装置由驱动装置同步驱动。8.如权利要求6或7所述的行走装置，其特征在于:每个推动装置前端或后端设置有相同数量的支腿，所述行走装置在直线前进时，推动装置与支腿的运动轨迹位于同一直线上。
【专利摘要】本实用新型涉及农业机械领域，提供了一种行走装置，包括车架；车架由两个以上支腿所支撑，支腿与车架之间为可转动连接，支腿底部的侧面投影为弧形；行走装置的车架上还连接有至少一个推动装置用于推动整个行走装置前进，所述推动装置的主体为曲柄摇杆机构。本实用新型结构简单，在水田或泥沼中具有较好的行走能力。
【IPC分类】B62D57/02
【公开号】CN205327215
【申请号】CN201620123029
【发明人】秦广泉
【申请人】秦广泉
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2016年2月16日